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公开(公告)号：CN119359818A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411282575.7
申请日：2024-09-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种棋盘格标定物图像中角点的提取方法。本发明首先获取棋盘格标定物角点粗略位置；接着将角点的粗略位置转换到超采样的图像坐标系中并在角点粗略位置处截取图像窗口；然后计算窗口中心区域像素的响应值，生成响应图；再对响应图进行高斯模糊使其平滑，并将模糊后的响应图中角点附近区域拟合为椭圆抛物面；接着根据椭圆抛物面参数计算亮斑的亚像素极值位置；最后进行坐标转换后获得角点的准确位置。相比基于角点分界线的棋盘格标定物角点位置提取方法，本发明提出的方法可以实现更高的角点位置提取精度，从而提升相机标定结果的精度，有利于计算机视觉应用的准确实现。
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公开(公告)号：CN118280485A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410358569.9
申请日：2024-03-27
Applicant: 浙江大学
IPC: G16C60/00 , G06F30/23 , G06F30/15 , G06F111/04 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种考虑应力约束的纤维增强材料构件等几何拓扑优化方法。包括以下步骤：考虑纤维增强材料构件在实际使用中的载荷不确定性与应力约束，将控制点密度与纤维铺设角度作为设计变量，将载荷描述为区间向量，建立以柔度最小化为目标、以体积和应力为约束的等几何拓扑优化模型；引入高斯细分方法与Tsai‑Hill失效准则，考虑材料正交异性特性，计算整体刚度矩阵与应力分布；通过基于应力约束加权惩罚的最差工况搜索与灵敏度分析，实现了对纤维增强材料构件的等几何拓扑优化。本发明考虑纤维增强材料构件所受载荷的不确定性和与应力约束进行拓扑优化，能获得符合实际需求的纤维增强材料构件最优拓扑结构，具有很好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN118247346A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410242373.3
申请日：2024-03-04
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/90 , G06T7/50 , G06V10/56 , G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态特征融合深度神经网络的目标位姿估计方法。包括以下步骤：首先，从相机拍摄的RGB图像和深度图像中获得目标类别和属于同一目标的颜色和深度信息，将同一目标的颜色和深度信息转化为该目标的原始点云数据并记录目标类别，进而获得训练集；接着，构建位置估计网络和姿态估计网络进行训练，分别获得训练好的位置估计网络和姿态估计网络；最后，将待估计目标点云和目标类别输入训练好的两个网络中，分别获得目标位姿的三自由度位置和三自由度姿态，从而得到目标估计位姿。本发明可以同时学习颜色和深度信息中的特征，更全面地利用物体丰富的外观以及形状几何信息，具有位姿估计准确率高，在一定遮挡情况下鲁棒性强等优点。
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公开(公告)号：CN117207181A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311161282.9
申请日：2023-09-08
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体深度强化学习的移动物体机械臂抓取方法。本发明包括如下步骤：首先，利用相机实时捕捉移动物体抓取平台上的移动物体图像，再对移动物体图像进行目标状态提取后，获得实时目标位姿；接着建立机械臂抓取移动物体的深度强化学习模型并根据实时目标位姿不断地控制机械臂不断尝试抓取目标物体，深度强化学习模型根据抓取结果对模型参数进行更新，从而提高抓取成功率，直至完成模型训练；最后，将待抓取的移动物体的实时目标位姿发送给训练完成的深度强化学习模型，进而控制机械臂夹爪靠近移动物体并完成抓取任务。本发明提出的移动物体机械臂抓取方法对不同的抓取目标在不同的移动轨迹下都能成功完成抓取。
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公开(公告)号：CN116342698A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310064596.0
申请日：2023-02-06
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/12 , G06T5/50 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于残缺几何补全的工业零件6D位姿估计方法。获取包含目标工业零件的原始RGB‑D图像，包括RGB图像与从深度图转换而来的原始点云，并进行分割定位；通过点云补全网络从包含残缺几何结构的原始目标点云中恢复完整几何结构得到补全目标点云；分别从目标ROI裁剪图像、原始目标点云以及补全目标点云提取特征，并进行多尺度拼接融合得到增强RGB‑D特征；以置信度方式回归目标工业零件的6D位姿。本发明针对工业零件在实际场景下由多种复杂因素导致的深度信息几何残缺性问题，通过对残缺几何进行补全并得到增强RGB‑D特征，实现了准确而鲁棒的6D位姿估计，具有较好的工程实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114083534B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111333875.X
申请日：2021-11-11
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16 , G06F17/16 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应梯度下降的机械臂运动学MDH参数标定方法。利用MDH参数建立机械臂的运动学参数模型，并得到机械臂末端坐标系与基础坐标系间的参考坐标变换矩阵；控制机械臂运动到指定姿态，记录下控制器控制设定的各个关节转角，利用激光跟踪仪测量得到机械臂末端坐标系相对于基础坐标系的实际坐标，计算机械臂末端坐标系相对于基础坐标系的实际坐标变换矩阵；构建以MDH参数为自变量，反映机械臂末端坐标系实际和理论位姿之间偏差的目标函数；以理想MDH参数为初始值，利用自适应梯度下降法优化获得使目标函数取最小值的MDH参数，即为实际MDH参数。本发明对机械臂运动学MDH参数进行标定，避免了传统方法对传感器测量误差敏感的缺点，更加稳定可靠。
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公开(公告)号：CN113878576A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111144028.9
申请日：2021-09-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉分拣工艺程序编制方法。根据实际工艺环境，输入分拣工艺参数；通过工业相机识别并定位工件，视觉识别工件类型、工件取件点等信息参数，拍摄放置板识别获得工件放置点和工件放置点类型；通用程序根据分拣工艺参数和视觉识别的信息参数进行参数处理，对工件取件点和工件放置点信息匹配，确定工艺路径；按照工艺路径和预先制定的机器人抓取放置工件过程指令模板，输出机器人视觉分拣工艺程序，并运行机器人。本发明无需操作者会编程技术，有利于机器人在各个行业的广泛推广，提升生产效率。
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公开(公告)号：CN113878574A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111142226.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种机器人码垛工艺程序编制方法。根据实际工艺环境，设置基本参数、垛层排样、码垛模式、静态点、拆垛垛形、码垛垛形等码垛工艺参数；根据码垛工艺参数，按照各个垛形中的垛层、层内工件顺序形成取件点序列与放置点序列，规划工艺路径，完成参数处理；按照工艺路径和预先制定的机器人抓取放置工件过程指令模板，输出机器人码垛工艺程序，并运行机器人。本发明能生成适用于不同工况的码垛工艺程序，对操作者是否掌握机器人编程无需要求，且适用于不同的工艺环境，提升生产效率。
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公开(公告)号：CN113032918A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110250595.6
申请日：2021-03-08
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种考虑有界混合不确定性的零件结构可靠性拓扑优化设计方法。包括以下步骤：考虑零件结构制造服役中的不确定性，将样本不充分的外载和样本充足的材料属性分别描述为区间变量和有界概率变量；离散化零件结构设计域，设置物理与几何约束，建立可靠性拓扑优化设计模型。利用移动渐近线法求解：解耦概率区间不确定性，利用约束性能梯度确定最差工况；定义最差工况性能波动计算约束性能可靠度；最后计算目标与约束函数对设计变量的梯度用于迭代。本发明建立的优化设计模型真实反映零件结构多源不确定性的分布特性，求解高效，具有很好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN106705900A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710018917.8
申请日：2017-01-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种孔形自适应的内孔圆柱度气动复合检测装置及测量方法。包括气动测量组件及其配套的校准规，气动测量头上开有四组锥度气动喷嘴和四个直线度气动喷嘴；先进行气动喷嘴校准，再同步测量直线度误差、圆度误差和锥度误差，接着进行第一次合格性判断，测量获得内孔四处横截面的平均直径，并通过四处横截面的平均直径获得内孔的孔形，采用主次区分方式进行自适应圆柱度计算，获得圆柱度误差值，最后进行第二次合格性判断。本发明公开的复合式气动检测装置及测量方法，可有效判别各种内孔孔形，并用适应性算法计算圆柱度，测量精度高，测量结果可靠，适用工况范围广，可实现工件的现场检测，大幅度提高测量效率。
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