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公开(公告)号：CN113412053A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202080013601.X
申请日：2020-02-07
Applicant: 株式会社尼罗沃克
IPC: A01M7/00 , B64C13/20 , B64C27/08 , B64C39/02 , B64D1/16 , B64F3/00 , G08G5/00 , G08G1/123 , G01C21/34 , B64F1/36 , G06Q50/02
Abstract: 提供在使用多个无人机按照针对作业对象区域分配给各个无人机的飞行路径通过自动飞行运用各无人机来进行作业的无人机系统中实现作业的高效化并缩短作业时间的无人机系统。无人机系统具有多台无人机(100a、100b、100c)、能供所述多台无人机单独或两台以上同时出发到达的至少一个起降港(406)、按照分配给各个无人机的飞行路径对各无人机进行飞行控制的飞行控制部，由所述多个无人机分担进行给定的区域内的作业，所述多个无人机承担在各个运行时消耗的至少一个减少性因子，在补充或更新该因子时需要向所述起降港返回的条件下，在至少一台无人机(100c)返回到所述起降港时，计算并比较该无人机补充或更新所述减少性因子而再次起飞所需的时间(tA)和在时间点将剩余的全部作业分配给未返回的无人机而使其作业的情况下所需的时间(tB)，在判断为结果是(tA>tB)且未返回的无人机处理剩余的全部作业时该未返回的无人机所具有的所述因子充足的情况下，将剩余的全部作业分配给未返回的无人机而进行再分配，并变更各无人机的飞行路径。
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公开(公告)号：CN113168777A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980077560.8
申请日：2019-11-27
Applicant: 株式会社尼罗沃克
Abstract: 本发明旨在获得能够基于移动装置移动的行驶预定路径来预先预测资源的补充计划并通知给使用者的作业计划装置。作业计划装置(20)具备：消耗量预测部(211、221)，其对边减少所保持的资源边移动的移动装置(100)在行驶预定路径(403r)中的资源的消耗量进行预测；资源量获取部(212、222)，其获取所保持的资源的量；以及行驶路径分割部(213)，其基于消耗量和所保持的资源的量，生成为了向移动装置补充资源而在行驶预定路径上中断作业的作业中断点(31、32)，由此分割行驶预定路径。
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公开(公告)号：CN112997129A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201980073773.3
申请日：2019-09-30
Applicant: 株式会社尼罗沃克
Abstract: 提供生成即使在自主驾驶时也能高效地移动且维持高安全性的行驶路径的行驶路径生成装置。行驶路径生成装置(1)具备：禁止进入区决定部(21)，其根据障碍物(81b‑85b)的座标信息，来决定障碍物以及障碍物的周边的禁止进入区(81b‑85b)；以及移动许可区决定部(22)，其通过从所获取的对象区(80)中排除禁止进入区，来决定移动许可区(80i)，移动许可区是移动装置(100)在对象区的内部能确保安全地进行移动的区域。
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公开(公告)号：CN112912693A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201980069783.X
申请日：2019-10-18
Applicant: 株式会社尼罗沃克
Abstract: 本发明旨在生成能高效地进行移动装置的出发到达地点与作业对象区的给定地点之间的基于自主驾驶的移动控制的行驶路径。行驶路径生成系统(1000)生成在对象区(80)外的出发到达地点(406)出发或到达并在对象区内移动的无人机(100)的行驶路径。该行驶路径生成系统具备：区内路径生成部(40)，其根据所获取的对象区的座标信息，在对象区内生成区内行驶路径(80r)；出发到达路径生成部(61)，其生成对出发到达地点与区内行驶路径上的给定的连接地点(P1)进行连结的出发到达路径(41r)；以及中断地点存储部(612)，其对所述无人机在所述区内行驶路径上中断飞行的地点的座标进行存储。
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公开(公告)号：CN111670144A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201980011121.7
申请日：2019-03-26
Applicant: 株式会社尼罗沃克
Abstract: 提供在检测到成为功能障碍的主要原因的现象时能够设为不能使用的电池以及无人飞行器。该电池具有：具有电池单元的电池组(11)；检测对电池组(11)的功能造成障碍的现象的传感器(12、13)；存储传感器的检测信号的存储器(14)；以及通过检测信号切断电池组(11)的输出的切断电路(15、16)。该无人飞行器具有该电池和飞行器侧传感器(23、24)，通过飞行器侧传感器的检测信号，使电池(1)所具有的切断电路工作。
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公开(公告)号：CN111556986A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201980007135.1
申请日：2019-02-27
Applicant: 株式会社尼罗沃克
Abstract: 提供安全性高的农业用药剂播撒无人机。具备冗余化的高度测量传感器和速度测量传感器，通过飞行控制器进行控制以使机体不超过限制高度以及限制速度。传感器优选并用多个方式。尤其是，优选起飞时的高度通过GPS进行测量，药剂播撒中的高度通过声纳进行测量。也可以随时测量机体的重量，并根据重量来调整限制高度和限制速度。
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公开(公告)号：CN111357147A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201980005797.5
申请日：2019-02-28
Applicant: 株式会社尼罗沃克 , 麦克赛尔控股株式会社
Abstract: 一种电池以及充电器，如果检测到成为功能故障的主要原因的现象则变为不可使用。该电池具有具备电池单元的电池组(11)、检测引起电池组(11)的功能故障的现象的传感器(12)、(13)、存储传感器的检测信号的存储器(14)以及通过检测信号切断电池组(11)的输出的切断电路(15)、(16)。充电器(3)对能够搭载在无人飞行体上的电池进行充电，具有诊断电池是否正常发挥功能的诊断电路(33)，当诊断电路判断电池不能正常发挥功能时，禁止电池的充电。
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公开(公告)号：CN111566010B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN201980007483.9
申请日：2019-02-28
Applicant: 株式会社尼罗沃克
IPC: B64U10/13 , G08G5/00 , G08G5/04 , G08G5/06 , B64U20/80 , B64U40/20 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 提供在非专业人员操作时也能维持高安全性的无人机(飞行器)。将无人机的起飞时保存于云端的农场数据与由传感器读取出的环境数据进行比较，在认为危险的情况下，进行禁止起飞的控制。尤其是，优选在农场与当前地点之间存在有可能人或汽车会通行的道路的情况下，以及对无人机进行设置的方向未朝着向作为目标的农场进入的进入路径的方向的情况下，禁止起飞。另外，优选参照维护历史记录，在未进行给定的维护的情况下，禁止起飞。
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公开(公告)号：CN113678083B
公开(公告)日：2024-05-21
申请号：CN202080026358.5
申请日：2020-05-20
Applicant: 株式会社尼罗沃克
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 担保产业机械的安全的作业。产业机械系统(500)包含：产业机械(100)；区信息获取装置(2)，其获取供产业机械进行作业的作业区的信息；以及管制装置(3)，其判定产业机械能否在作业区进行作业，管制装置具备：存储部(310)，其对预先获取的登记区的信息进行存储；以及判定部(32)，其根据是否能从存储于所述存储部的所述登记区中确定出与作业区对应的区，来判定产业机械能否作业。
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公开(公告)号：CN112997129B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201980073773.3
申请日：2019-09-30
Applicant: 株式会社尼罗沃克
Abstract: 提供生成即使在自主驾驶时也能高效地移动且维持高安全性的行驶路径的行驶路径生成装置。行驶路径生成装置(1)具备：禁止进入区决定部(21)，其根据障碍物(81a‑85a)的座标信息，来决定障碍物以及障碍物的周边的禁止进入区(81b‑85b)；以及移动许可区决定部(22)，其通过从所获取的对象区(80)中排除禁止进入区，来决定移动许可区(80i)，移动许可区是移动装置(100)在对象区的内部能确保安全地进行移动的区域。
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