公开(公告)号：CN115214766A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210382133.4

申请日：2022-04-12

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社捷太格特

Inventor： 矢岛周 ,  工藤佳夫 ,  安乐厚二 ,  并河勋 ,  吉田贤司

IPC: B62D5/04

Abstract: 本公开涉及转向装置及转向方法。线控转向方式的转向装置的电子控制单元在反作用力运算处理中运算：基于车速信号和转舵角的角度轴力；基于转舵轮的驱动电流的电流轴力；以及基于最终分配比来分配角度轴力和电流轴力而获得的分配轴力。反作用力运算处理包括在车速信号变得不正常时执行的第一异常时处理和第二异常时处理中的至少一方。在第一异常时处理中，为了角度轴力的运算而保持车速信号变得不正常的紧前的车速信号值。在第二异常时处理中，在为了正常时分配比的运算而保持车速信号变得不正常的紧前的车速信号值的基础上，或者在保持车速信号变得不正常的紧前的正常时分配比的值的基础上，将最终分配比渐变为异常时分配比。

公开(公告)号：CN115214762A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210388667.8

申请日：2022-04-13

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社捷太格特

Inventor： 赤冢康佑 ,  工藤佳夫 ,  并河勋 ,  小寺隆志 ,  安乐厚二 ,  三宅纯也

IPC: B62D5/00 ,  B62D5/04 ,  B62D15/02 ,  B62D6/00 ,  B60W30/09 ,  B62D7/22

Abstract: 本公开涉及车辆控制系统和车辆控制方法。对线控转向方式的车辆进行控制的车辆控制系统执行：反作用力控制，对车辆的方向盘赋予转向反作用力；以及驾驶辅助控制，辅助车辆的驾驶。反作用力控制包括路面信息传递控制，该路面信息传递控制是将与起因于路面凹凸的振动相当的转向反作用力分量赋予至方向盘的控制。在解除条件成立的情况下，车辆控制系统将通过路面信息传递控制产生的转向反作用力分量设定为零。解除条件是驾驶辅助控制处于工作中，并且反映了车辆的驾驶员的转向意图的转向参数小于阈值。或者，解除条件是使方向盘振动以将车道脱离的可能性传达给驾驶员的驾驶辅助控制处于工作中。

公开(公告)号：CN115140159A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210300363.1

申请日：2022-03-25

Applicant: 株式会社捷太格特 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 位田祐基 ,  并河勋 ,  末广优树 ,  工藤佳夫

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00

Abstract: 转向控制装置(1)包括扭矩命令值计算单元(52)，该扭矩命令值计算单元(52)被配置成计算扭矩命令值，该扭矩命令值是在控制电机的操作使得生成电机扭矩时电机扭矩的目标值。扭矩命令值计算单元(52)包括被配置成计算第一分量的第一分量计算单元、被配置成计算第二分量的第二分量计算单元以及被配置成计算扭矩分量的扭矩分量计算单元。第一分量计算单元被配置成将计算滞后分量添加至第一分量，使得提供相对于特定状态变量的变化的滞后特性。扭矩分量计算单元(52)被配置成执行第一计算情况下的计算和第二计算情况下的计算。

公开(公告)号：CN111661145B

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202010149708.9

申请日：2020-03-06

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 工藤佳夫

IPC: B62D5/04 ,  B62D3/12 ,  B62D15/02 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00

Abstract: 本发明涉及车辆控制系统，可以在应用SBW系统的车辆中对驾驶员赋予相对于路面反作用力的适当的转向感。SBW系统具备转向装置、反作用力装置以及控制装置。转向装置使车辆的车轮转向。反作用力装置与转向装置机械地分离。反作用力装置对方向盘施加转向反作用力。控制装置通过根据方向盘的操作来控制反作用力装置的驱动，从而控制转向反作用力。控制装置取得包含由路面反作用力引起的成分在内的信号。控制装置从包含由路面反作用力引起的成分在内的信号中提取规定频率以上的信号。而且，控制装置基于提取出的规定频率以上的信号来运算反作用力装置的控制量。

公开(公告)号：CN111746500A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010226947.X

申请日：2020-03-27

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  太平洋工业株式会社

Inventor： 守野哲也 ,  中野友祐 ,  须田理央 ,  工藤佳夫 ,  古藏稔也

IPC: B60W30/02 ,  B60W10/04 ,  B60W10/20

Abstract: 本发明的具有线控转向方式的转向操纵装置的车辆行驶控制系统抑制成本增加，且抑制因消除停车时产生的转向角偏差而导致乘员对车辆动态感到不适。车辆行驶控制系统具有：使车轮转向的转向机构与方向盘机械地分离开的转向操纵装置；产生车辆驱动力的车辆驱动单元；以及控制转向操纵装置和车辆驱动单元的控制装置。控制装置实施：转向处理，控制转向机构，使实际转向角达到目标转向角；车辆驱动处理，确定与基于车辆驱动要求的要求车辆驱动力相应的目标车辆驱动力，控制车辆驱动单元，使实际车辆驱动力接近确定的目标车辆驱动力；以及驱动力限制处理，在低车速条件下转向角偏差比转向角阈值大时，限制目标车辆驱动力，使其比要求车辆驱动力小。

公开(公告)号：CN111661145A

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN202010149708.9

申请日：2020-03-06

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 工藤佳夫

IPC: B62D5/04 ,  B62D3/12 ,  B62D15/02 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00

Abstract: 本发明涉及车辆控制系统，可以在应用SBW系统的车辆中对驾驶员赋予相对于路面反作用力的适当的转向感。SBW系统具备转向装置、反作用力装置以及控制装置。转向装置使车辆的车轮转向。反作用力装置与转向装置机械地分离。反作用力装置对方向盘施加转向反作用力。控制装置通过根据方向盘的操作来控制反作用力装置的驱动，从而控制转向反作用力。控制装置取得包含由路面反作用力引起的成分在内的信号。控制装置从包含由路面反作用力引起的成分在内的信号中提取规定频率以上的信号。而且，控制装置基于提取出的规定频率以上的信号来运算反作用力装置的控制量。

公开(公告)号：CN107640213B

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201710601749.5

申请日：2017-07-21

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  工藤佳夫 ,  小城隆博 ,  铃木善昭 ,  上山真生 ,  后藤武志 ,  木村雪秀 ,  天野真辉

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供车辆用驾驶支援装置。驾驶支援装置(10)具有对转向轮(20FL、20FR)进行转向的转向装置(42)和构成为进行通过转向装置的控制而使转向轮的转向角变化的行驶控制的控制装置(14、16)，其中，控制装置运算车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于指标值的偏差来运算转向轮的转向角的目标变化量(Δθlka)，以使转向轮的转向角的变化量(Δθ)成为目标变化量的方式控制转向装置，而且，在指标值的偏差的大小及目标变化量的大小中的一方超过基准值时，限制因行驶控制而变化的转向轮的转向角的时间变化率的大小。

公开(公告)号：CN109969254A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201811608796.3

申请日：2018-12-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 丹羽悟 ,  高岛亨 ,  守野哲也 ,  工藤佳夫

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 一种即便在反作用力马达发生故障的情况下也能够灵活地生成施加于方向盘的反作用力扭矩的线控转向系统。其中，产生反作用力扭矩的转向操纵反作用力产生装置被双重化。转向操纵反作用力产生装置包括第一系统与第二系统，各系统具有反作用力马达。控制装置根据方向盘的操作来控制转向操纵反作用力产生装置的动作，由此控制反作用力扭矩。在两系统正常的情况下，控制装置控制至少一个系统的反作用力马达的动作，产生通常特性的反作用力扭矩。在产生了单一故障的情况下，控制装置控制正常的系统的反作用力马达的动作，产生第一特性的反作用力扭矩。第一特性的反作用力扭矩与相对于相同的转向操纵角的通常特性的反作用力扭矩不同。

公开(公告)号：CN106945717B

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201610811486.6

申请日：2016-09-08

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 工藤佳夫

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供具备以使转向轮(20FL、20FR)的转向角成为目标转向角的方式经由控制装置(14)控制电动助力转向装置的驾驶辅助装置(16)的车辆(18)的操舵反力控制装置(10)。在驾驶辅助装置(16)正在工作时(S20)，控制装置(14)基于作为操舵角(θ)的时间微分值或利用驾驶辅助控制的目标操舵角(θt)修正后的操舵角(θ)的时间微分值的操舵角速度(dθ)来运算目标操舵衰减转矩(Td)(S50、70)。在操舵角速度(dθ)的大小小于基准值(θdc)的情况下，目标操舵衰减转矩(Td)以在驾驶辅助装置的工作期间与驾驶辅助装置的非工作期间相比大小变小的方式来运算(S70)。

公开(公告)号：CN104334439B

公开(公告)日：2016-10-19

申请号：CN201380029381.X

申请日：2013-07-16

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社电装

Inventor： 工藤佳夫 ,  铃木善昭 ,  片冈资章 ,  渡部大治 ,  赤塚久哉

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D119/00 ,  B62D121/00

CPC classification number: B62D5/0472 ,  B62D6/008

Abstract: 一种转向装置(1)，包括：被提供在车辆(2)中并且被配置成旋转地操作的转向构件(4)；生成辅助转向构件(4)上的转向操作的转矩的致动器(8)；检测施加到与转向构件(4)一起旋转的转向轴部(5)的转矩的检测装置(9)；以及转向控制装置(11)，其通过基于作为由检测装置(9)检测的转矩的检测转矩，调整由致动器(8)生成的转矩，来执行抑制传输到转向构件(4)的振动的振动抑制控制。转向控制装置(11)控制致动器(8)，使得不抑制对应于检测转矩的、第一预定范围中的频带的转矩。