公开(公告)号：CN114475840A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210036228.0

申请日：2022-01-13

Applicant: 西安理工大学

Inventor： 刘彦伟 ,  周强 ,  王浩 ,  李鹏阳 ,  李言

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种具有内骨骼约束的仿生爪刺足，包括爪刺足结构外壳，爪刺柔顺结构尾端与爪刺足结构盖板位于外壳顶部预留方孔进行连接，爪刺柔顺结构位于外壳内部预留空间内，之间通过外壳隔板隔开。爪刺柔顺结构具有内骨骼约束，其内部采用刚性结构，外部为柔顺结构，柔顺结构前端为刚性结构，将内部刚性结构包裹其中；后端为“几”字形的柔性结构，可以实现参数化结构设计，与内部刚性结构间留有间隙。此种设计有效的将爪刺足的切向刚度和法向刚度分开设计。

公开(公告)号：CN109853958B

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN201910138948.6

申请日：2019-02-25

Applicant: 西安理工大学

Inventor： 汤奥斐 ,  杨癸庚 ,  元振毅 ,  刘彦伟 ,  李言 ,  郭晓玲 ,  胡少鑫

IPC: E04G21/04

Abstract: 本发明公开了一种可重构索驱动型3D打印机，包括动平台，动平台上设有挤出装置，挤出装置连接打印喷头，动平台通过柔索B连接索驱动装置，索驱动装置安装在塔架上，塔架底部设有可移动塔座。本发明解决了现有3D打印机存在的占地面积大、打印空间小的问题。

公开(公告)号：CN109732639B

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN201910126444.2

申请日：2019-02-20

Applicant: 西安理工大学

Inventor： 刘彦伟 ,  黄响 ,  刘三娃 ,  王李梦 ,  李鹏阳 ,  杨明顺 ,  李言

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明公开了一种液体等压欠驱动仿生机器人手爪，包括底座，底座内设有驱动机构，底座的下方设有盖板，驱动机构位于底座与盖板之间，底座边缘处连接有至少三个机器人手指，所述驱动机构带动机器人手指动作，各机器人手指配合形成了机器人手爪。本发明能够利用液压实现等压同时驱动每个指段先旋转而后自适应抓取目标体的效果。

公开(公告)号：CN110641572A

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201910935256.4

申请日：2019-09-29

Applicant: 西安理工大学

Inventor： 刘彦伟 ,  黄响 ,  王李梦 ,  李鹏阳 ,  孔令飞 ,  李言

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种粘附状态可调控的仿生柔顺爪刺阵列足，包括爪刺足基座，爪刺足基座上连接有爪刺单元结构，爪刺单元结构包括切向活塞杆、法向活塞杆和爪刺座，具有切向和法向两个运动自由度，各组爪刺单元在爪刺足基座上能够以单向阵列、直线对抓及圆周对抓进行布局。爪刺固定在爪刺座上，切向活塞杆与爪刺足基座上的切向活塞孔配合，法向活塞杆与爪刺足基座上的法向活塞孔配合，所有切向活塞孔和法向活塞孔分别相互贯通，由液压或者气压协同等压控制爪刺阵列的切向和法向的位移，提高爪刺阵列对壁面复杂形貌的适应性和抓附概率，同时实现抓附力在爪刺阵列上均布，提高抓取的牢固性以及对壁面形貌的适应性，能够适应更为复杂工作环境。

公开(公告)号：CN109968354A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910172090.5

申请日：2019-03-07

Applicant: 西安理工大学

Inventor： 汤奥斐 ,  杨癸庚 ,  刘彦伟 ,  元振毅 ,  郭伟超 ,  孔令飞 ,  郭晓玲

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种离散型索驱动并联机器人的可重构控制方法，具体包括如下步骤：定义RCDPRs的常数设计参数；定义RCDPRs的出索点[u]v所在的网格位置，得出出索点的网格总数nv；求解RCDPRs的配置总数；确定RCDPRs要执行的任务；确定动平台在执行任务期间需要满足的一组约束函数；识别配置的可行性变换并创建配置的可行性变换图；选择RCDPRs所需配置；创建图形；定义一组成本函数μt，成本函数用于计算可行性图中每个弧的成本；根据Dijkstra算法搜索图形计算连接节点N0到Ne的最短路径。本发明解决了现有离散型索驱动并联机器人存在的刚度小、碰撞多的问题。

公开(公告)号：CN109570433A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811222745.7

申请日：2018-10-19

Applicant: 西安理工大学

Inventor： 赵仁峰 ,  肖旭东 ,  刘彦伟 ,  杨明顺 ,  王权岱 ,  杨振朝 ,  周憬钰

IPC: B21K27/06

Abstract: 本发明一种径向加载位移实时可调的棒管材疲劳断裂下料机，包括下料机构和径向加载机构，下料机构包括工作台，工作台上水平安装有主轴，主轴一端连接有电机a，另一端内部设置有能随主轴旋转的下料模具，下料模具靠近电机a的一侧设置有斜面a，与斜面a相对的一侧内安装有下料套筒；径向加载机构包括支架，支架内设置有能沿主轴轴心线运动的推杆，推杆自由端位于主轴内部，推杆端部上套设有斜楔，斜楔与推杆之间设置有轴承c，斜楔靠近下料模具的一端端面设置为与斜面a相切的斜面b。本发明通过伺服电机控制推杆的位移，实现径向实时调节位移量，控制偏心距离，进而控制施加疲劳载荷的大小，保证了断面平整和端部无变形。

公开(公告)号：CN109202369A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811011837.0

申请日：2018-08-31

Applicant: 西安理工大学

Inventor： 肖旭东 ,  孙垚 ,  童鑫 ,  刘彦伟 ,  赵仁峰 ,  杨明顺 ,  李言

IPC: B23P9/04

Abstract: 本发明公开的一种重力驱动的击打装置，包括升降结构和定位装置，升降结构上设置有重力击打单元，重力击打单元下方设置有工件固定装置。本发明还公开的一种重力驱动装置的击打方法，通过在击打杆上添加重物、下降升降台重复击打工件表面。本发明能够实现对工件表面精准高效地击打，使得工件表面形成确定的凹坑形貌，工件形成预期的形状。

公开(公告)号：CN118770605A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202411127515.8

申请日：2024-08-16

Applicant: 西安理工大学

Inventor： 刘彦伟 ,  黄文清 ,  陈哲洋 ,  李江超 ,  李鹏阳 ,  李淑娟

IPC: B64U50/19 ,  B64U20/00 ,  B64U30/24 ,  B64U40/10

Abstract: 本发明公开了结构紧凑、抗冲击的共轴反浆无人机矢量控制机构，包括从上至下依次连接的电机座单元、驱动臂机构及动力组件。本发明提供的结构紧凑、抗冲击的共轴反浆无人机矢量控制机构，该矢量控制机构的动力由装在同一固定基座两侧的两个舵机提供，两个舵机分别控制驱动臂的摆动，共同控制电机座的位姿，从而实现无人机的俯仰与横滚运动。本发明具有结构紧凑、体积小、抗冲击、可靠性高的特点，适用于小型无人机系统。

公开(公告)号：CN110341405B

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN201910615491.3

申请日：2019-07-09

Applicant: 西安理工大学

Inventor： 刘彦伟 ,  王李梦 ,  刘三娃 ,  李鹏阳 ,  李言 ,  杨明顺

IPC: B60F3/00

Abstract: 本发明公开了一种仿蛇怪蜥蜴水陆两栖行走机器人，包括机器人本体，机器人本体的一端设有电机，电机的输出轴通过链轮轴连接有链轮，机器人本体的另一端设有转向尾巴；机器人本体上还装有足式履带机构，足式履带机构与链轮连接，且足式履带机构与导向机构配合。该机器人模仿蛇怪蜥蜴水陆两栖行走模式，脚掌快速踩踏水面行走，以履带形式在陆地上行走，机器人本体两侧可以为滑翔翼结构，辅助机器人从岸上滑翔入水，机器人脚掌可采用吸盘‑爪刺复合粘附结构，辅助机器人从水面上攀爬上岸。

公开(公告)号：CN113252515A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110555654.0

申请日：2021-05-21

Applicant: 西安理工大学

Inventor： 张昭 ,  赵伟 ,  刘彦伟 ,  程靖轩 ,  李光耀 ,  郯昊 ,  陈聪 ,  刘奉银 ,  王锵 ,  赵鹏康 ,  慕焕东

IPC: G01N13/02

Abstract: 本发明公开了一种湿颗粒间液桥拉伸‑压缩力学性能试验仪的试验方法，包括试验仪的初始设置，控制液桥体积的液桥试验、控制基质吸力的液桥试验，以及通过控制系统设定液桥试验类型，即液桥拉伸试验、液桥压缩试验和液桥拉伸‑压缩循环试验。利用本发明的方法既可在自动、准确控制液桥体积或基质吸力的条件下开展液桥拉伸、压缩及其在设定范围内的循环试验，又能结合工业电子显微镜与相应的图像处理方法全过程监测弯液面关键几何参数的变化规律。