公开(公告)号：CN108884658A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201780016926.1

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  米泽保人 ,  下條隆宏

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20

CPC classification number: E02F9/20

Abstract: 作业车辆的控制系统具有当前地形取得装置、存储装置、控制器。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置存储表示作业对象的目标地形的设计地形信息。控制器从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制器从存储装置取得设计地形信息。控制器生成使工作装置沿当前地形与最终设计地形之间，并且从当前地形向上方距离规定距离的位置移动的指令信号。

公开(公告)号：CN108779620A

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201780017619.5

申请日：2017-07-26

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  古川洋介

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20

CPC classification number: E02F9/20

Abstract: 控制器算出包含从挖掘开始位置向作业车辆的行进方向延伸的第一设计面和从第一设计面进一步向行进方向延伸的第二设计面的假想设计面。控制器生成使工作装置沿着假想设计面移动的指令信号。在第一设计面位于现况地形的更上方时，控制器变更第一设计面的位置，使其沿着现况地形或位于现况地形的更下方。

公开(公告)号：CN108779619A

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201780016927.6

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  长野精治 ,  山本健治 ,  桐野量行 ,  米泽保人 ,  古川洋介

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20 ,  E02F9/26

CPC classification number: E02F9/20 ,  E02F9/26

Abstract: 作业车辆的控制系统具有当前地形取得装置、存储装置、控制器。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置存储表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制器从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制器从存储装置取得设计地形信息。控制器从土量取得装置取得土量信号。控制器根据土量，确定比当前地形更靠近上方并且比最终设计地形更靠近下方的中间设计地形。控制器基于中间设计地形，生成使工作装置移动的指令信号。

公开(公告)号：CN108779618A

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201780016833.9

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  山本健治 ,  米泽保人 ,  古川洋介

IPC: E02F3/85

Abstract: 作业车辆的控制系统具备：当前地形取得装置、存储装置、控制装置。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置储存表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制装置从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制装置从存储装置取得设计地形信息。控制装置在位于最终设计地形下方的当前地形倾斜的情况下，生成使工作装置沿着如下轨迹移动的指令信号：位于最终设计地形的下方且位于当前地形的下方的轨迹、和位于最终设计地形的下方且位于当前地形的上方的倾斜的轨迹。

公开(公告)号：CN108779625B

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN201780017720.0

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  山本健治 ,  桐野量行 ,  米泽保人 ,  古川洋介

IPC: E02F9/20 ,  E02F3/85 ,  E02F9/26

Abstract: 一种作业车辆的控制系统，具备现况地形获取装置、存储装置、控制器。现况地形获取装置获取表示作业对象的现况地形的现况地形信息。存储装置存储表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制器从现况地形获取装置获取现况地形信息。控制器从存储装置获取设计地形信息。控制器生成使工作装置沿着第一轨迹和第二轨迹移动的指令信号，第一轨迹是沿着现况地形的倾斜的轨迹，第二轨迹是在第一轨迹的前方位于现况地形的上方且位于最终设计地形的下方的轨迹。

公开(公告)号：CN111094658B

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN201980004556.9

申请日：2019-02-18

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 原田纯仁 ,  石桥永至

IPC: E02F3/85

Abstract: 本发明提供一种工作车辆的控制系统、方法以及工作车辆。控制器获取表示现场的现状地形的现状地形数据。控制器确定目标深度。控制器基于现状地形数据，获取位于现状地形上的多个区划点的位置。控制器确定使多个区划点各自在铅垂方向上位移目标深度的量的多个基准点。控制器基于多个基准点确定目标设计地形。控制器生成按照目标设计地形使工作装置工作的指令信号。

公开(公告)号：CN110168173B

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN201880006079.5

申请日：2018-02-22

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 原田纯仁 ,  石桥永至 ,  松下俊范 ,  下条隆宏

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20 ,  E02F9/26

Abstract: 作业车辆的控制系统具备控制器。控制器取得表示作业对象的现状面的现状地形数据。控制器将现状面置换为设计面。

公开(公告)号：CN110168172B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN201880006078.0

申请日：2018-02-15

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 原田纯仁 ,  石桥永至 ,  米泽保人 ,  桐野量行

IPC: E02F3/85 ,  E02F3/43

Abstract: 具有工作装置的作业车辆的控制系统具备控制器。控制器被编程为进行以下的处理。控制器接收表示操作人员的输入操作的输入信号。控制器取得车辆信息和方位信息，车辆信息是包含接收到输入信号时的作业车辆的位置的车辆信息，方位信息是接收到输入信号时的作业车辆的方位信息。控制器基于接收到输入信号时的车辆信息与方位信息，决定表示工作装置的目标轨迹的目标设计面。

公开(公告)号：CN109642410B

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN201780051752.2

申请日：2017-10-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  下条隆宏 ,  稻丸昭文 ,  川野俊宏 ,  米泽保人 ,  古川洋介

IPC: E02F3/85 ,  E02F3/84 ,  E02F9/20

Abstract: 作业车辆的控制系统具备控制器。控制器接收表示作业对象的现状地形的现状地形信息。控制器确定位于比现状地形更靠下方的位置的设计面。控制器生成使工作装置沿设计面移动的指令信号。控制器判定作业车辆发生滑动。在发生滑动时，在工作装置的刃尖位于比初始目标面更靠下方的位置时，控制器使设计面上升。初始目标面是发生滑动前的设计面。

公开(公告)号：CN111133153A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201980004514.5

申请日：2019-02-18

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 原田纯仁 ,  石桥永至

IPC: E02F3/85

Abstract: 本发明提供一种工作车辆的控制系统、方法及工作车辆。其中，控制器确定目标深度。控制器确定第一目标设计地形。控制器按照第一目标设计地形，生成使工作装置动作的指令信号。控制器在按照第一目标设计地形的作业中接收到表示操作人员操作工作装置的操作信号时，获取工作装置相对于第一目标设计地形的位移量。控制器基于位移量，确定第二目标设计地形。控制器按照第二目标设计地形，生成使工作装置动作的指令信号。