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公开(公告)号：CN206670838U
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201720262042.1
申请日：2017-03-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种基于气动变刚度的可变量程柔性力传感器及其测量方法，传感器包括扁长方体的柔性基体，在柔性基体内设有一气压空腔；在位于气压空腔上部设有上下两层Z字型首尾连接的微承载通道——第一微承载通道和第二微承载通道；第一微承载通道自第一端口经Z字型首尾连接的空腔至第三端口；第二微承载通道自第二端口经Z字型的首尾连接的空腔至第四端口，第三端口与第四端口相连通，从第一端口和第二端口分别引出两根导线用以连接信号采集模块；第一微承载通道和第二微承载通道注满液态压阻敏感元件。本实用新型通过调整刚度变化来改变传感器的量程，实现了力的变量程测量，改变了目前的柔性传感器只被应用在小量程力领域的测量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206393667U
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201621342184.0
申请日：2016-12-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种基于绳索驱动的轮辐式柔性机械臂，它包括机座、臂身机构、末端执行器和驱动绳索；所述的臂身机构由若干关节单元串联而成，臂身机构的一端通过连接盘固定在机座上，另一端也就是臂身机构的末端与末端执行器连接；所述驱动绳索为周向均布的三根，每根绳索的一端固定在臂身机构末端，另一端依次穿过每一个关节单元的过线孔连接在机座中电机的滚轮上；所述的关节单元包括外框连接架、内框连接架、滑套、拉条以及相应的紧固螺母，外框连接架和内框连接架利用拉条连接，组成轮辐式的关节单元。本实用新型具有臂身质量轻，负载大，机动性好的优点，既保证了柔性机械臂的灵活性，又扩展的柔性机械臂的使用范围。
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公开(公告)号：CN206393633U
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201621342087.1
申请日：2016-12-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种基于绳索驱动的空气关节式柔性机械臂，它包括机座、三部电机、电源、控制系统、臂身机构、末端执行器和驱动绳索；机座为壳体，电机、电源和控制系统设在机座内；所述的臂身机构由若干组结构相同的关节单元串联而成，所述的臂身机构的一端连接在机架上，另一端也就是臂身机构的末端与末端执行器连接，所述的关节单元包括端盖、气囊、滑套、箍环、拉丝和气嘴，臂身机构可以通过每个关节单元人为充满气体，起连接支撑作用，也可以放掉每个关节单元的气体，进行人为压缩和折叠，方便包装和运输。本实用新型具有柔性好，质量轻，承载能力大，可以折叠，方便包装和运输的优点。
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公开(公告)号：CN206132281U
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201620709412.7
申请日：2016-07-07
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/20
Abstract: 一种柔性多维力传感器，主要包括传感器主体、压力传感单元、连接件A、连接件B、连接件C、连接件D、连接件E、管道A、管道B、管道C、管道D、管道E、管道F、接引线A端口和接引线F端口。本实用新型采用的主体材料为柔性硅胶，其通体柔软，可随意扭曲，其硅胶抗酸碱，可用于各类酸碱、潮湿等特殊环境；传感单元中微型管道的大小、长度可随实际要求设计，方便其量程及灵敏度的调整；传感单元十字形排布，各维力在数据处理上方便、容易解耦；其微型管道内注有液态金属溶液，其形随管道变化而变化，质地柔软，允许传感器大尺度扭曲而不损伤检测元件；其连通件为固态金属导体，连通微型管道传导电流的同时，将外力施加于传感单元。
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