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公开(公告)号：CN112052570A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010856684.0
申请日：2020-08-24
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/27 , G06N3/00 , G06F111/10 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于灰狼算法的火电厂湿冷机组经济背压寻优方法，该方法以极大化机组冷端系统发电所得净经济收益为目标，净经济收益主要由汽轮机发电功率的增加所带来的经济收益、循环水流量调节所需的经济成本和循环水温度调节所需的经济成本组成。该方法基于湿冷机组背压模型，以机组运行工况、循环水流量、凝汽器入口循环水温度为输入变量，以机组背压为输出变量，采用位置更新策略改进和种群进化机制改进后的灰狼算法，通过对输入变量的随机快速遍历，可以更快更精准地找到最优的背压。本发明解决了火电厂因设备参数及运行工况变化所产生的经济背压难确定的问题，有效缩短了确定机组经济背压所需的时间，并提高了经济背压的寻优精度。
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公开(公告)号：CN110401915A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910793873.5
申请日：2019-08-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种NLOS条件下SEKF与距离重构相结合的移动目标定位方法，该方法首先通过SEKF算法得到移动目标预测位置值，计算出移动目标到各个基站的预测距离，得到预测距离与实际测量距离差值，再通过马氏距离分类器识别出当前获取的距离是在LOS传播条件下还是NLOS传播条件下，对NLOS条件下的测量距离进行重构；最后利用LOS条件下的测量距离与重构后的距离通过SEKF算法得到移动目标位置估计值。本发明方法克服了传统EKF在计算卡尔曼增益时需要进行高维矩阵求逆的过程，减轻了滤波过程的计算量，有效地缓解了NLOS带来的影响，大大提高了移动目标的定位精度。
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公开(公告)号：CN113159432B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202110468095.X
申请日：2021-04-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06Q10/047 , G06N3/0464 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的多智能体路径规划方法。该方法是一种分布式的路径规划方法，将单个智能体的局部观察信息输入神经网络，利用图神经网络传递智能体间信息，训练神经网络近似策略函数，从而输出移动策略。使用深度强化学习与模仿学习相结合的方法训练神经网络参数，使得回报函数收敛更快。在训练后可实现上千智能体规模下、四邻域2D栅格地图中较高的群体路径规划成功率，即为每个智能体在时间限制内成功规划出一条从起点至终点的无碰撞路线。且对地图尺寸、障碍物密度的变化适应性较强。
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公开(公告)号：CN111680836B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010508817.5
申请日：2020-06-06
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q30/08
Abstract: 本发明公开了一种面向在线ST‑SR问题的分布式多机器人系统任务分配方法。本发明采用的分布式方法具有更强的可扩展性和鲁棒性，节点的变化不会对系统整体任务分配产生过大影响。本发明不设立中心节点，所有节点完全平等，不会有节点失效问题。本发明主要面向在线ST‑SR问题，以改进的基于市场机制的竞拍算法为核心，适用所有分布式系统，不依赖同步的时间戳，机器人在满足价格平衡公式的前提下对任务进行竞拍。本发明同时包括机器人自协调策略和多机器人协调策略，采用以爬山算法为策略基础的最优执行位置法和多机器人协调帕累托原则算法，更改多个机器人任务执行队列中任务的分配关系，进一步提高多机器人系统整体的任务分配质量。
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公开(公告)号：CN113408353B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110542757.3
申请日：2021-05-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D的实时避障系统。该系统中，图形采集模块用于采集相机设备原始的深度信息以及RGB信息；标定模块用于标定地面背景，标定相机安装角度以获取地面信息以及相机安装角度信息；普通障碍物检测模块用于处理图像采集模块输出的信息提取出障碍物并输出障碍物的位置信息；验证模块用于二次判断障碍物是否为误检测；特殊障碍检测模块用于检测行人及其他智能移动机器人并输出具体位置信息；避障决策模块用于处理普通障碍物检测模块与障碍物检测模块输出的信息做出相应的避障策略；移动控制模块用于处理避障决策模块输出的避障策略控制机器人的移动实现避障功能。通过各模块配合，从而实现可靠、快速、高精度、低误检的实时避障系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114780729A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210463257.5
申请日：2022-04-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F16/35 , G06F16/33 , G06F40/295 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种面向中文工业领域的知识实体识别方法及系统。本发明采用了特征性工业文本语料并对其做出手工标注作为模型的输入，利用2种不同的数据增强的方式对训练文本进行多特征处理后分别输入词嵌入层，对不同的嵌入特征向量利用叠加求均值的方式，采用卷积神经网络，针对对处理长文本的优势结合了膨胀卷积神经网络，并在卷积层后加入注意力设置训练权重。其中，改进膨胀卷积的网络结构来更好地扩展抽取长文本的特征时的感受视野。
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公开(公告)号：CN111277200B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010087863.2
申请日：2020-02-12
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了电机绕组温度估计及保护方法，包括以下步骤：S1，获取电机绕组BP神经网络散热模型；S2，计算电机绕组温度；S3，保护电机绕组。本发明由于神经网络能对复杂散热条件下对散热过程进行较准确的建模，更加适用于散热条件较为复杂的应用场景；使用电机绕组电流计算由损耗引起的绕组发热温度变化速率；以绕组散热温度变化速率和绕组发热温度变化速率计算绕组温度；采用所计算的绕组温度对电机采用多段温度截止曲线限制运动控制输出以对绕组进行温度保护以防止绕组温度过高引起的损坏。
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公开(公告)号：CN113409397A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110540461.8
申请日：2021-05-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGBD相机的仓储托盘检测与定位方法，该方法首先采集仓储托盘图片并建立训练数据集；将训练数据集输入YOLOV5模型进行训练；然后开启相机获取RGB图像和深度图像；使用训练好YOLOV5模型进行仓储托盘检测；在RGB图像中框选出托盘区域；最后深度图对齐RGB图像，获取托盘区域的深度距离信息；计算托盘相对于相机的位姿。本发明不需要进行敷设特征标签，不需要指定托盘颜色，与现有技术相比，具有实施简单、准确性高、鲁棒性强等特点，极大的提高了自动叉车的安全性和智能化水平。
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公开(公告)号：CN113159432A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110468095.X
申请日：2021-04-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的多智能体路径规划方法。该方法是一种分布式的路径规划方法，将单个智能体的局部观察信息输入神经网络，利用图神经网络传递智能体间信息，训练神经网络近似策略函数，从而输出移动策略。使用深度强化学习与模仿学习相结合的方法训练神经网络参数，使得回报函数收敛更快。在训练后可实现上千智能体规模下、四邻域2D栅格地图中较高的群体路径规划成功率，即为每个智能体在时间限制内成功规划出一条从起点至终点的无碰撞路线。且对地图尺寸、障碍物密度的变化适应性较强。
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公开(公告)号：CN110488222B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910764643.6
申请日：2019-08-19
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种NLOS条件下SVM与重心坐标相结合的UWB定位方法，属于无线传感网络技术领域。该方法可分为以下步骤，步骤一：利用SVM算法识别收集的是NLOS还是LOS传播条件下的测量值，并缓解NLOS引起的测量误差；步骤二：利用LOS条件下的测量值和NLOS缓解后的测量值构建距离平方矩阵，并使用MDS算法得到各个UWB节点的相对位置；步骤三：根据MDS算法得到的相对位置计算关于未知节点的广义重心坐标；步骤四：结合广义重心坐标与各个锚节点的已知坐标计算出未知节点的实际坐标。本发明提供的方法可以有效地识别复杂环境下的NLOS，并有效地提高了UWB的定位精度。
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