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公开(公告)号：CN102161976B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201010609930.9
申请日：2010-12-28
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供一种促进植物生长和重金属污染土壤修复的内生菌及应用。利用内生菌SLS18菌液通过种子浸菌的方式浸染甜高粱，使内生菌SLS18定殖于甜高粱(Sorghum bicolor L.)体内伴随甜高粱生长的每个阶段，从而促进甜高粱在重金属污染边际土地上的生长以及土壤修复。内生菌SLS18分离自超累积植物商陆茎部并经筛选所得，是一种能成功定殖于甜高粱体内，并对甜高粱有明显促生长作用和具有重金属抗性的内生菌。本发明操作简单、安全、经济，对土壤环境不引入新污染，不仅能有效利用重金属污染的边际土地资源，从而避免能源作物与粮食作物对有限耕地的竞争，还能有效地修复重金属污染的土地。
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公开(公告)号：CN111158366B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201911411062.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：得到地图信息，确定车辆的起始点和目标点；步骤2：通过Hybrid A*算法对节点进行拓展，得到新的节点及其状态信息；步骤3：判断新节点在直行状态下，是否能与目标点所在射线相交；步骤4：判断新节点能否通过几何曲线路径到达目标点；步骤5：判断ProState集合是否为空集。本发明的基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法，解决了传统的Hybrid A*无法精确到达目标点、无法满足车辆目标横摆角要求的问题。
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公开(公告)号：CN111158366A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911411062.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：得到地图信息，确定车辆的起始点和目标点；步骤2：通过Hybrid A*算法对节点进行拓展，得到新的节点及其状态信息；步骤3：判断新节点在直行状态下，是否能与目标点所在射线相交；步骤4：判断新节点能否通过几何曲线路径到达目标点；步骤5：判断ProState集合是否为空集。本发明的基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法，解决了传统的Hybrid A*无法精确到达目标点、无法满足车辆目标横摆角要求的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102174509B
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201010602185.5
申请日：2011-02-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于群落分析的植物内生菌基因组总DNA的提取及纯化方法。首先将表面除菌后的新鲜植物组织剪碎研磨至糊状后浸泡在灭菌的磷酸盐缓冲液中，经恒温摇床震荡1小时使微生物细胞从植物组织中脱离出来，静置，悬浮液转入离心管中离心收集微生物菌体，然后加入裂解液振荡混匀使DNA从细胞中释放，再经氯仿-异戊醇反复抽提蛋白，异丙醇离心沉淀和70％冰乙醇洗涤，用DNA特异离心吸附柱纯化得到的粗提基因组总DNA，最后再利用特殊引物进行PCR扩增即可回收得到高质量的用于后续分析的植物内生菌特异性DNA片段。本发明方法具有简单、有效、高质量、污染小等优点，为全面完整地研究植物内生菌群落结构提供了高质量的保证。
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公开(公告)号：CN102086443B
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201010572037.3
申请日：2010-12-02
Applicant: 湖南大学
IPC: C12N1/20 , C02F3/34 , C02F101/20 , C12R1/06
Abstract: 本发明提供了一种能与植物材料联合作用去除工业废水中镉的微生物及其去除镉的方法。利用植物材料的吸附作用初步处理废水，每立方米含镉废水中添加5kg的植物材料，搅拌、沉淀、过滤。温度控制在30℃，振荡吸附40-70min后滤出吸附剂，然后往废水中接种内生菌吸附剂，温度控制在30℃，继续进行振荡吸附，72-96小时后滤除吸附剂，完成对工业废水的处理。所述植物材料为农业废余油菜秸秆，内生菌为从超累积植物体内分离得到的内生菌。本发明的方法吸附效率高、吸附效果好、不引入新的污染、安全、经济，能有效的解决植物材料用作吸附剂处理镉废水时带来的有机污染问题。
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公开(公告)号：CN114637292A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210245082.0
申请日：2022-03-14
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，包括如下步骤：步骤一，建立四轮独立驱动车辆纵横向动力学模型；步骤二，建立轨迹跟踪等式约束模型；步骤三，建立车辆避撞约束模型；步骤四，设计约束跟随控制器；步骤五，进行驱/制动力分解；步骤六，将控制器部署至实车内。本发明的兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，通过步骤一至步骤六的设置，考虑了四轮独立驱动车辆特有的纵横向动力学模型，综合处理了车辆纵横向控制，具有解析形式控制律，对硬件算力要求低。
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公开(公告)号：CN111399380B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010214423.9
申请日：2020-03-24
Applicant: 湖南大学 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于Fiala刷子轮胎模型的多点预瞄LQR横向控制方法，该方法包括：步骤1，建立车辆二自由度动力学模型及基于车辆打击中心的跟踪误差模型；步骤2，建立系统的状态空间方程；步骤3，将路径曲率作为扰动量与系统的状态向量合并构造一个增广的LQR控制问题；步骤4，通过求解增广LQR系统的Riccati方程得到最优的前馈控制量和反馈控制量；步骤5，利用得到的最优控制量——前轮侧偏力。本发明不仅能够在有限时域内通过LQR控制器预瞄多个路点的曲率信息，而且还可以在车辆具有较大横向加速度的情况下通过前轮转角约束前轮侧偏力，使车辆可以保持良好的横向稳定性和路径跟踪精度，避免了在极限工况下车辆因轮胎力饱和而出现失稳的状况。
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公开(公告)号：CN113335309A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110758225.3
申请日：2021-07-05
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: B60W60/00 , B60W40/105 , B60W40/076 , B60W40/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆纵向控制方法和装置，该方法包括：根据车辆当前速度和最近轨迹点信息确定作为预瞄点的轨迹点；将所述预瞄点的参考速度设置为期望速度，计算所述期望速度与所述车辆当前速度的差作为速度反馈误差，根据所述速度反馈误差计算得到期望加速度、以及额外驱制动力；根据所述额外驱制动力修正所述速度反馈误差，利用修正后的速度反馈误差确定速度控制模式；根据所述速度控制模式，将所述额外驱制动力转化为相应的驱动补偿量或制动补偿量，通过驱动器件或制动器件实现对车辆的纵向控制。本发明实施例中，考虑车辆当前速度和所处不同模式，灵活确定驱动补偿或制动补偿，从而能够实现更加精确的纵向控制。
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