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公开(公告)号：CN111522236A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010181336.8
申请日：2020-03-16
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开提供了一种二级摆动型塔式吊车系统跟踪控制方法及系统，涉及塔式吊车控制技术领域，获取二级摆动型塔式吊车系统悬臂和台车当前的位置和旋转角度；根据悬臂和台车当前位置和旋转角度和二级摆动型塔式吊车系统的动力方程，得到负载和吊钩的扰动效应指标；当扰动效应指标大于预设阈值时，根据扰动量估计值和预设跟踪控制模型共同进行悬臂和台车的暂态控制；否则，根据预设跟踪控制模型进行悬臂和台车的暂态控制；本公开保证了精确的台车和悬臂跟踪控制性能，还保证了快速的吊钩和负载摆动的抑制与消除，同时根据引入的干扰效应指标，判定所设计的鲁棒跟踪控制方法是消除还是保留扰动，有效的改善了系统的暂态控制性能。
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公开(公告)号：CN103457267B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310425795.6
申请日：2013-09-17
Applicant: 济南大学
IPC: H02J3/01
Abstract: 本发明公开了一种三相并联有源电力滤波器的空间矢量脉宽调制控制方法；即把三相并联有源电力滤波器的电流参考指令和空间矢量脉宽调制的电压参考指令相结合，给出了一种适用于三相配电系统中并联有源电力滤波器的空间矢量脉宽调制控制方法，同时通过构造Lyapunov函数，依据Lyapunov函数稳定性判据，分析了空间矢量脉宽调制控制的三相并联有源电力滤波器的稳定性；本发明的有益效果：具有明显的实用价值，稳定性高。
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公开(公告)号：CN103248052B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310182664.X
申请日：2013-05-16
Applicant: 国家电网公司 , 济南大学 , 国网山东省电力公司菏泽供电公司
Inventor： 程新功 , 宗西举 , 裴兴华 , 张静亮 , 侯广松 , 白万建 , 徐珂 , 殷文月 , 李石清 , 王成友 , 任宏伟 , 王玉真 , 邵振振 , 于明珠 , 丁冬睿 , 陈早军 , 张庆华 , 张步胜 , 欧朱建 , 张梦华
IPC: H02J3/01
Abstract: 本发明涉及一种三相并联型有源电力滤波器的饱和切换控制方法，包括步骤：1)根据三相并联有源电力滤波器各工作模态，建立其切换系统模型；2）通过构造公共李雅普诺夫函数得到基于状态反馈的切换规则其中，arg表示取满足表达式的下标；3）三相并联有源电力滤波器存在饱和非线性约束时，引入附加矩阵G，以凸域法将饱和非线性约束线性化，再利用李雅普诺夫函数稳定性理论设计出使得饱和系统达到渐进稳定的饱和切换规则；4)在饱和切换规则作用下，三相并联有源电力滤波器实现对电网谐波电流的补偿。
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公开(公告)号：CN103248052A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310182664.X
申请日：2013-05-16
Applicant: 济南大学
IPC: H02J3/01
Abstract: 本发明涉及一种三相并联型有源电力滤波器的饱和切换控制方法，包括步骤：1)根据三相并联有源电力滤波器各工作模态，建立其切换系统模型；2）通过构造公共李雅普诺夫函数得到基于状态反馈的切换规则其中，arg表示取满足表达式的下标；3）三相并联有源电力滤波器存在饱和非线性约束时，引入附加矩阵G，以凸域法将饱和非线性约束线性化，再利用李雅普诺夫函数稳定性理论设计出使得饱和系统达到渐进稳定的饱和切换规则；4)在饱和切换规则作用下，三相并联有源电力滤波器实现对电网谐波电流的补偿。
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公开(公告)号：CN119305349A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411285018.0
申请日：2024-09-13
Applicant: 济南大学
Inventor： 张梦华
IPC: B60G17/018 , G06F17/11
Abstract: 本公开提供了基于全驱系统的主动式悬架系统的控制方法及系统，涉及主动式悬架系统技术领域，包括：构建四分之一主动式悬架系统的动力学方程；根据所述动力学方程，将主动式悬架系统转换为全驱系统；确定全驱系统的不确定因素以及边界，构建全驱系统的状态模型；根据全驱系统的状态模型设计控制器，并形成闭环系统，所述控制器需保证系统状态向量最终收敛至任意小的区域；构造李雅普诺夫候选函数，根据李雅普诺夫稳定性理论，证明闭环系统的稳定性；本公开设计的鲁棒控制方法可以保证系统状态收敛到任意小的区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115657472B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202211170439.X
申请日：2022-09-22
Applicant: 济南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种塔式吊车系统反馈控制方法及系统，包括：构建塔式吊车系统的动力学模型，以确定台车、悬臂和吊绳的运动状态；构建无速度信号的自适应输出反馈控制器，自适应输出反馈控制器的控制目标为：在无速度信号的前提下，驱动台车的位移、悬臂的旋转角和吊绳长度分别到达目标位置、目标旋转角和目标长度，且满足负载摆角约束、负载重力估计约束和控制输入饱和约束；根据台车、悬臂和吊绳的运动状态，采用自适应输出反馈控制器，对台车、悬臂和吊绳进行运动控制。实现台车、悬臂、吊绳的精确定位，快速抑制并消除负载摆动，且准确估计负载重力，同时在此过程中保证控制输入始终约束在允许范围内。
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公开(公告)号：CN114167715B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202111424939.7
申请日：2021-11-26
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提出了一种基于有益非线性因素的主动式悬架系统饱和PD‑SMC跟踪方法，针对具有输入饱和的主动式悬架系统，通过利用所构建的仿生参考模型的非线性刚度和阻尼，设计了一种饱和PD‑滑模控制方法,该方法具有PD控制方法的简单结构；具有SMC方法针对模型不确定性和外部干扰的强鲁棒性；不需要传统SMC方法所要求的精确系统参数；同时充分考虑输入饱和的影响。在所设计的控制方法中，PD部分用于保证主动式悬架系统的稳定，SMC部分用于提供强鲁棒性，并引入饱和函数防止控制输入超过约束范围。利用李雅普诺夫方法保证了相应的稳定性分析。从多个实验结果可以看出，与现有的控制方法相比，所设计的控制方法显著提高了暂态性能，并明显节省了超过30％的控制能量。
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公开(公告)号：CN111522236B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010181336.8
申请日：2020-03-16
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开提供了一种二级摆动型塔式吊车系统跟踪控制方法及系统，涉及塔式吊车控制技术领域，获取二级摆动型塔式吊车系统悬臂和台车当前的位置和旋转角度；根据悬臂和台车当前位置和旋转角度和二级摆动型塔式吊车系统的动力方程，得到负载和吊钩的扰动效应指标；当扰动效应指标大于预设阈值时，根据扰动量估计值和预设跟踪控制模型共同进行悬臂和台车的暂态控制；否则，根据预设跟踪控制模型进行悬臂和台车的暂态控制；本公开保证了精确的台车和悬臂跟踪控制性能，还保证了快速的吊钩和负载摆动的抑制与消除，同时根据引入的干扰效应指标，判定所设计的鲁棒跟踪控制方法是消除还是保留扰动，有效的改善了系统的暂态控制性能。
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公开(公告)号：CN110673471B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910839038.0
申请日：2019-09-05
Applicant: 济南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开提供了用于吊车系统的自适应控制器的设计方法、控制器及系统。其中，用于吊车系统的自适应控制器的设计方法，包括构建变绳长的塔式吊车系统的动力学模型，进而得到悬臂旋转力矩以及负荷沿垂直方向的驱动力和水平方向的驱动力表达式；所述自适应控制器的输入量为悬臂旋转力矩以及负荷沿垂直方向的驱动力和水平方向的驱动力，输出量为台车当前位移、悬臂当前旋转角度及吊绳当前长度；所述自适应控制器的目标是：输出量使得台车到达目标位移以及悬臂到达目标旋转角度且吊绳到达目标长度，且负载无摆角。其可消除负载摆动，同时提高可升降塔式吊车的定位准确性。
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公开(公告)号：CN114173081A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111517840.1
申请日：2021-12-13
Applicant: 济南大学 , 潍坊市特种设备检验研究院
IPC: H04N7/14 , H04N21/4788
Abstract: 本发明提出了一种远程音视频方法及系统，包括：利用远程服务器分别连接至第一端及第二端，建立第一端及第二端的通信，用于实现第一端及第二端之间进行语音数据和视频数据的传输；远程服务器获取语音数据和视频数据，将获取的语音数据和视频数据进行压缩，并将压缩后的语音数据和视频数据进行发送；第一端或第二端接收对方的语音数据和视频数据并实时播放，进行低延迟语音视频通话。本发明所提出的方法能在Hololens端和Android端等其他设备之间实现低延迟语音视频通话，并且具有较好的音质和视频质量。
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