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公开(公告)号：CN116061157A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310337437.3
申请日：2023-03-31
Applicant: 清华大学 , 殷和(上海)科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼支架组件及其制造方法和手臂支架组件，外骨骼支架组件包括：第一分体部，所述第一分体部形成有第一边缘与第二边缘；第二分体部，所述第二分体部形成有第三边缘与第四边缘；其中，所述第一边缘与所述第三边缘相贴合且沿第一螺旋线延伸，所述第二边缘与所述第四边缘相贴合且沿第二螺旋线延伸，所述第一螺旋线与所述第二螺旋线的轴线重合且旋向相反；所述第一分体部与所述第二分体部的至少部分间隔开以形成用于支撑肢体的容纳腔。根据本发明的外骨骼支架组件被轴线重合且旋向相反的第一螺旋线与第二螺旋线划分为第一分体部与第二分体部，这种螺旋式分体结构的外骨骼支架组件穿戴更加方便。
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公开(公告)号：CN114393567A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210068023.0
申请日：2022-01-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种具有三维平动和一维转动的绳索驱动并联机器人，包括静平台、动平台、驱动组件、导向滑轮组件、出索滑轮组件、平行绳索和辅助张紧支链，动平台上安装有绳索连接器；四组驱动组件围绕静平台的中心分布并安装在静平台上；四组导向滑轮组件围绕静平台的中心分布并安装在静平台上；四组出索滑轮组件围绕静平台的中心分布并安装在静平台上；平行绳索的一端分别一一对应地连接在驱动组件上，平行绳索分别一一对应地依次经过导向滑轮组件和出索滑轮组件，平行绳索的另一端分别连接在对应的绳索连接器上；辅助张紧支链用于始终张紧四组平行绳索。本发明绳索驱动并联机器人运行平稳，具有显著的轻量化特点，可实现低成本、高动态运动。
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公开(公告)号：CN110978508A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911060489.0
申请日：2019-11-01
Applicant: 清华大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/118 , B29C64/386 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y10/00 , B33Y50/00 , B33Y50/02 , B29K83/00
Abstract: 本发明公开了一种硅胶3D打印装置及其打印方法，硅胶3D打印装置包括：运动模块，包括机架、X轴运动模组、Y轴运动模组、Z轴运动模组、打印平台和打印头模组，打印头模组包括硅胶打印头架；普通打印头；打印头切换装置；挤出模块，包括高压气源、点胶机、自动调压装置、压强传感器、流量传感器、点胶针筒、点胶针头和送丝装置，自动调压装置设在点胶机上，点胶针头与点胶针筒相连接且安装于硅胶打印头架上；环境控制模块，包括密封罩、湿度传感器、干燥器和加湿器，运动模块置于密封罩内；总控模块，总控模块包括上位机和主板。根据本发明的硅胶D打印装置，可实现支撑结构的打印，支撑结构无需特殊设计，有利于提高打印效率，减少耗材使用。
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公开(公告)号：CN114770499B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210334525.3
申请日：2022-03-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种工业机器人的能耗高效建模预测方法及装置，其中，方法包括：构建工业机器人的输出有效功率的机理模型，并基于预设工况，采集工业机器人的总功率数据及相关运行参数，由机理模型计算每个工况的输出有效功率，并基于总功率计算每个工况的能量损耗功率，生成工业机器人的运行参数‑能量损耗数据集，以训练描述机器人运行参数和能量损耗关系的神经网络模型，并融合机理模型和训练后的神经网络模型，生成工业机器人的能耗模型。由此，解决了相关技术中，机理模型建模的构建过程复杂，操作和实施难度较大，而纯数据驱动建模只能通过已有数据集进行训练，难以应用于数据集外的陌生场景，泛用性较差且精度不高等问题。
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公开(公告)号：CN114393567B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202210068023.0
申请日：2022-01-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种具有三维平动和一维转动的绳索驱动并联机器人，包括静平台、动平台、驱动组件、导向滑轮组件、出索滑轮组件、平行绳索和辅助张紧支链，动平台上安装有绳索连接器；四组驱动组件围绕静平台的中心分布并安装在静平台上；四组导向滑轮组件围绕静平台的中心分布并安装在静平台上；四组出索滑轮组件围绕静平台的中心分布并安装在静平台上；平行绳索的一端分别一一对应地连接在驱动组件上，平行绳索分别一一对应地依次经过导向滑轮组件和出索滑轮组件，平行绳索的另一端分别连接在对应的绳索连接器上；辅助张紧支链用于始终张紧四组平行绳索。本发明绳索驱动并联机器人运行平稳，具有显著的轻量化特点，可实现低成本、高动态运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113751231B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110777743.X
申请日：2021-07-09
Applicant: 清华大学 , 上海船舶工艺研究所(中国船舶工业集团公司第十一研究所)
Abstract: 本发明公开了一种面向船舶分段非结构面的超大空间喷涂装备及喷涂方法，其中，面向船舶分段非结构面的超大空间喷涂装备包括面型扫描系统、控制系统和喷涂系统；所述面型扫描系统用于扫描所述船舶分段的待喷涂表面，以获得所述待喷涂表面的点云数据；所述控制系统用于根据所述点云数据和船舶分段设计模型得到涂装作业中所用的待喷涂作业面重构模型，规划出喷涂作业路径及轨迹，并对所述喷涂作业路径及轨迹进行仿真优化处理；所述喷涂系统用于根据所述优化的喷涂作业路径及轨迹对待喷涂表面进行喷涂。本发明在各种待喷涂表面上开展喷涂作业均能兼顾质量和效率，并保障喷涂作业安全。
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公开(公告)号：CN114770499A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210334525.3
申请日：2022-03-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种工业机器人的能耗高效建模预测方法及装置，其中，方法包括：构建工业机器人的输出有效功率的机理模型，并基于预设工况，采集工业机器人的总功率数据及相关运行参数，由机理模型计算每个工况的输出有效功率，并基于总功率计算每个工况的能量损耗功率，生成工业机器人的运行参数‑能量损耗数据集，以训练描述机器人运行参数和能量损耗关系的神经网络模型，并融合机理模型和训练后的神经网络模型，生成工业机器人的能耗模型。由此，解决了相关技术中，机理模型建模的构建过程复杂，操作和实施难度较大，而纯数据驱动建模只能通过已有数据集进行训练，难以应用于数据集外的陌生场景，泛用性较差且精度不高等问题。
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公开(公告)号：CN114393565A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210068014.1
申请日：2022-01-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动的高精度两自由度并联机器人，包括机架、动平台、两组驱动组件、两组平行索系和辅助张紧组件。其中，动平台与机架相对间隔开地设置；两组驱动组件均为滚珠丝杠副驱动组件，两组驱动组件左右对称布置在机架的左右两侧上；两组平行索系左右对称布置且与两组驱动组件处于同一安装平面内；两组平行索系的一端分别一一对应地连接在两组驱动组件上且另一端分别连接在动平台上；每组平行索系的绳索数量不少于三根且长度全部相等；辅助张紧组件的两端分别连接在机架的中心和动平台的中心，用于始终张紧每组平行索系内的所有绳索。本发明的机器人对动平台的定位更加精确，平行索系无摩擦耗损，并且避免了冗余驱动。
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公开(公告)号：CN114347002A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210129542.3
申请日：2022-02-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种具有轻量化高承载特性的索驱动混联码垛机器人，包括基座、上连杆、下连杆、连接板、肩关节索驱动支链、肘关节索驱动支链、腕关节索驱动支链和机械抓取装置。基座上安装有旋转驱动组件，旋转驱动组件驱动基座水平旋转；上连杆的上端通过肩关节与基座可摆动地相连；下连杆的上端通过肘关节与上连杆的下端可摆动地相连；连接板通过腕关节与下连杆的下端可摆动地相连；肩关节索驱动支链驱动上连杆绕肩关节进行摆动；肘关节索驱动支链驱动下连杆绕肘关节进行摆动；腕关节索驱动支链驱动连接板绕腕关节进行摆动；机械抓取装置与连接板的下表面相连，机械抓取装置可转动。本发明结构简单、运动范围大、成本低，可实现高速抓取和拣选。
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公开(公告)号：CN114434423B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210066800.8
申请日：2022-01-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种平行索驱动的平面两自由度并联机器人，包括静平台、动平台、驱动单元、滑轮组件、平行索系和辅助张紧支链。其中，动平台与静平台相对间隔开地设置；驱动单元有两组，两组驱动单元安装在静平台上；滑轮组件安装在静平台上；平行索系有两组，两组平行索系分别一一对应地从两组驱动单元上引出，经过滑轮组件引导后分别连接至动平台；辅助张紧支链的两端分别连接在静平台的中心与动平台的中心，用于始终张紧两组平行索系；工作时，两组驱动单元分别一一对应地控制两组平行索系在滑轮组件至动平台之间的长度来控制动平台仅进行平面两自由度运动。本发明的机器人可以实现高动态运动，避免了驱动冗余问题，工作空间大，结构简单。
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