公开(公告)号：CN112873207B

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202110098464.0

申请日：2021-01-25

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 南余荣 ,  顾贤拥 ,  陈强

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂预设性能控制方法：(1)建立柔性关节机械臂系统模型，初始化系统状态及控制参数；(2)设计未知系统动态估计器估计柔性关节机械臂系统模型的不确定干扰和外部干扰；(3)构造funnel变量，结合反演法设计控制器。本发明通过未知系统动态估计器实现对模型不确定和外部干扰进行估计，并设计新型funnel变量，通过构造指数衰减的约束边界，使得系统有较好的瞬态性能，并能够满足系统的稳态性能要求，保证系统输出快速准确跟踪期望轨迹。

公开(公告)号：CN108646562B

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN201810460641.3

申请日：2018-05-15

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 陈强 ,  高苗苗 ,  南余荣 ,  陶亮

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于交叉耦合的多机械臂系统有限时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及交叉耦合误差；步骤3，设计自适应有限时间参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。

公开(公告)号：CN110165951B

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN201910321940.3

申请日：2019-04-22

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 吴春 ,  吕炜杰 ,  南余荣

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/13 ,  H02P21/14 ,  H02P21/22

Abstract: 一种基于扰动估计补偿的永磁同步电机双环无差拍预测控制方法，包括：建立永磁同步电机的离散电流预测模型，并设计无差拍电流预测控制器；设计滑模扰动观测器来估计定子电流和参数扰动；设计无差拍速度预测控制器；设计滑模扰动观测器来观测负载转矩并补偿。本发明在电机模型参数不匹配的情况下，实现了精确的电流控制；在无差拍速度预测控制器对负载变化敏感的情况下，通过负载转矩观测和补偿来提高速度外环的动、静态性能和抗扰动性能。

公开(公告)号：CN108646563B

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN201810460803.3

申请日：2018-05-15

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 陈强 ,  高苗苗 ,  南余荣 ,  陶亮

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于均值耦合的多机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应固定时间参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。

公开(公告)号：CN108406766B

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201810141705.3

申请日：2018-02-11

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 陈强 ,  骆一堃 ,  南余荣

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于复合积分滑模的多机械臂系统同步控制方法，包括以下步骤：步骤1,建立多机械臂系统模型；步骤2,定义多机械臂系统跟踪误差，同步误差及耦合误差；步骤3,设计复合积分滑模控制器。本发明使用交叉耦合同步控制方法，提高机械臂内部的同步性能；同时应用复合积分滑模，有效减少系统的稳态误差；同时使用自适应方法估计不确定性上界并对其进行补偿，提高系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN111089437A

公开(公告)日：2020-05-01

申请号：CN201911248030.3

申请日：2019-12-09

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 梁瑞 ,  钟德刚 ,  南余荣

IPC: F25B13/00 ,  F25B41/06 ,  F25B39/04 ,  F28G9/00

Abstract: 一种带有除尘功能的纯电动大巴空调控制系统，包括高压电池电源、DC/DC变换器、控制器、操纵器、压缩机、逆变器、冷凝器、冷凝器风机、冷凝器风机电子驱动器、四通换向阀、气液分离器、膨胀阀、蒸发器、蒸发器风机及蒸发器风机电子驱动器，所述的冷凝器风机为正反转风机，反转时对冷凝器进行除尘。本发明通过电子驱动器驱动冷凝器风机反向旋转，为冷凝室提供更大的风力达到为冷凝室清除灰尘的功能，降低能耗，避免了售后人员经常性的对系统进行清灰操作，降低售后成本。

公开(公告)号：CN110687787A

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201910961089.0

申请日：2019-10-11

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 陈强 ,  丁科新 ,  徐栋 ,  南余荣

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于时变非对称障碍李雅普诺夫函数的机械臂伺服系统自适应控制方法，包括以下步骤:步骤1，建立机械臂伺服系统的数学模型；设计时变非对称障碍李雅普诺夫函数；步骤2，利用时变非对称障碍李雅普诺夫函数结合反演法设计自适应控制器；步骤3，稳定性分析。本发明通过设置约束边界函数的参数值，能够有效解决系统输出约束问题，保证系统的稳态性能和瞬态性能。此外，利用神经网络逼近模型不确定部分和虚拟控制量的导数，有效简化了控制器的设计，并在一定程度上提高系统的鲁棒性，使机械臂伺服系统能够实现精确且快速的跟踪控制。

公开(公告)号：CN109861498A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910124637.4

申请日：2019-02-18

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 南余荣 ,  杨宇 ,  潘橹文 ,  陈强

IPC: H02M1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于未知输入观测器的降压型直流变换器滑模控制方法，包括以下步骤：(1)建立带有匹配扰动和非匹配扰动的降压型直流变换器系统模型，初始化系统状态及控制参数；(2)设计未知输入观测器，用于估计伺服系统中所包含的匹配扰动和非匹配扰动，得到匹配扰动和非匹配扰动的估计值；并验证所述估计值是否能跟踪上实际扰动值；(3)根据匹配扰动和非匹配扰动的估计值设计滑模控制器，控制降压型直流变换器系统输出稳定的电源电压。本发明能够有效消除由非匹配扰动引起的干扰问题，并在一定程度上提高系统的鲁棒性，使降压型直流变换器的输出电压能够稳定到期望的输出电压值。

公开(公告)号：CN108687772A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201810460642.8

申请日：2018-05-15

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 高苗苗 ,  陈强 ,  南余荣 ,  陶亮

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于均值耦合的双机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立双机械臂系统模型；步骤2，定义双机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应固定时间参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对双机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使双机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。

公开(公告)号：CN103516211B

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201310381708.1

申请日：2013-08-28

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 陈怡 ,  南余荣

IPC: H02M3/156 ,  H05B37/02

Abstract: 一种含三绕组耦合电感的LED阵列接口电路由n个通道电路以及1个具有调光功能的多通道电流控制器组成。通道电路j（j=1,…,n）由输入电容Cij、电感Lj、N-MOS主管Mj、三绕组耦合电感Laj和Lbj及Lcj、辅助二极管Daj、辅助二极管Dbj、辅助二极管Dcj、N-MOS辅助管Maj、TVS管TVSj、输出电容Coj构成。与通道电路j匹配，具有调光功能的多通道电流控制器拥有端口vc、端口vs、端口vgj、端口vsj、端口vgaj、端口vsenj、端口vpj。本发明通过自身的调节作用来解决LED阵列中各支路的不一致性问题，同时通过自身的多余能量收集及回馈作用来实现高效率的LED阵列驱动，适用于任意LED阵列（规则或不规则）的驱动系统。