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公开(公告)号：CN113301794B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201980089147.3
申请日：2019-12-23
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 一种车速控制系统，对一边通过行驶装置(11)行驶一边通过作业装置(H)进行作业的农用车辆的车速进行控制，其中，农用车辆夹杂着非作业行驶进行作业行驶，所述车速控制系统具备：控制部(20)，所述控制部(20)进行作业行驶控制，所述作业行驶控制根据驱动行驶装置(11)和作业装置(H)的动力源(8)的负荷来设定车速；以及存储部(21A)，所述存储部(21A)将在作业行驶时设定的车速作为最佳车速(VR)进行存储，控制部(20)使用在非作业行驶前的作业行驶中存储的最佳车速(VR)，进行设定非作业行驶后的作业行驶开始时的车速的作业行驶初始控制。
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公开(公告)号：CN112533473B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201980051618.1
申请日：2019-06-11
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D41/02 , A01D41/12 , A01D41/127 , G05D1/02
Abstract: 收获机具备：内侧地图制作部(422b)，其制作表示未作业区域的多边形形状的内侧地图数据，该未作业区域是通过环绕收割行驶而在田地的外周部形成的外周区域的内侧的区域；初始基准线计算部(411)，其根据内侧地图数据，计算与未作业区域的一边平行的初始基准线；下一基准线计算部(412)，其依次计算接着初始基准线的下一基准线；自动行驶控制部(512)，其将初始基准线以及下一基准线作为行驶路径进行自动行驶；手动行驶控制部(511)，其基于手动操作信号进行转弯转移行驶，该转弯转移行驶是用于从使用上一个行驶路径的自动行驶向使用下一个行驶路径的自动行驶进行转移的行驶。
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公开(公告)号：CN111386030B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN201880074148.6
申请日：2018-12-14
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00 , A01D41/127 , A01D69/00
Abstract: 自动行驶系统(A)具备：区域设定部(24)，其将通过第一收获行驶而完成收获的区域即第一区域的内侧设定为第二区域；内周行驶路径计算部(25)，其计算内周行驶路径；行驶控制部(26)，其以通过基于内周行驶路径的自动行驶进行第二收获行驶的方式控制收获机(1)的行驶；数据取得部(21)，其取得田地外形数据；第一行驶信息生成部(27)，其基于田地外形数据生成第一行驶信息；第一行驶信息中包含内分割行驶信息。
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公开(公告)号：CN115361861A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202180024559.6
申请日：2021-06-22
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 收获机具备：使用卫星定位计算机体位置的机体位置计算部(40)；第一机体位置取得部(41)，将响应于在收获作业中通过手动操作生成的第一信号而取得的机体位置作为第一机体位置；第二机体位置取得部(42)，将响应于在收获作业中通过在离开第一机体位置的场所的手动操作生成的第二信号而取得的机体位置作为第二机体位置；计算将第一机体位置与第二机体位置连结的直线的方位作为基准方位的基准方位计算部(43)；以及行驶控制部(50)，根据基准方位或者基于基准方位计算出的行驶路径控制机体的自动行驶。
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公开(公告)号：CN113015427B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201980074612.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 一种自动转向系统，使作业车辆沿着所设定的转弯圆自动行驶，其中，所述自动转向系统具备：基准点计算部，所述基准点计算部计算作业车辆中的基准点(VP)的位置；基准直线计算部，所述基准直线计算部计算通过转弯圆的中心(P)和基准点(VP)的直线作为基准直线(BL)；车身方位计算部，所述车身方位计算部计算表示作业车辆的车身的朝向的车身方位；方位偏移量计算部，所述方位偏移量计算部计算通过基准点(VP)并与基准直线(BL)垂直的线和车身方位的交叉角作为方位偏移量(θ)；偏移方向判定部，所述偏移方向判定部判定基准点(VP)与转弯圆的外周之间的位置关系；以及转向控制部，在基准点(VP)位于比转弯圆的外周靠内侧的位置的情况下，所述转向控制部输出使方位偏移量(θ)变小的转向量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115200599A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210392173.7
申请日：2022-04-14
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 提供容易使所生成的目标行驶路径变得高效的路径生成系统。一种路径生成系统，具备生成用于作业车(1)的自动行驶的目标行驶路径的路径生成部，其中，具备：存储设定了相对于作业车(1)的机体(10)的相对位置的虚拟的第一基准标记(51c)的第一存储部；存储设定了相对于机体(10)的相对位置的虚拟的第二基准标记(52c)的第二存储部；存储设定于以包围田地的状态设置的田地外缘部与田地的边界的周边的第一区域的第三存储部；以及存储设定于边界的周边的第二区域的第四存储部，路径生成部生成目标行驶路径，以便在作业车(1)沿目标行驶路径自动行驶的情况下，第一基准标记(51c)不向第一区域的外侧突出，并且第二基准标记(52c)不向第二区域的外侧突出。
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公开(公告)号：CN113301794A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201980089147.3
申请日：2019-12-23
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 一种车速控制系统，对一边通过行驶装置(11)行驶一边通过作业装置(H)进行作业的农用车辆的车速进行控制，其中，农用车辆夹杂着非作业行驶进行作业行驶，所述车速控制系统具备：控制部(20)，所述控制部(20)进行作业行驶控制，所述作业行驶控制根据驱动行驶装置(11)和作业装置(H)的动力源(8)的负荷来设定车速；以及存储部(21A)，所述存储部(21A)将在作业行驶时设定的车速作为最佳车速(VR)进行存储，控制部(20)使用在非作业行驶前的作业行驶中存储的最佳车速(VR)，进行设定非作业行驶后的作业行驶开始时的车速的作业行驶初始控制。
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公开(公告)号：CN112868364A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202011354085.5
申请日：2020-11-27
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D41/02 , A01D41/127
Abstract: 本发明的联合收割机能够以适当的脱粒深度对割取谷秆进行脱粒，其具备：秆长检测装置，其检测正在由输送装置从割取部向脱粒装置输送的割取谷秆的秆长；脱粒深度调节机构，其能够改变通过脱粒装置进行脱粒处理的割取谷秆的脱粒深度；脱粒深度控制部，其能够进行手动调节控制及自动调节控制，自动调节控制基于手动操作件的操作使脱粒深度调节机构调节割取谷秆的脱粒深度，自动调节控制基于秆长检测装置的检测状态使脱粒深度调节机构调节割取谷秆的脱粒深度；判定部，其判定割取谷秆的脱粒深度为浅脱粒但割取谷秆被检测为长杆的异常状态；若判定出异常状态，则脱粒深度控制部进行使脱粒深度调节机构向深脱粒侧改变割取谷秆的脱粒深度的深脱粒控制。
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公开(公告)号：CN112752500A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201980051221.2
申请日：2019-06-26
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 一种收获机，该收获机能够进行田地的自动行驶，其中，所述收获机具备：操作件，其具有能够在自动行驶中在使自动行驶继续的同时变更机体的状态的功能；机体状态检测部(57)，其检测机体的状态；功能设定部(58)，其在操作件被操作时，根据由机体状态检测部(57)检测出的机体的状态，使功能有效或者无效。
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公开(公告)号：CN111386030A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201880074148.6
申请日：2018-12-14
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00 , A01D41/127 , A01D69/00
Abstract: 自动行驶系统(A)具备：区域设定部(24)，其将通过第一收获行驶而完成收获的区域即第一区域的内侧设定为第二区域；内周行驶路径计算部(25)，其计算内周行驶路径；行驶控制部(26)，其以通过基于内周行驶路径的自动行驶进行第二收获行驶的方式控制收获机(1)的行驶；数据取得部(21)，其取得田地外形数据；第一行驶信息生成部(27)，其基于田地外形数据生成第一行驶信息；第一行驶信息中包含内分割行驶信息。
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