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公开(公告)号：CN114839883B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210776254.7
申请日：2022-07-04
Applicant: 海南浙江大学研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了非线性欠驱动水下航行器定深抗干扰鲁棒L1控制方法，该方法包括以下步骤：建模水下航行器控制系统中非线性动态；定义状态估计和控制的鲁棒L1滤波及定深鲁棒控制中的L1性能指标；根据不同外部环境建立了具有切换动态的时滞控制系统模型，因此在更符合实际情况具有延迟情况下同样适用；进而设计欠驱动航行器抗干扰定深鲁棒L1控制律。因本发明所针对的控制系统中的非线性动态建模为线性变参数形式，因此会存在系统参数矩阵和Lyapunov‑Krasovskii泛函矩阵间耦合，通过设计松弛矩阵和投影方法解决该问题。最终的控制器为无穷维参数线性矩阵不等式，通过近似基函数和网格技术将其求解转换为有限维不等式来进行控制器参数求解。
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公开(公告)号：CN120065127A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510541699.0
申请日：2025-04-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本申请公开了一种超短基线阵列位置误差和幅相误差校准方法及系统，涉及水声定位技术领域，该方法包括对超短基线阵列的M个阵元依次编号，以第一号阵元为参考阵元建立基阵坐标系，并确定各阵元的坐标位置；将超短基线阵列固定于升降旋转杆一端，辅助声源固定于另一端，控制超短基线阵列旋转角度并采集多组数据；利用各阵元接收信号间的相位差和协方差矩阵，分别估计出阵元位置误差和各通道间的幅相误差。本申请可提高超短基线阵列估计的精度。
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公开(公告)号：CN117439672B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202311365564.0
申请日：2023-10-20
Applicant: 浙江大学
IPC: H04B13/02 , H04B11/00 , H04L1/00 , H04B7/185 , H04L1/1867
Abstract: 本发明公开了一种基于协作分集的跨水气界面数据传输方法，自主式水下航行器AUV节点循环发射经调制并放大后的水声通信信号；各无人机UAV节点采集水声通信信号，对水声通信信号进行解调，并经过多次迭代后得到可靠度更高的解调结果，各节点将该解调结果传输至中心节点；中心节点对收到的信息进行联合判决，将校验正确的信息序列发送到基站，并将校验信息发送至AUV，AUV根据信息是否接收正确决定是否开始下一轮信息传输。本发明不依赖于中继的完全解码，提高了跨水气界面数据传输的稳定性、容错性与可靠度。
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公开(公告)号：CN118193140A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410612413.9
申请日：2024-05-17
Applicant: 浙江大学海南研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟内存的数据管理方法、设备和存储介质，包括：为主控芯片分配连续外部存储空间，将部分进程数据暂时存储在外部存储中，进程需要时再通过虚拟地址导入芯片；同时，通过包括合并页表、使用链表数组在内的虚拟地址管理技术实现内存的高效利用。本发明针对硬件资源有限、进程任务数量较少、没有长时间的复杂计算需求、对单个进程的时间要求较低或对存储空间的利用率要求较高的应用场景，有效提高数据的存储率的同时提升了数据的管理效率。
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公开(公告)号：CN116628862B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202310882429.7
申请日：2023-07-19
Applicant: 浙江大学海南研究院
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种质量切换无人船的动力定位事件触发鲁棒H∞滤波方法。包括以下步骤：建立无人船水动力模型，将其转换至状态空间形式；考虑无人船系统的网络化特征及质量变化引起的动态切换，建立具有切换模态的网络化无人船状态方程；设计提高网络带宽利用率的量化器和节约信号传输能量的加权事件触发机制；设计鲁棒H∞滤波器，并根据因系统模型和滤波器间切换不匹配所引起的时变时滞，得出具有异步切换动态滤波误差系统。通过构造合适的增广Lyapunov‑Krasovskii泛函对滤波误差系统稳定性进行验证。因本发明所设计的滤波器基于事件触发策略，因此可解决滤波器和事件触发机制共同设计问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116938351A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310830130.7
申请日：2023-07-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种不受海面波浪影响的跨水空介质通信系统及其方法，包括发射端和接收端；所述发射端位于水下，为水下声源阵列，由多个大功率声源组成；声源发送声波信号，声波撞击水面，产生振动；所述接收端位于水上，包括雷达阵列和信号处理模块，所述雷达阵列由多个电磁波检测器组成，电磁波检测器发送电磁波，检测水表面的振动，并最大程度接收反射信号；所述信号处理模块对接收到的反射信号进行处理，最终还原得到水下声源阵列发出的声波信号；方法基于所述系统实现。本发明设计雷达阵列，优化信号处理模块的处理方法，提高了接收信号的完整性和信噪比。
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公开(公告)号：CN116777772A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310669461.7
申请日：2023-06-07
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T5/00 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06N3/0895
Abstract: 本发明公开了一种自监督的修复前视声呐图像卷帘门效应的方法。本发明利用隐式神经表示拟合因受卷帘门效应污染而产生分裂效果的声学图像，自适应地恢复出不同时刻所激活的传感通道之间所经过的位移距离。将得到的位移距离在声学图像中补偿，可得到去除卷帘门效应的声学图像。本发明所提出的修复前视声呐图像卷帘门效应的方法适应于基于声学透镜的前视声呐于高速运动下获取的声学图像，克服了卷帘门效应所导致的声学图像分裂的缺点。该方法仅需单张声学图像，无需训练数据，无需外部定位、测速数据输入。恢复后声学图像可用于图像拼接、目标识别、三维重建等后续工作，拓展了基于声学透镜的前视声呐的使用范围。
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公开(公告)号：CN114499057B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210248214.5
申请日：2022-03-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种无刷直流电机磁干扰消除方法，该方法通过建立无刷直流电机转速与磁干扰的关系，消除无刷直流电机对磁力计造成的磁干扰，并对无刷直流电机转速与磁干扰的信号进行平滑，得到无磁干扰的信号。该方法可以有效消除无刷直流电机对磁力计接收信号的干扰，提高磁力计探测的准确性。
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公开(公告)号：CN116073913A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211624138.X
申请日：2022-12-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种利用时空分集的跨水气界面信号传输装置及方法，属于通信领域，跨水气界面信号传输装置包括水下声通信信号发射装置和空中自动跟踪与解调装置；其中，水下声通信信号发射装置包括通信调制电路、功率放大器、水声换能器；空中自动跟踪与解调装置包括麦克风、微弱信号调理电路、解调与决策电路、无线电信号传输装置；水下声通信信号发射装置处理待传输数据得到发射信号，由声换能器对外辐射；空中自动跟踪与解调装置探测到水下发射端发出的声信号后，使用本发明所提供的跨水气界面信号传输方法来控制飞行器运动，得到虚拟阵列时空分集增益，最后解调、处理并存储数据，回传至岸基站或海上船舶。
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公开(公告)号：CN115278771A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211185737.6
申请日：2022-09-28
Applicant: 海南浙江大学研究院
Abstract: 本发明公开了一种多跳水声通信网络冲突避免时隙分配方法。本发明的优势在于提出一种适用于多跳水声通信网络，基于时分多址的冲突避免媒介访问控制方法，该方法通过冲突避免减少网络中时延的浪费，提高网络的性能。首先，该网络为一个两跳的水声通信网络，时分多址方法与单跳水声通信网络有不同之处。其次，该方法将网络中的节点进行分组管理，考虑组与组之间、相邻节点之间数据传输的影响，来分配节点传输的时隙。最后，该方法考虑到节点之间的空时不确定性，实现节点的冲突避免。
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