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公开(公告)号：CN108340369B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201810046081.7
申请日：2018-01-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于时延补偿的四通道遥操作双边控制方法。在传统四通道双边控制方法的基础上，本发明通过建立主从端动力学模型，加入时延补偿通信通道，在保证系统稳定性的同时，大幅度提升了系统的透明性。针对传统四通道双边控制方法在通信时延下存在的失稳现象，本发明提出了基于无源理论的修正波变量方法，减轻了传统波变量存在的波反射现象对系统透明性的影响，保证遥操作过程中的位置跟踪性能和力反馈的逼真度。本发明能够很好地保证遥操作系统在时延条件下的稳定性，同时提升从端的位置跟踪性能和力反馈的逼真度。本发明方法易于实现，主要可以用于遥操作系统的双边控制，保证系统的稳定性和透明性。
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公开(公告)号：CN110154082A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910411783.5
申请日：2019-05-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种内、外壁强化的软体机械臂及其制作方法。该软体机械臂采用分体式设计方案，分为主体部分和端盖部分，采用分体浇注的工艺制成，硅胶采用专用的硅胶粘接剂将两部分粘接起来。机械臂的硅胶单元在其内壁有一个通孔贯穿硅胶单元，通孔用以穿过前端单元的气管，内壁密封有一根长度、刚度均适宜的弹簧，通孔的轴线、弹簧的轴线均和硅胶单元的轴线重合，弹簧通过预先放置在模具中通过硅胶浇注完全密封在内壁。本发明的软体机械臂内壁增添了一根弹簧，对团体机械臂的内壁起到支撑作用，空腔充压膨胀时极大限制了空腔内壁的径向膨胀，同时对机械臂的弯曲几乎没有影响，大大提高空腔可承受的压力大小以及单位液体体积的膨胀弯曲效率。
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公开(公告)号：CN109454665A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811158216.5
申请日：2018-09-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种双向直线驱动的液压软体机械手。本发明包括液压驱动及控制装置和软体机械抓手两部分。所述的液压驱动及控制装置包括直流无刷电机、电机驱动控制器总成、液压缸接口、丝杠、无杆液压缸、磁栅位移传感器和磁栅尺。所述的软体机械抓手包括软体手指、手掌平板、配流装置和固定平台。本发明能承受较高的压力，拥有较强的带负载能力，使用柔性材料制作，可最大限度的减少对抓取物体的机械损伤，其控制系统大大简化，非常适用于在水下环境中进行作业。
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公开(公告)号：CN107288803A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710569245.X
申请日：2017-07-13
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: Y02E10/223 , F03B13/00 , F03B3/00 , F03B13/264
Abstract: 本发明公开了一种叶片驱动的集成式海流能量收集装置。本发明包括壳体，壳体为空心圆柱体，并在其圆周面上设有三根圆柱型支撑柱；在壳体的上下两侧分别固定设置上端盖和下端盖，上下端盖开有导线孔，端盖与壳体利用螺钉连接；贯穿壳体的叶轮轴与端盖转动相连，叶轮轴上对称安装若干与叶轮轴平行的叶片；在叶轮轴的两端各套装一片转子侧板，并在每片转子侧板的外侧布置若干个永磁体，利用套筒将转子侧板和叶轮轴夹紧；在上下端盖内表面固定设置线圈，此线圈包围在端盖内表面的定子绕组上。可实现海流能到电能的直接转换，结构紧凑，体积小，重量轻，而且可节约原材料，降低制造成本。本发明去掉了中间传动环节，提高了机械效率。
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公开(公告)号：CN107215444A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710342887.6
申请日：2017-05-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B63G8/24
CPC classification number: B63G8/24
Abstract: 本发明公开了一种温度主动控制的相变浮力引擎。本发明是由浮力发生单元和温度控制单元组成：浮力发生单元是由螺母、弹簧、活塞、活塞密封圈、壳体、上盖密封圈、上盖、石蜡和位移传感器构成,温度控制单元是由冷却水管、电热丝、电机、水泵、水箱、直流电源和开关构成。本发明采用具有空间形状的冷却水管和电热丝，保证其与石蜡充分接触，通过主动控制冷却水的流量和电热丝的加热时间，提高石蜡相变浮力引擎的响应速度；而且装置的结构较为简单，易于维护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107063667A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710342523.8
申请日：2017-05-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M13/00
CPC classification number: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种温度主动控制的相变浮力引擎性能试验装置。本发明由浮力发生单元和温度控制单元组成：浮力发生单元是由螺母、弹簧、活塞、活塞密封圈、温度传感器、壳体、上盖密封圈、上盖、石蜡和位移传感器构成,温度控制单元是由冷却水管、电热丝、电机、水泵、水箱、直流电源和开关构成。本发明通过温度传感器和位移传感器，能够获得石蜡的温度分布和体积变化，结合冷却水流量和电热丝加热时间，能够较为全面地评价温度主动控制石蜡相变浮力引擎的浮力调节性能。而且试验装置的结构较为简单，易于维护。
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公开(公告)号：CN101635485B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN200910101911.2
申请日：2009-08-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种集成式液压驱动的异步发电机，包括电机壳体(25)、旋转轴(24)、缸体(23)、电机转子(32)和电机定子(27)；缸体(23)的右侧紧贴配油盘(20)，在缸体(23)的左侧设置斜盘(3)；在缸体(23)内设有柱塞孔(37)，位于柱塞孔(37)内的柱塞(8)的头部(35)与滑靴(6)转动相连，滑靴(6)紧贴斜盘(3)；通油接头块(16)上的进油口(15a)、右端盖(17)内的进油通道和配油盘(20)上的进油窗口依次相连通，通油接头块(16)上的出油口(15b)、右端盖(17)内的出油通道和配油盘(20)上的出油窗口依次相连通。该异步发电机用于将液压能转换成电能。
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公开(公告)号：CN119848770A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411930621.X
申请日：2024-12-26
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/2431 , G06F18/214 , G06F17/13 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种无人帆船实时风场重构方法及系统，属于无人帆船导航与环境感知领域，系统包括船载气象站采样模块、风场建模模块和数据融合与估计模块，方法通过船载气象站采样模块随无人帆船进行风场数据的实时采集，通过风场建模模块构建风场的时空动态变化模型，最后，通过数据融合与估计模块预测风场下一时刻的状态，并结合船载气象站实时采集的风场数据，修正预测误差，完成测量更新。本发明通过引入船载气象站作为风场数据采集核心设备，结合风场建模模块进行预测数据与实时采集数据的融合，在重构精度、实时性和路径规划效率方面具有显著优势，能够为无人帆船在海洋环境中的广泛应用提供了重要技术支持。
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公开(公告)号：CN119417876A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411564517.3
申请日：2024-11-05
Applicant: 浙江大学 , 余姚市机器人研究中心
Abstract: 本发明公开一种单双目融合的海上目标深度估计方法，包括：采用双目相机拍摄获取立体图像对；对当前帧立体图像对进行目标框检测和深度估计处理，分别得到检测框和深度图；将检测框映射至深度图上，在深度图上形成由检测框包围的感兴趣区域；对每个感兴趣区域进行直方图特征提取和目标轮廓扫描；根据检测框的位置大小和直方图特征，对当前帧和其前一帧的所有感兴趣区域进行一一匹配，对于当前帧中匹配不成功的感兴趣区域，为其创建分配一个新的卡尔曼滤波器；对于当前帧中匹配成功的感兴趣区域则沿用前一帧中已配对的卡尔曼滤波器。本发明方法能够在摄像头摇晃、纹理稀少、距离较远等复杂海事场景下实现对于深度信息稳定、准确的检测。
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公开(公告)号：CN117212034B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202311173187.0
申请日：2023-09-12
Applicant: 浙江大学
IPC: F03B13/18
Abstract: 本发明公开了一种可变形的多自由度多稳态波浪能发电装置。本发明通过十字正交双轴结构，充分捕获AUV俯仰、横摇方向的波浪振动激励。针对AUV内部空间有限的问题，通过可折叠摆机构，可以将装置进行外部拓展，增加装置的工作状态摆长，实现了与海水波动频率相近的低频共振频率。通过带有发条拉簧的拉盘电机引出的柔性绳索与可折叠摆机构的配合，捕获AUV升沉方向的波浪振动激励，提高了对波浪能的捕获能力。装置顶部设置的多稳态磁盘结构以及可折叠摆顶部设置的多稳态导轨多稳态结构，拓宽了装置的工作频率范围，增强了对波浪振动频率的适应性。本发明可以提高电磁摆式能量收集器的波浪能捕获能力以及实现AUV舱体空间的有效利用。
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