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公开(公告)号：CN118476376A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410426242.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D41/02 , A01D41/127
Abstract: 提供自动行驶控制系统、联合收割机、收获机。其中的一种自动行驶控制系统是在己收割区域中进行转弯行驶的联合收割机所用的自动行驶控制系统，具备：往复行驶路径设定部，其能够在未收割区域设定相互平行的多个往复行驶路径；转弯路径设定部，其能够在己收割区域设定联合收割机收割完往复行驶路径之后向接下来的往复行驶路径的端部驶入的转弯路径。转弯路径包含使联合收割机进行前进转弯行驶的路径和使联合收割机进行后退转弯行驶的路径。转弯路径设定部能够以如下方式设定转弯路径：使联合收割机在向左右一方进行前进转弯行驶之后，向左右另一方进行后退转弯行驶。由此，能够使联合收割机在己收割区域中迅速地进行转弯行驶。
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公开(公告)号：CN112868367B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202011361299.5
申请日：2020-11-27
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D41/02 , A01D41/127
Abstract: 提供自动行驶控制系统、联合收割机、收获机。其中的一种自动行驶控制系统是在己收割区域中进行转弯行驶的联合收割机所用的自动行驶控制系统，具备：往复行驶路径设定部，其能够在未收割区域设定相互平行的多个往复行驶路径；转弯路径设定部，其能够在己收割区域设定联合收割机收割完往复行驶路径之后向接下来的往复行驶路径的端部驶入的转弯路径。转弯路径包含使联合收割机进行前进转弯行驶的路径和使联合收割机进行后退转弯行驶的路径。转弯路径设定部能够以如下方式设定转弯路径：使联合收割机在向左右一方进行前进转弯行驶之后，向左右另一方进行后退转弯行驶。由此，能够使联合收割机在己收割区域中迅速地进行转弯行驶。
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公开(公告)号：CN112868365B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202011354145.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D41/02 , A01D41/127
Abstract: 本发明提供一种容易避免谷粒的收获量的降低且油耗良好的联合收割机。一种联合收割机，能够自动行驶，所述联合收割机具备：在自动行驶中自动控制收割部(H)相对于机体的升降的升降控制部(25)；以及在自动行驶中自动控制收割部(H)、供给链(3)及脱粒装置(13)的驱动的驱动控制部(26)，升降控制部(25)构成为在从未收割区域进入已收割区域时使收割部(H)上升，驱动控制部(26)在朝向用于从谷粒箱(14)排出谷粒的排出地点行驶时，执行从自未收割区域进入到已收割区域的时刻起在规定的第一期间内继续进行供给链(3)以及脱粒装置(13)的驱动并且在经过了第一期间的时刻使脱粒装置(13)的驱动停止的排出时控制。
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公开(公告)号：CN117062520A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202280024210.7
申请日：2022-01-11
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00
Abstract: 自动行驶控制系统具备：收获量率取得部(85a)，取得未作业地中的每单位面积的谷粒的收获量即收获量率；计算部(85b)，基于收获量率计算在联合收割机在下一个行驶路径上完成行驶的情况下储存于联合收割机的谷粒储存部的谷粒的总量即预想储存量；设定部(85c)，基于人为操作设定排出移动目标量；以及决定部(85d)，将预想储存量与排出移动目标量进行比较，决定是否执行向排出停车位置的自动行驶即排出移动行驶。
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公开(公告)号：CN116867357A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202280016044.6
申请日：2022-01-11
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D34/24
Abstract: 收割机具备：机体；以能够上下升降的状态支承于所述机体，并且割取田地的作物的割取装置(15)；使割取装置(15)升降的致动器(15A)；检测割取装置(15)的对地高度的收割高度传感器(S)；产生使割取装置(15)下降的内容的下降指令的下降指令部；控制致动器(15A)的动作的升降控制部。升降控制部设定为第一模式和第二模式中的任一个，第一模式在当下降指令部发出下降指令时，执行使割取装置(15)下降的第一下降动作，直到收割高度传感器(S)所检测的对地高度达到预定的第一高度，第二模式在当下降指令部发出下降指令时，执行使割取装置(15)下降的第二下降动作，直到割取装置(15)相对于机体的高度达到预定的第二高度。
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公开(公告)号：CN116347974A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202180067684.5
申请日：2021-09-29
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00
Abstract: 农作业机(1)具备：控制具有行驶装置的机体的行驶的行驶控制部；以及区域计算部，基于第一作业行驶中的机体的行驶轨迹，计算作业对象区域，行驶控制部构成为能够控制机体的行驶，以使得基于由区域计算部计算出的作业对象区域进行第二作业行驶，具备能够在第一作业行驶中在手动转向模式与自动转向模式之间选择行驶模式的选择部(4b)，在手动转向模式中，机体根据转向操作器具的操作而行驶，在自动转向模式中，行驶控制部能够根据由方位决定部决定的基准方位或者基于基准方位计算出的行驶路径控制机体的行驶。
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公开(公告)号：CN115334869A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202180024484.1
申请日：2021-06-29
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 在农作业机中，在行驶控制部的控制模式为第一模式时，行驶控制部根据基准方位(TA)或者基于基准方位(TA)计算出的行驶路径(GL)控制机体的行驶，在行驶控制部的控制模式为第二模式时，机体根据操舵操作器具的操作行驶，具备在行驶控制部的控制模式为第二模式时判定机体是否直行了规定距离(D1)或者规定时间的直行判定部，方位决定部在由直行判定部判定为机体直行了规定距离(D1)或者规定时间的情况下，基于在规定距离(D1)或者规定时间内进行的直行的方向决定基准方位(TA)。
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公开(公告)号：CN113015427A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201980074612.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 一种自动转向系统，使作业车辆沿着所设定的转弯圆自动行驶，其中，所述自动转向系统具备：基准点计算部，所述基准点计算部计算作业车辆中的基准点(VP)的位置；基准直线计算部，所述基准直线计算部计算通过转弯圆的中心(P)和基准点(VP)的直线作为基准直线(BL)；车身方位计算部，所述车身方位计算部计算表示作业车辆的车身的朝向的车身方位；方位偏移量计算部，所述方位偏移量计算部计算通过基准点(VP)并与基准直线(BL)垂直的线和车身方位的交叉角作为方位偏移量(θ)；偏移方向判定部，所述偏移方向判定部判定基准点(VP)与转弯圆的外周之间的位置关系；以及转向控制部，在基准点(VP)位于比转弯圆的外周靠内侧的位置的情况下，所述转向控制部输出使方位偏移量(θ)变小的转向量。
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