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公开(公告)号：CN209520073U
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201920239450.4
申请日：2019-02-22
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本实用新型提出一种分拣煤与煤矸石的设备，包括输送线、排队机构、摄像快门触发器、测量台、分拣执行机构；所述排队机构、摄像快门触发器、测量台、分拣执行机构依次设置在输送线上。本实用新型通过上述设备提供了一种分拣结构，能够为“利用煤与煤矸石两者密度不同的特点，结合智能视觉及图像处理算法，获取煤与煤矸石体积，再根据滚装线上安装的动态称重传感器获取质量，利用密度不同的特点将两者分开”的技术方案提供必要的硬件支撑。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208888658U
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201821902848.3
申请日：2018-11-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型提供了一种室内巡检机器人，包括底座、行走机构、电源、升降云台、摄像机和控制器；所述行走机构固定在底座的下端，电源固定在底座内；所述升降云台包括云台、云台支撑架和升降机构；所述升降机构的固定端固定在底座上，升降端与所述云台支撑架固定连接，所述云台支撑架的顶端与所述云台固定连接；所述摄像机固定在所述云台上；所述行走机构、升降机构和摄像机的电源端均与所述电源电连接；所述控制器分别与所述行走机构、升降云台和摄像机信号连接。本实用新型所述的室内巡检机器人，通过升降云台、行走机构和自充电源的使用，实现了机器人的智能高效工作，节省人力的同时，提高了巡检准确率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214494913U
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202120502198.9
申请日：2021-03-09
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: B65G61/00
Abstract: 本实用新型提供了一种码垛车，包括底座及其上方的传送结构、码垛支架、升降平移结构和爪手结构，所述传送结构底部活动连接至底座，传送结构一侧设有码垛支架，码垛支架顶部固定连接升降平移结构，升降平移结构底部设有爪手结构，所述底座、传送结构、码垛支架、升降平移结构和爪手结构均信号连接至控制器。本实用新型所述的一种码垛车设计合理，具有自主移动底座，能够根据装卸车任务的呼叫，自主规划路径，行驶到需要装卸车的工位，到达装卸工位后进行环境扫描和3D重构，感知集装箱车体的环境，并配合升降液压缸和传送结构，将传送结构伸入待装车车体内，并可进行前侧安全距离感知，增加传送结构安全性防止与车体、货物及人员发生碰撞。
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公开(公告)号：CN209673673U
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201920240933.6
申请日：2019-02-26
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本实用新型提出一种瓶装透明液体杂质检测设备，包括支撑架，以及设置于支撑架的移动机构、与移动机构连接的夹取机构、对应夹取机构设置的视觉检测机构；所述移动机构、夹取机构、视觉检测机构连接PLC控制器，所述视觉检测机构连接上位机处理器；所述夹取机构通过旋转单元使待检瓶旋转；所述移动机构通过翻转单元，使待检瓶翻转；所述视觉检测机构获取待检瓶中液体惯性运动的连续的动态帧图，并输出至上位机处理器。本实用新型为“以瓶体旋转为主要检测手段，瓶体翻转为补充检测手段，通过跟踪旋转后可疑杂质运动轨迹特点判定是否为杂质，然后通过瓶体翻转再次确认是否为杂质；两步检测确定不合格瓶体，提升判定准确率”提供必要的硬件结构。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN213011823U
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202021203481.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本实用新型提供了叉齿举升式AGV小车，其特征在于：包括AGV小车本体、举升机构、倍距伸缩叉、托盘和浮动行走机构，AGV小车本体底部设有浮动行走机构，AGV小车本体上表面设有托盘，倍距伸缩叉固定安装至托盘上部，AGV小车本体上表面一侧设有举升机构，托盘固定连接至举升机构设有的若干一号滑块和二号滑块。本实用新型可以利用举升机构配合倍距伸缩叉对不同高度的货运进行叉取移栽，然后再通过AGV小车运送到指定位置，全面实现自动化的货物搬运目标，节省人力，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN208953928U
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201822140738.4
申请日：2018-12-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型提出一种单IO扩展系统，包括MCU、电阻R、电容C1、串行转并行芯片；还包括二极管D1和电容C2；MCU的待扩展IO连接到所述电阻R的一端，同时连接到串行转并行芯片的CLK引脚，还连接到二极管D1的正极；电阻R的另一端连接电容C1的一端，同时连接到串行转并行芯片的DATA引脚；所述电容C1的另一端接地；二极管D1的负极连接电容C2的一端，同时连接串行转并行芯片的供电管脚；电容C2的另一端接地。本实用新型利用RC电路的滞后效应，仅需1个MCU IO口的高低控制，就能将信号分离实现串行转并行芯片的数据输入，同时实现IO口给扩展电路供电，节省了IO口数以及电路的线束数量，从而降低成本，提高可靠性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208855350U
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201821168101.X
申请日：2018-07-23
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: B60G17/02 , B60G17/015
Abstract: 本实用新型公开了一种AGV小车防滑系统，在每个驱动轮搭载一个或一个以上主动控制弹簧单元，所述主动控制弹簧单元包括驱动电机、主固定组件、联轴器、丝杠、弹簧、滑块、压力传感器；所述滑块通过螺纹与丝杠连接；所述弹簧套在丝杠上，上面与滑块底部连接，下面与连接件相连接，通过连接件施力于驱动轮；所述压力传感器设置于弹簧与连接件的连接处，与工控机通讯连接；所述驱动电机固定在主固定组件上，受所述工控机控制，通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。本实用新型通过搭载主动控制弹簧单元，主动控制驱动轮与地面的正压力，有效防止AGV驱动轮打滑现象。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213892147U
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202023163024.9
申请日：2020-12-24
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种麦克纳姆轮悬挂，包括底盘、前驱总装、后驱总装、第一悬挂支架、第二悬挂支架、第一浮动组件和第二浮动组件，前驱总装通过第一悬挂支架固定连接至底盘的下端，后驱总装通过第二悬挂支架固定连接至底盘的下端，第一浮动组件和第二浮动组件相互平行设置，第一浮动组件下端和第二浮动组件下端均固定安装至后驱总装的外围，第一浮动组件上端和第二浮动组件的上端均固定套接至底盘的下端。本实用新型所述的麦克纳姆轮悬挂，第一悬挂支架和第二悬挂支架均用于稳定稳固驱动的作用，此外第二悬挂支架保证后驱总装可以与底盘发生偏转，此外前驱总装和后驱总装都配有动力源，保证AGV小车的强劲动力。
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公开(公告)号：CN209230716U
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201920224655.5
申请日：2019-02-22
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本实用新型提出一种体积测量装置，包括中央处理器和测量台；所述测量台包括视觉摄像单元、动态称重传感器；所述视觉摄像单元主要由对准摄像区域多个角度的深度相机组成；所述深度相机均与中央处理器连接；动态称重传感器置于摄像区域下方，采集重量数据发送到中央处理器。本实用新型为“借助多深度相机标定技术以及点云匹配技术，可融合多个视角的深度数据，重构不规则物体的三维空间尺寸信息，提高测量单元的稳定性、鲁棒性及测量精度”的功能需求提供硬件结构；为“利用切片法将不规则物体的三维空间尺寸切成n片不规则的图形，借助积分法求取不规则物体的体积”的技术方案提供硬件结构。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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