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公开(公告)号：CN114962944A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210525259.2
申请日：2022-05-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及海洋装备领域，旨在提供一种适用于复杂海域的海底管道三维高精快速检测装置。该装置包括：主体机构、行走机构、抱紧机构和表面测绘机构；其中，主体机构包括主体框架，在其两侧分别设置导轨；行走机构包括两组伸缩机构，且对称地设置在主体框架的首尾两端；伸缩机构包括行走机构支架、行走伸缩油缸、抱紧伸缩油缸和抱箍头；行走机构支架的两侧导向座，所述导轨分别穿过对应的导向孔；抱紧机构至少包括六根抱紧支柱，对称地设置在主体框架和行走机构支架的两侧且竖直向下；表面测绘机构包括轴向位移机构、转盘机构和检测探头。本发明通过抱紧装置极大地增大了工程装备与海底管道结合的稳定性，适用于海流速度快的海域。
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公开(公告)号：CN114739403A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210436302.8
申请日：2022-04-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种海底地层空间机器人定位方法及装置，所述定位方法包括如下步骤：根据每个关键点的数据信息，确定相邻两个关键点之间的传感定位缆弧段在两个所述关键点中的前一个关键点的移动坐标系的各坐标轴上的投影；确定相邻两个关键点的移动坐标系之间的转换矩阵；基于该投影和该转换矩阵确定最后一个关键点在固定坐标系下的位置坐标，作为所述海底地层空间机器人的位置坐标。本发明根据连接基站和位于海底地层空间机器人的传感定位缆上设置的关键点的数据信息，基于坐标系空间变换和矩阵运算的方式实现了位于海底地层空间机器人的准确定位。
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公开(公告)号：CN114715363A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210349815.5
申请日：2022-04-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种海底地层空间钻进机器人导航方法、系统、电子设备及存储介质，涉及钻进机器人导航领域。该方法包括：获取海底地层空间钻进机器人运动时传感器阵列采集的数据信息以及作业任务；对数据信息进行降噪处理；根据降噪后的数据信息计算机器人各体节的姿态；根据机器人头部体节的姿态计算机器人在海底地层空间中的位置；根据机器人作业任务构建障碍物栅格地图；根据障碍物栅格地图，基于蚁群优化算法规划最优避障运动路径；根据机器人各体节的姿态、在海底地层空间中的位置以及最优避障运动路径对机器人进行导航。采用本发明方法能够实现对机器人的精准、快速导航，使机器人钻进到海底地层空间的特定位置以执行勘探或者开发作业任务。
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公开(公告)号：CN112962562B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110197990.2
申请日：2021-02-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及海洋工程技术装备领域，具体涉及一种双贯入模式海底静力触探装备。包括整体框架，整体框架内设有用于存放探杆的探杆架，底部设有液压贯入机构、丝杠贯入机构和电控系统。丝杠贯入机构包括导轨和丝杠，导轨上设有多个移动块；每个移动块上均设有机械手，机械手用于对接或拆卸探杆；静力触探探头设于第一个贯入土体的探杆的前端；液压贯入机构包括两个液压油缸，两个液压油缸伸缩杆分别与一支撑板两端相连，支撑板中部设有抱紧油缸；抱紧油缸正下方的整体框架内底面上设有底部抱紧油缸。本发明采用双模式贯入方式有效提升贯入的精准性，双贯入模式在不同的工作状态下切换。同时，分段探杆对接有着较好的稳定性，防止径向失稳的问题。
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公开(公告)号：CN114481999A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210284181.X
申请日：2022-03-22
Applicant: 海南浙江大学研究院
IPC: E02D1/02
Abstract: 本发明公开一种深海自容式静力触探探头及其探测方法，涉及深海检测设备领域，包括：摩擦套筒、锥头、连接件、沿远离海底的方向上依次连接且设置的第一变形柱和第二变形柱，摩擦套筒内壁上设置有用于承托第二变形柱的环形凸起，连接件与锥头分别抵接在摩擦套筒的两端，第一变形柱以及第二变形柱的中部均设置有测力传感器；当锥头破土时第一变形柱上的测力传感器对锥头阻力进行测量，第二变形柱同时受到锥头阻力以及套筒摩擦力，第二变形柱上的测力传感器对两个力进行复合测量，通过计算得到套筒摩擦力，精确度高，而将第一变形柱以及第二变形柱的设置方式，减少了对侧向空间的占用，能够适应海底环境复杂的场景，适用范围广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113103340B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110299259.0
申请日：2021-03-21
Applicant: 浙江大学
IPC: B26D7/26
Abstract: 本发明涉及保压切割防淤塞技术领域，具体涉及一种取样管的保压切割装置的刀具。包括切刀座，切刀座上端面设有凸台，凸台能嵌入切割螺旋槽盘的槽内，切刀座前端设有水平切刀，切刀为剑形结构；切刀座左右两侧部车制有水平凹槽，凹槽能与切刀限位盘上的凸起相适配；防淤塞结构为包括竖直部和水平部的L形件，竖直部和水平部上均设有开口，防淤塞结构设于切刀座上，水平部与切刀座下端面贴合，竖直部与切刀座前端面贴合，切刀从竖直部上的开口穿出。本发明刀具小巧，可以根据不同的切割对象，更改切刀的工作部分形状，薄壁采用片状，坚硬物采用车刀结构；刀具更换方便，有损坏可随时更换，防淤塞结构设计对其他结构影响不大，安装方便。
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公开(公告)号：CN112683569B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202011412613.8
申请日：2020-12-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及深渊沉积物取样装置领域，更具体涉及一种基于花瓣压缩取样的新型深渊沉积物保压取样器。包括主体框架，主体框架内中部有横置的支撑板通过连接片固设于桁架上，升降驱动机构设于支撑板上，取样机构包括取样筒和取样活塞,取样活塞顶端与升降驱动机构连接；取样活塞底端与取样筒固定连接，取样筒内设有取样连杆，取样连杆顶端连接取样活塞，底端连接取样锥头，取样筒底端固定连接取样花瓣；取样花瓣的单片花瓣向内弯曲截面呈S形；保压机构包括保压筒和蓄能器，压力传感器一端通过管路连接到保压筒上，另一端通过水密接插件连接到控制舱中，水下电池和控制系统固设于控制舱内。本发明最大程度降低了取样过程中样品的扰动。
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公开(公告)号：CN114383525A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111528040.X
申请日：2021-12-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及海缆变形监测技术，旨在提供一种用于模拟和监测海缆变形和振动的实验台架和实验方法。该实验台架包括：由断面水槽和造波机组成的环境模拟系统，由支撑架和长条形台面组成的台架支撑系统；在台面上沿其长度方向间隔布置若干条相互平行的贯通开槽，开槽垂直于台面的长度方向，台面用于放置拟测试的海缆；由设于开槽下方的多组驱动装置组成的运动模拟系统；以及扫描监测系统和上位的工控机。本发明的实验台架能够模拟系固状态下海缆在原位相似环境中结构的变化；创新性地提出了使用伺服电机及传动机构，观察位移对海缆结构稳定性的影响。可结合传统的监测装置进行静态测试，模拟原位长期工作环境，实现全方位的性能评价。
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公开(公告)号：CN114354271A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111463501.X
申请日：2021-12-02
Applicant: 浙江大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州) , 广州海洋地质调查局
IPC: G01N1/14
Abstract: 本发明涉及深海取样技术，旨在提供一种搭载于ROV的深海多路高空间分辨率采水器。该采水器包括配流阀结构、转向阀结构和活塞结构；配流阀结构包括配流阀和驱动电机；转向阀结构包括转向阀和驱动电机；活塞结构包括活塞抽拉结构和驱动电机。本发明利用活塞抽拉结构给采水器提供负压条件，在维持深海水环境原状环境的情况下，对深海水样实时进行高空间分辨率采集，以获不同位置、不同深度以及不同时间分辨率的水体样品。本发明对深海水体取样技术的发展在海洋天然气水合物勘探和开采、海洋生态环境的监测等领域提供重要的技术手段支撑。能够搭载在深海移动平台、ROV等设备上，进行深海4000米及以上的海水取样。
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公开(公告)号：CN112985914B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110301686.8
申请日：2021-03-22
Applicant: 浙江大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州) , 广州海洋地质调查局
IPC: G01N1/14
Abstract: 本发明涉及深海取样领域，具体涉及一种基于水下移动平台的含上覆水沉积物保真取样器。包括取样外筒，取样外筒两端开口，顶端连接端部密封盖，底端连接球阀；端部密封盖上设有压力传感器；液压装置设于端部密封盖上，端部密封盖上设有通孔，取样外筒内设有上部活塞和下部活塞，两个活塞通过钢丝绳软连接，上部活塞与液压装置相连；下部活塞上开有通孔，通孔内设有单向阀；下部活塞底部与取样内筒连接，取样内筒底端连接取样花瓣；取样外筒上部和中部的侧壁上均开有通孔，通孔内安装有保压阀门；蓄能器通过液压管和取样外筒上部通孔内的保压阀门与取样筒相连。本发明能够同时取沉积物和上覆水，提高了采样效率同时减小了搭配的移动平台的工作量。
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