公开(公告)号：CN206669221U

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201720262231.9

申请日：2017-03-17

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵劲松 ,  王志鹏 ,  赵子宁 ,  张传笔

IPC: F16L55/40 ,  F16L55/28 ,  F16L101/00 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型公开一种海底管道安装伺服机器人，适用于海底大吨位管道的承插，其主要由承插机构、插入机构、送进机构、监测系统组成。本实用新型的插入机构和承插机构可使其与插入管道和承插管道紧密接触，通过对液压缸力位混合伺服控制调整管道间轴线使其共线，送进机构通过对液压缸的位置伺服控制使两管道完成承插动作，其监测系统可以在机器人工作期间对水下作业现场、管道轴线位置调控、承插位置精度进行监测。与现有技术中靠人工潜入海底进行作业，无法保证人员安全、承插精度以及工作效率等相比，本实用新型可在海底的恶劣的工作环境中，准确、高效、连续地完成多个管道的连接，具有安全、方便、可靠且适用性广泛等特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206449040U

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201720059387.7

申请日：2017-01-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵劲松 ,  赵子宁 ,  李瑶 ,  张传笔 ,  王志鹏

IPC: F15B13/02 ,  F15B19/00

Abstract: 一种液压阀阀芯与位移检测器的连接方式，其位移检测器与液压阀端盖侧壁的螺孔螺纹连接，同时位移检测器的检测伸缩杆端顶与液压阀阀芯锥面始终接触且检测伸缩杆与液压阀阀芯两者的轴线垂直相交。本实用新型是一种具有结构简单、安装方便且适用性广泛的位移检测器连接方式；由于位移检测器的检测伸缩杆通过阀体侧面孔与阀芯连接，使伸缩杆长度大幅度减小，有利于液压阀小型化；对于一些端盖上方不宜打孔来安装位移检测器的情况，可以采用此方案。

公开(公告)号：CN213320156U

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202021689893.2

申请日：2020-08-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵劲松 ,  张琳 ,  卢子艺 ,  祝瑞瀚 ,  何文 ,  李新浩

IPC: B25J11/00 ,  G09B25/02

Abstract: 本实用新型提供了一种新型气动爬行机器人，该装置由机架、转向缸、连接件一、转向盘、上滑轨、滑轨、前进缸、连接件二、支撑架、支撑缸一、支撑缸二、支撑板一、支撑板二、推力球轴承、固定螺栓、主轴螺栓组成。所述新型气动爬行机器人采用气压驱动，需要三个电磁换向阀、八个电磁行程开关，通过PLC提前设计好程序对机器人的动作进行控制，从而实现机器人的前进、后退、左转、右转。其结构新颖，操作简单，并综合了机械结构、PLC控制、气压驱动一体化，为教学工作者和学生提供了一种新型的实训装置，创新了教学形式，丰富了教学内容，提升了教学质量，锻炼了学生的知识综合应用能力。

公开(公告)号：CN208896087U

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201821108118.6

申请日：2018-07-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵劲松 ,  张传笔 ,  王志鹏 ,  马志雷 ,  杨涛

IPC: B25J9/00 ,  G09B25/02 ,  B25J19/02

Abstract: 一种空间多自由度并联驱动力加载系统教学试验台，支撑柱固定在基座的中心，支撑柱顶部与翘板、六维力传感器、动平台依次相连；液压缸A两端通过平面铰分别与基座和翘板一端相连；6个液压缸B两端通过虎克铰分别与基座和动平台相连；在液压缸A、B的中部安装伺服阀，液压缸A、B底部与位移传感器底部相连，液压缸A、B活塞杆与位移传感器顶部相连，液压缸A、B顶部与拉压力传感器一端相连；连接液压缸A的拉压力传感器另一端与平面铰连接；连接液压缸B的拉压力传感器另一端与虎克铰连接；信号采集控制系统采集并联机构电液伺服驱动力加载系统的数据。本实用新型可为高精度、高频响空间多自由度并联驱动力加载系统的研制提供理论基础。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利