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公开(公告)号：CN115562074B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202211339465.0
申请日：2022-10-29
Applicant: 福州大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种快速生成无人机最优规划路径的仿真系统，包括数据输入模块、仿真地图模块、无人机路径规划模块、梯度下降参数优化模块和六轴半实物仿真模块；所述无人机路径规划模块包括路径规划模块、自适应因子单元、六轴半实物仿真数学模型和粒子群优化算法；无人机路径规划模块基于数据输入模块输入的数据和仿真地图模块导入的三维地图，采用粒子群优化算法进行路径规划，并通过六轴半实物仿真数学模型根据路径规划模块得到的路径进行模拟飞行，将路径信息导入自适应因子后优化粒子群优化算法，得到初始最优路径；所述六轴半实物仿真模块基于初始最优路径进行仿真获取运动信息，并通过梯度下降参数优化模块优化粒子群优化算法，并基于最终的粒子群优化算法，获取最终最优路径。
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公开(公告)号：CN118567385A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410606426.5
申请日：2024-05-16
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种生成无人机浮标检测最优航迹的规划系统及方法。所述系统，包括：模拟地形模块、航迹规划模块、顺序优化模块、姿态解算模块和半实物仿真模块；地形生成模块根据浮标检测地点的数字高程模型生成地形图，设定待检测浮标点的坐标；航迹规划模块基于人工鱼群算法得出任意两浮标点之间的最优路径与路径长度；顺序优化模块基于模拟退火算法得出浮标检测的最优顺序，并输出完整的路径坐标；姿态解算模块基于双环PID控制器解算无人机实际飞行路径与姿态；半实物仿真模块基于解算出的无人机实际飞行路径与姿态在六自由度半实物仿真平台上进行飞行仿真。本发明能解决无人机在浮标检测过程中的最优飞行路径及飞行顺序问题，提高无人机检测效率。
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公开(公告)号：CN113794410B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111059985.1
申请日：2021-09-10
Applicant: 福州大学
IPC: H02P8/40 , H02P8/36 , G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于ARM密集多路步进电机控制系统的信号和电源隔离系统，包括上位机、第一数字信号隔离模块、ARM处理器、第二数字信号隔离模块、密集多路步进电机驱动模块、电源隔离模块、地隔离模块、N路步进电机*M孔径密集多路运动模块；所述上位机、第一数字信号隔离模块、ARM处理器、第二数字信号隔离模块、密集多路步进电机驱动模块、N路步进电机*M孔径密集多路运动模块依次连接；所述电源隔离模块与ARM处理器密集多路步进电机驱动模块、地隔离模块分别连接；所述地隔离模块还与ARM处理器、密集多路步进电机驱动模块分别连接。本发明有效的提高了步进电机控制系统整体的安全性、独立性、抗干扰性等。
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公开(公告)号：CN116164942A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310084224.4
申请日：2023-01-31
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种具有通用相机定位支撑结构的多孔径光轴调节装置，包括支撑架、两个圆环、两个相机托台和两个相机夹持定位机构，支撑架由底板和支撑板组成，支撑板上开设两个支撑板通孔，支撑板通孔外部布设三个凸台，圆环上对应开设三个腰孔，通过改变各个凸台与对应腰孔之间调节垫片的厚度来调节光轴指向；两个相机托台分别卡设于两个圆环内底部，相机托台上开设用于定位安装相机的安装孔；两个相机夹持定位机构分别与两个圆环上部连接，可上下运动且其下部具有可开合的机夹，以夹持定位相机；该装置对应的光轴调节方法，根据光轴调节角度、调节方向确定调节垫片的插入厚度和插入位置。该装置的调节精度和效率高，操作便捷，稳定性好，通用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115931124A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310032951.6
申请日：2023-01-10
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种高光通量仿生多孔径多光谱偏振成像系统，包括陷波滤光片阵列，镜头阵列和偏振相机阵列；所述陷波滤光片阵列包括若干个陷波滤光片；所述镜头阵列包括N个相机镜头，每个相机镜头的光轴平行，焦平面共面；所述偏振相机阵列包括N个偏振相机，每个偏振相机包含0°、45°、90°、135°四个偏振态，偏振相机的探测器像平面共面；目标发出的不同角度的平行光，经过陷波滤光片和镜头，在偏振相机的探测器像平面中成像。本发明能够实现目标多光谱信息与偏振信息的同步探测成像，较彩色偏振相机可输出更高信噪比的图像。
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公开(公告)号：CN112465705B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202011442070.4
申请日：2020-12-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于两孔径旋转双棱镜的视场扩大方法，包括以下步骤：步骤S1:搭建基于两孔径旋转双棱镜的视场扩大系统；步骤S2:对单个旋转双棱镜成像系统进行多次相机预标定，并建立标定数据库；步骤S3:通过两孔径旋转双棱镜成像系统实时采集两路视频流；步骤S4:将采集的视频图像进行畸变校正；步骤S5:将畸变矫正后的视频图像拼接成一段视频图像流。本发明保证了对旋转双棱镜系统成像高质量畸变校正和拼接的同时，提升了校正和拼接的速度，达到了实时性，实现了大视场实时成像的目的。
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公开(公告)号：CN113743286A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111014384.9
申请日：2021-08-31
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种多源信号融合的目标监测系统及方法，该装置包括：雷达装置，用于主动监测进入监测区域的目标，并且获取其方位与距离信息；视频监控装置，包括可见光探测器和长波红外探测器，用于获取目标的可见光视频图像和红外视频图像；云台装置，用于安装视频监控装置，并通过数据处理装置控制，带动视频监控装置转动到指定方位；以及数据处理装置，分别与雷达装置、视频监控装置、云台装置进行数据通信，用于获取雷达装置中的目标方位与距离信息，也用于控制云台装置转动，还用于获取视频监控装置中的可见光视频图像和红外视频图像，并对其进行配准与融合。该系统及方法不仅有利于提高监控效果，而且计算量小，实时性好。
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公开(公告)号：CN112985388A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110184527.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于大位移光流法的组合导航方法，包括以下步骤：步骤S1:获取与导航载体捷联的相机拍摄的连续视频图像，同时从连续的视频中获取第一图像、第二图像；步骤S2:计算第一图像、第二图像的灰度平均值并与预设的灰度阈值进行比较，根据比较的结果进行预处理；步骤S3:利用光流法对预处理后的第一图像、第二图像进行光流计算，并采用线性插值的方法对误匹配值进行剔除，得到第一图像、第二图像的总光流值；步骤S4:将总光流值通过光流‑运动场转移模型进行缩放；步骤S5:根据缩放后的光流，结合IMU的角速度信息进行补偿，得到经度方向和纬度方向的速度信息。本发明实现在大位移、光照变化剧烈的情况下对导航载体自主，稳定，准确地导航。
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公开(公告)号：CN112631145A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011316484.2
申请日：2020-11-20
Applicant: 福州大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种用于无人机视觉组合导航测试的半实物仿真系统，上位机光照场景设置模块用于控制实验设置系统模拟昼夜光照条件和显示实验场景，运动控制模块用于生成运动和轨迹信息并转换为控制指令，通过总线运动控制器发送给运动模拟系统，以模拟无人机实际飞行中位置及姿态角的变化。视觉组合导航测试系统用于采集信息并解算无人机模拟运动的实时位置、速度和姿态。半实物仿真系统通过对比视觉组合导航算法解算的位置、速度和姿态和运动模拟系统输出的位置、速度和姿态，评估待测算法。本发明提供了真实的光照及场景模拟，精度高，实时性强，能够广泛应用于无人机视觉组合导航测试领域。
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