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公开(公告)号：CN111409076A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010352439.6
申请日：2020-04-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械手运动状态的确定方法及装置。其中，该方法包括：获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，其中，初始数据包括：多个测量点位中每一个测量点位相对于机械手末端的位置数据以及距离数据；控制机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动，并获取机械手在移动过程中的特征数据；根据初始数据以及特征数据确定机械手的当前运动状态。本发明解决了相关技术中无法对机械手在移动过程中产生的位置偏差以及震动数据进行测量，导致的无法对移动过程中的机械手进行位置精度测量的技术问题。
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公开(公告)号：CN111716350B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010349980.1
申请日：2020-04-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Inventor： 衷镇宇 , 钟文涛 , 高小云 , 张志波 , 黄侠 , 许艳帅 , 曹磊 , 李水飞 , 王佳威 , 张睿 , 周家裕 , 郭东生 , 邓祖东 , 李鹏程 , 万文洁 , 林宇萌
Abstract: 本发明公开了一种碰撞检测方法、装置、碰撞检测器、系统及存储介质，其中碰撞检测方法应用于碰撞检测装置，碰撞检测装置中设有感应元件，在感应元件中设有供导线穿过的感应区域，其中导线用于连接第一设备的第一金属结构与第二设备的第二金属结构，碰撞检测方法包括：获取感应元件中的感应信号；根据感应信号确定导线是否形成闭合回路；当导线形成闭合回路时，判定第一设备与第二设备发生碰撞。采用第一设备的第一金属机构与第二设备的第二金属结构碰撞产生闭合回路的原理进行监测，从而可以判断第一设备是否与第二设备发生碰撞或刮蹭，解决了传统碰撞检测中传感器安装位置存在一定死角的问题；同时降低了对传感器的需求成本。
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公开(公告)号：CN111781886B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010470318.1
申请日：2020-05-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本申请公开了一种信号传输方法、装置、存储介质及处理器。该方法包括：采用预设组合方式对控制器的多个目标接口进行组合，得到多个逻辑接口，其中，每个逻辑接口至少由两个以上的目标接口组成；采用多个目标接口以及多个逻辑接口对待传输的多个信号进行传输，其中，每个目标接口单独传输信号的时间与每个目标接口作为逻辑接口的子接口传输信号的时间不同。通过本申请，解决了相关技术中控制器的专用设备接口数目有限，难以传输多个控制场景产生的控制信号的问题。
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公开(公告)号：CN111878553A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010769215.5
申请日：2020-08-03
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种变速机构，用于连接动力装置和执行装置，变速机构包括：第一轮组，用于与动力装置连接；第二轮组，用于与执行装置连接；同步带，同步带套设在第一轮组和第二轮组上以连接第一轮组和第二轮组；第一轮组包括相对设置的第一轮体和第二轮体，第一轮体的径向截面积由第一轮体的连接端至自由端逐渐增大，第一轮体朝向靠近或远离第二轮体的方向可移动地设置，以调节同步带与第一轮体之间的接触面积，进而调节第一轮组与第二轮组之间的传动半径，以解决现有技术中的变速机构的减速比单一的问题。
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公开(公告)号：CN111716350A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010349980.1
申请日：2020-04-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Inventor： 衷镇宇 , 钟文涛 , 高小云 , 张志波 , 黄侠 , 许艳帅 , 曹磊 , 李水飞 , 王佳威 , 张睿 , 周家裕 , 郭东生 , 邓祖东 , 李鹏程 , 万文洁 , 林宇萌
Abstract: 本发明公开了一种碰撞检测方法、装置、碰撞检测器、系统及存储介质，其中碰撞检测方法应用于碰撞检测装置，碰撞检测装置中设有感应元件，在感应元件中设有供导线穿过的感应区域，其中导线用于连接第一设备的第一金属结构与第二设备的第二金属结构，碰撞检测方法包括：获取感应元件中的感应信号；根据感应信号确定导线是否形成闭合回路；当导线形成闭合回路时，判定第一设备与第二设备发生碰撞。采用第一设备的第一金属机构与第二设备的第二金属结构碰撞产生闭合回路的原理进行监测，从而可以判断第一设备是否与第二设备发生碰撞或刮蹭，解决了传统碰撞检测中传感器安装位置存在一定死角的问题；同时降低了对传感器的需求成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111702759A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010526341.8
申请日：2020-06-09
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种示教系统及机器人的示教方法。其中，该示教系统包括：图像采集装置，用于采集指示机器人的工作状态的图像数据，并将图像数据发送至控制器；力数据检测装置，用于检测机器人的末端操作器产生的力数据，并将力数据发送至控制器；控制器，用于接收图像数据和力数据，将图像数据和力数据转发至示教器，以及将来自示教器的控制指令发送至机器人；示教器，用于提供人机交互界面，在人机交互界面中展示图像数据和力数据，以及通过人机交互界面接收目标对象的触发指令，并在触发指令的触发下，依据图像数据和力数据中的至少之一产生控制指令。
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公开(公告)号：CN111625001A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010471125.8
申请日：2020-05-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法及装置、工业机器人。其中，该方法包括：控制拍摄装置与预设机器人之间建立第一通讯连接；通过拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像，其中，预设机器人在当前视觉场景中移动；分析机器人图像对应当前视觉场景中目标点的视差参数，得到目标点的标定空间坐标；基于第一通讯连接，将目标点的标定空间坐标发送至预设机器人，以控制预设机器人移动至目标点。本发明解决了相关技术中机器人无法与其它设备建立通讯，导致机器人工作效率降低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111604907A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010457889.1
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种运动参数的确定方法及装置。其中，该方法包括：控制机械手按照运动设计参数运行，并记录机械手的实际运行参数，其中，运动设计参数为初始自定义参数；利用预设运算模型根据实际运行参数，计算机械手的实际结构参数，其中，预设运算模型为机械手的模拟运算模型，通过多组数据训练得到预设运算模型，每组数据包括：机械手的运行参数和计算得到的结构参数；基于实际结构参数，更新机械手的运动设计参数，得到机械手的操作系统的目标运动参数。本发明解决了相关技术中整定运动参数耗费时间长，且效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111586077A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010471170.3
申请日：2020-05-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据交互方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：利用预设通信接口，将多种类型的车间设备连接至现场总线，其中，现场总线支持多种通讯协议；通过现场总线，读写车间设备的运行参数和状态信息；基于运行参数和状态信息，实现车间设备与目标服务器的数据交互。本发明解决了相关技术中车间设备使用专有通讯协议，导致通讯障碍，无法实现数据采集和数据交互的技术问题。
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