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公开(公告)号：CN112762921B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011550822.9
申请日：2020-12-24
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿人记忆机制的机器人概率地图更新方法，包括：针对目标物建立记忆和遗忘模型，将目标物在任意位置的概率赋予记忆属性和遗忘属性，以记忆量和遗忘速率组成遗忘曲线表示目标物在该位置的概率变化曲线；当目标物被重复识别时，触发重复识别量化机制，将每一个已发现过该目标物的位置对应的剩余记忆量和新增记忆量叠加得到对应位置的阶段起始记忆量，并赋予阶段遗忘速率，其中每个位置的新增记忆量根据历史统计数据中目标物出现次数占比得出；任意时刻下目标物在每个位置的概率，为该位置记忆量占所有位置记忆量的比重。本发明利用记忆模型提高长航时动态环境下地图更新的自适应性，从而为机器人提供相对准确的概率信息。
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公开(公告)号：CN111897215B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010627592.5
申请日：2020-07-01
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于数据驱动学习的滚动优化控制方法。本发明首先将连续的搜寻环境离散化，根据收集到的大量信号强度数据，采用高斯过程回归预测信号源的可能位置；然后，基于信号源可能的位置，设计成本函数，采用滚动优化的方法，产生四旋翼无人机最优的控制序列；最后，根据最优控制序列，进而获得四旋翼无人机的最优运动轨迹，并将第一个位置输入到四旋翼无人机的控制器中，实现对信号源的搜索和定位。本发明弥补了现有技术的不足，通过基于数据驱动学习的滚动优化控制方法，不但使四旋翼无人机利用检测到的信号强度信息预测出信号源的可能位置，而且产生的最优参考轨迹，能够很好的管理不确定事件的发生，快速定位信号源。
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公开(公告)号：CN114115323A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111543956.2
申请日：2021-12-16
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种三舵机驱动的仿鸟类扑翼飞行器的建模及控制方法，基于三舵机独立控制的仿生扑翼飞行器，建立其动力学模型，并基于该模型设计了飞行控制方案。扑翼飞行器通过提升改变机翼扑动频率提升自身的升力和推力，通过改变机翼扑动的平衡位置改变飞行器的俯仰角度的姿态，实现飞行器的快速俯冲和爬升等飞行动作。同时扑翼飞行器改变尾翼的扭转角度可以实现转向动作。飞行控制系统根据导航信息生成平面恒速飞行的飞行指令，位置和姿态控制系统根据飞行指令和建立的气动模型生成舵机驱动信号。在飞行器动力处于低耦合的情况之下实现对扑翼飞行器的俯仰角度、偏航角度和横滚角度的控制，以此实现扑翼飞行器的位置控制。
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公开(公告)号：CN113978720A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111485363.5
申请日：2021-12-07
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本申请公开了一种主动控制机翼俯仰角的扑翼飞行器及其使用方法。该扑翼飞行器通过控制模块，可以主动更改扑翼连杆尾端与机身骨架的固定位置，从而改变扑翼翼面与机身形成的俯仰角，使扑翼飞行器在执行不同任务时，按照需要更改升力与推力的占比比例，从而实现爬升速度的提高或前进速度的提高。当异步更改两侧扑翼连杆尾端的相对位置时，还可以为转弯过程中的扑翼飞行器提供额外的滚转角，不仅能够提高转弯的速度，还可以降低转弯时的半径，使飞行器更快完成转弯的动作，提高了扑翼飞行器的灵活性与机动性。根据不同飞行目标设计的使用方法，可以解决传统手抛起飞方式的需要较大的初速度或飞行迎角的限制问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111897215A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010627592.5
申请日：2020-07-01
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于数据驱动学习的滚动优化控制方法。本发明首先将连续的搜寻环境离散化，根据收集到的大量信号强度数据，采用高斯过程回归预测信号源的可能位置；然后，基于信号源可能的位置，设计成本函数，采用滚动优化的方法，产生四旋翼无人机最优的控制序列；最后，根据最优控制序列，进而获得四旋翼无人机的最优运动轨迹，并将第一个位置输入到四旋翼无人机的控制器中，实现对信号源的搜索和定位。本发明弥补了现有技术的不足，通过基于数据驱动学习的滚动优化控制方法，不但使四旋翼无人机利用检测到的信号强度信息预测出信号源的可能位置，而且产生的最优参考轨迹，能够很好的管理不确定事件的发生，快速定位信号源。
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公开(公告)号：CN111427341A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201911072645.5
申请日：2019-11-05
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于概率地图的机器人最短预期时间目标搜索方法，包括以下步骤：S01：建立概率地图初始数据集，构建概率模型；S02：观测点序列规划并计算预期时间；S03：执行搜索，根据进度更新概率模型；S04：重复步骤S02及S03，直至找到目标或接到停止指令。本发明的实质性效果包括：根据初始的概率模型对搜索路径进行规划，同时又在执行搜索的过程中根据当前进度对概率模型进行更新，通过不断更新的概率模型重新规划路径，保证搜索期望时间最短，搜索效率最高。
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公开(公告)号：CN111413962A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010042703.6
申请日：2020-01-15
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于路径可通过概率的搜救机器人目标搜索方法，包括：S01：建立移动机器人工作环境的拓扑环境模型，记录节点间通路；S02：建立节点间通路可通过概率的评估模型，并进行可靠性评估；S03：根据优化指标，进行搜救关键节点序列规划；S04：根据局部环境的通路可通过性，进行节点间路径规划；S05：按照所获得路径执行搜索，根据实际状况更新拓扑数据集中的路径可通过概率；若发现待救援目标，则将实时图像及目标位置发给救援人员；S06：重复步骤S03至S05，直至完成搜索任务。本发明根据路径可通过概率对搜索路径进行规划，根据当前确定的路径状况对拓扑模型进行更新，保证机器人以最大的概率穿过不确定性区域，高效完成任务。
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公开(公告)号：CN108872972A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810540951.6
申请日：2018-05-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发通信的信号源定位方法。本发明根据每一个机器人接收到的信号强度，采用粒子滤波方法评估信号源可能的位置，每一个机器人都可以使用他的邻居机器人通过网络传输过来的信号源评估位置来更新自己的信号源评估位置，并通过信号源的评估位置给出机器人运动的参考方向；建立事件触发通信规则,每一时刻，比较机器人状态误差与机器人之间状态误差大小，当事件触发条件满足后，机器人将自己的当前状态信息和信号源位置评估信息等传送到网络中，否则停止通信；最后控制多机器人系统向信号源的位置方向运动。本发明在保证多机器人准确定位信号源以及保持群体结构稳定的同时，可以节省通信带宽，降低通信负担，并优化网络通信。
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公开(公告)号：CN105470947B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510818029.5
申请日：2015-11-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于量子行为粒子群算法的微电网调度方法，本发明针对并网型风光储微电网功率平衡约束问题目前应用比较多的是在目标函数中加入惩罚项，通过对偏离功率平衡的粒子相应目标函数值中加入惩罚项，从而使函数值增大，这样通过算法寻优将这部分粒子过滤掉，但这样会造成粒子数量的减少，影响算法的搜索性能。本发明通过将蓄电池作为直接优化变量和微网与大电网交换功率作为间接优化变量的方式降低了粒子维度，并且对不满足荷电状态约束的粒子和与大电网交换功率约束的粒子从新初始化和循环迭代，从而保证了粒子的搜索性能，并能相应提高收敛速度。
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