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公开(公告)号：CN111506082A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010416418.6
申请日：2020-05-17
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自动跟随拍摄避障系统及方法，系统中摄像头架设在三轴云台上，摄像头对跟随目标进行图像或视频拍摄，对图像做处理后得到跟随目标与三轴云台的距离；第一超声波测距模块设置在三轴云台的航向轴上，第一超声波测距模块随三轴云台的航向轴移动，并始终正对跟随目标，测量跟随目标与三轴云台的距离；云台相机放置于拍摄移动装置上，电机控制智能小车前进与后退；舵机控制智能小车的转向；第二超声波测距模块设置在智能小车的前端，测量障碍物与智能小车的距离。本发明通过采样所得跟随距离、避障事件、App发送的控制指令，联合控制装载AI摄像头的拍摄移动装置停止移动，确保系统实现稳定可靠的避障及停车功能。
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公开(公告)号：CN107623339B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201710938174.6
申请日：2017-09-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种变流器控制装置，由于电网条件的不确定性，并网变流器在接入不同电网条件时可能会由于阻抗不匹配(弱电网)而导致变流器入网电流谐波放大、功率波动、变流器不稳定等问题，危及变流器安全、缩短变流器寿命，必须要保证变流器在不同电网条件下的输出阻抗与电网阻抗的匹配来减小变流器与电网的相互影响。本发明采用在变流器的并网滤波电容支路串联一组有源功率变换装置的策略，通过结合公共端(PCC端)电网电压单位前馈控制和该有源装置，从而消除电网阻抗和网侧谐波分量，实现对电网的完全解耦。
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公开(公告)号：CN110825124A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911117264.4
申请日：2019-11-15
Applicant: 杭州电子科技大学 , 睿魔智能科技(深圳)有限公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种云台控制方法及系统，所述方法应用于三轴云台，包括：获取云台各轴的转动状态；根据所述转动状态控制云台以限制云台中间旋转轴的转动，使其关节角位于预设阈值区间内。本发明通过所获取的云台各轴的转动状态控制云台以限制云台中间旋转轴的转动，使其关节角位于预设阈值区间内，以避免云台处于万向节死锁等特殊位置状态而使得云台中的两个轴重合，即在云台工作过程中，将中间旋转轴的关节角限定在一个预设阈值区间内，以避免在转动过程中因处于特殊位置状态而导致云台控制异常的现象，从而可保持云台的正常转动。
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公开(公告)号：CN110798060A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910904839.0
申请日：2019-09-24
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于交错式分组的M3C预充电方法，本发明在满足给M3C系统的电容电压充电的并且尽可能降低预充电时间、实现控制简单的前提下，实现输入侧(充电电源)较低而子模块电容数量较多电压较高时仍满足预充电电压达到所要求的设定值，同时满足子模块电容电压均衡。在以上分析的基础上，本发明重新制定了一种分组方法，而非简单的分为两种，同时使用交错式充电方法，尽量减小充电时差，防止充电完成后电容电压变化幅度较大。
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公开(公告)号：CN105915065B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610451438.0
申请日：2016-06-20
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H02M3/335
Abstract: 本发明公开了一种基于三绕组变压器的隔离型双有源全桥DC‑DC变换器，本发明基于隔离型双向有源全桥变换器的基础上，通过一台三绕组变压器及第一开关K1、第二开关K2来实现；第一开关K1、第二开关K2的通断由高压端和低压端的比例而定。本发明在变压器原边侧，通过引入三绕组变压器的方式，在工作模式一下，电路为传统的隔离型双向全桥DC‑DC变换器；在工作模式二下，变压器副边侧电路采用两个半波整流模式的结合，使得在一个工作周期内，只需要两个开关管开通和关断，与全桥整流电路相比，减少了两个开关管的切换，从而降低了整体电路的损耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107800149A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711181453.9
申请日：2017-11-23
Applicant: 杭州电子科技大学
CPC classification number: H02J3/36 , H02J3/24 , H02J3/26 , H02J2003/365
Abstract: 本发明公开了一种三相电网不平衡下C-MMC多变量保护控制方法，由于交流电网故障时系统的三相电流会不平衡且在直流侧会存在较大电压纹波及功率波动，严重时危及变换器安全、缩短变换器寿命，因此必须要合理控制电网负序分量对系统的影响。本发明利用改进的灵活正负序控制算法(FPNSC)，采用d-q坐标系下灵活正负和负序控制策略，通过参变量的调节，合理调整网侧电流参考的正负序含量，使得网侧电流波形质量和系统瞬时有功功率、无功功率得到合理控制，从而实现对C-MMC的保护控制。
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公开(公告)号：CN107623339A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710938174.6
申请日：2017-09-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种变流器控制装置，由于电网条件的不确定性，并网变流器在接入不同电网条件时可能会由于阻抗不匹配(弱电网)而导致变流器入网电流谐波放大、功率波动、变流器不稳定等问题，危及变流器安全、缩短变流器寿命，必须要保证变流器在不同电网条件下的输出阻抗与电网阻抗的匹配来减小变流器与电网的相互影响。本发明采用在变流器的并网滤波电容支路串联一组有源功率变换装置的策略，通过结合公共端(PCC端)电网电压单位前馈控制和该有源装置，从而消除电网阻抗和网侧谐波分量，实现对电网的完全解耦。
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公开(公告)号：CN107231106A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710412255.2
申请日：2017-05-23
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H02P9/00 , H02P101/15 , H02P103/10
CPC classification number: H02P9/007 , H02P2101/15 , H02P2103/10
Abstract: 本发明涉及一种减小转矩波动的双馈感应电机系统直接转矩控制器，属于电力电子与电机控制领域。本发明利用了一种新的逻辑判断方式，通过改变双馈电机控制系统中开关元件的开关状态，重新设计了一个新的开关状态表，使得磁通轨迹更接近圆形，从而大幅度减小了系统的转矩脉动、转子磁通和直流母线电压波动，提升了双馈风力发电系统的稳态特性，增加了风速变化时对电机转速的动态响应，也提升了系统的控制水平，提高了对风能的利用率。本发明控制方法简单，控制效果好，在实际工程中具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN107017638A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710411836.4
申请日：2017-05-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提出了一种基于能源互联网的多端口多母线电能路由器拓扑结构，属于电力电子变换器领域，可大范围应用在输电和配电端。该电能路由器拓扑结构分为高压端、中间级和低压端三部分，具体包括高压交流输电端和电压等级分别为600‑800V，350‑400V和48V的三种直流母线输出端，同时包括单相交流和三相交流负载输出端，及可再生能源和储能元件接入端等端口。其核心部分由模块化多电平换流器和双有源桥式双向DC/DC变换器构成。本发明提出的拓扑结构可实现电能路由器所要求的能量双向流动和多端口多母线设计，方便不同电压等级和形式的负载、电源及储能设备接入；并使用模块化拓扑进行连接，提高电能传输效率，易于规模化生产。
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公开(公告)号：CN105915065A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610451438.0
申请日：2016-06-20
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H02M3/335
CPC classification number: H02M3/3353
Abstract: 本发明公开了一种基于三绕组变压器的隔离型双有源全桥DC?DC变换器，本发明基于隔离型双向有源全桥变换器的基础上，通过一台三绕组变压器及第一开关K1、第二开关K2来实现；第一开关K1、第二开关K2的通断由高压端和低压端的比例而定。本发明在变压器原边侧，通过引入三绕组变压器的方式，在工作模式一下，电路为传统的隔离型双向全桥DC?DC变换器；在工作模式二下，变压器副边侧电路采用两个半波整流模式的结合，使得在一个工作周期内，只需要两个开关管开通和关断，与全桥整流电路相比，减少了两个开关管的切换，从而降低了整体电路的损耗。
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