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公开(公告)号：CN111417486A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201880077160.2
申请日：2018-11-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/04 , B23K9/032 , B23K9/095 , B23K9/12 , B23K9/127 , B23K26/342 , B29C64/118 , B29C64/209 , B29C64/386 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y50/00
Abstract: 层叠造型物的设计方法是如下的层分解：使用层叠造型物的形状数据，将层叠造型物的形状按熔敷焊道层的每一层的焊道高度进行层分解，而生成多个假想焊道层。接下来，在配置于多个假想焊道层的层叠方向中央的中间层中，将层分解后的层叠造型物连续延伸设置的方向设定为基准方向。并且，通过与基准方向正交的截面的焊道形状来调整形成于多个假想焊道层的熔敷焊道的焊道尺寸。
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公开(公告)号：CN102328314A
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN201110193641.X
申请日：2011-07-12
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明提供一种机器人的工具矢量的导出中使用的夹具，其简便地在短时间内且高精度地导出机器人的工具参数(Tx，Ty，Tz，α，β，γ)，尤其是导出工具参数中的平移分量(Tx，Ty，Tz)即“工具矢量”。本发明的夹具(10)具有：三个位移计(11)，其在前端部具备平面接触件(14)，并且能够计测沿计测轴的距离位移且通过平面接触件(14)计测工具前端的位置偏移量而作为实际位置偏移量，其中，该计测轴朝向与平面接触件(14)垂直的方向；配备机构(15)，其以使三个位移计的各计测轴在一点彼此正交并使各计测轴的交点成为空间上的规定点的方式配备三个位移计(11)。
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公开(公告)号：CN102218735A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110094297.9
申请日：2011-04-12
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , G05B19/404
Abstract: 提供一种作业机械手的传感动作生成方法及传感动作生成装置，本发明的作业机械手的传感动作生成方法适于生成作业机械手(2)进行传感动作时使用的传感动作数据，所述作业机械手(2)具备可与具有圆弧部分(C)的作业工件(W)接触的接触式传感器(3)。传感动作生成方法基于以离散点(D)近似了作业工件(W)的圆弧部分(C)的离散工件模型(DM)，推定对离散点(D)间进行插补的真实工件模型(RM)，基于推定的真实工件模型(RM)，生成作业机械手(2)的传感动作数据。这样，即使是具有圆弧部分的作业工件，也可自动生成适当的传感动作数据，减轻传感动作数据的修正、再设定作业的负担。
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公开(公告)号：CN110430959B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201880018298.5
申请日：2018-03-13
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 焊接机器人(20)以使各层(L1…Lk)的熔融焊道(61)的高度hnow相对于计划高度(hk)在容许差(ε)的范围内的方式形成、层叠各层(L1…Lk)的熔融焊道(61)，从而形成层叠造型物(11)。在熔融焊道(61)的高度(hnow)比相对于计划高度(hk)减去容许差(ε)而得到的值低的情况下，以焊接机器人(20)与熔融焊道(61)重叠的方式进一步地形成其他熔融焊道(61a)。在熔融焊道(61)的高度(hnow)比相对于计划高度(hk)加上容许差(ε)而得到的值高的情况下，利用切削机器人(30)删除熔融焊道(61)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109070255B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201780024192.1
申请日：2017-03-07
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种用于设定焊接机器人的焊接和施工条件的焊接和施工条件设定系统，控制装置遵循操作者的检索操作，从主条件数据和用户条件数据的至少一个中，提取与检索操作对应的施工条件信息的施工条件参数，从所述主条件数据和所述用户条件数据中的至少一个中，提取与提取出的施工条件参数相对应的焊接条件信息的焊接条件参数，并且，在提取出的焊接条件参数之中，计算作为对熔敷量或操作效率的至少一个进行评价的结果的评价项目，显示装置显示焊接条件参数的至少一个和评价项目。
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公开(公告)号：CN112166002A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201980032842.6
申请日：2019-04-19
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 使用三维形状数据，将层叠造型物即叶片的形状根据焊道的高度而分割为多个层。对分割为多个层的层叠造型物的各层应用设定形状的区域而进行分割。求出将分割出的区域彼此连结的连结线而算出突起部的延长方向，并沿着该延长方向决定焊道的形成预定线。沿着焊道形成预定线形成焊道而对层叠造型物进行造型。
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公开(公告)号：CN111417485A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201880073841.1
申请日：2018-11-06
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 提供能够在没有下垂、凹凸不平等不良状况的情况下效率良好地形成熔敷焊道从而造型造型物的造型物的制造方法以及制造装置。在用焊炬形成使焊料熔融以及凝固而成的熔敷焊道时，预先制作与基面倾斜角和轨道倾斜角相应的焊道高度以及焊道宽度的映射，该基面倾斜角是形成熔敷焊道的基面与铅垂方向所成的角，该轨道倾斜角是形成基面上的焊炬的轨道方向与铅垂方向所成的角。并且，在基面上形成熔敷焊道时，与基面倾斜角和轨道倾斜角相应地从映射选择焊道高度以及焊道宽度，以选择出的焊道高度以及焊道宽度形成熔敷焊道。
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公开(公告)号：CN107249801B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201680012294.7
申请日：2016-02-24
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/095
Abstract: 知晓为了实现目标质量而应当将哪个焊接条件以怎样的值为限度进行修正。在进行焊接时的条件即焊接条件的设定辅助装置(40)中，输入接收部(42)接收焊接中的目标质量的指定，焊接条件信息输出部(44)根据由输入接收部(42)接收到的目标质量的指定，输出为了实现该目标质量而应当修正的焊接条件的项目、以及表示为了实现该目标质量而焊接条件的项目能够采取的值的限制的限制信息。
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