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公开(公告)号：CN113524199B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111044876.2
申请日：2021-09-07
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种机器人并发控制方法、装置及系统，其中，方法包括以下步骤：仿真获取多个机器人模型的轨迹信息；根据多个所述轨迹信息生成多个报文信息；将所述报文信息发送给消息中间件。该方法基于仿真获取多个机器人模型的轨迹信息，并组包生成包含有效数据信息、机器人模型ID信息和第一校验码信息的报文信息，将该报文信息发送给消息中间件，使消息中间件负责有效数据信息的校验、转译和发布，从而降低机器人仿真环节与机器人工作控制的耦合度，并能降低仿真过程负荷，提高仿真效率，并有效规避数据错误造成的风险，以确保机器人并发控制顺利进行。
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公开(公告)号：CN113467486B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111029478.3
申请日：2021-09-03
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及AGV控制管理技术领域，提供了一种AGV任务管理方法、装置、电子设备及存储介质，通过加载任务文件；所述任务文件记录有多行行信息，每行所述行信息包含场景编号、任务编号和导航信息，所述导航信息包括多个依次排列的导航点的位置信息；获取AGV车当前所在场景的场景编号信息和所述AGV车所要执行的任务的任务编号信息；根据所述场景编号信息和所述任务编号信息从所述任务文件的对应行信息中提取导航信息；根据所述导航信息生成导航指令，并发送至所述AGV车，使得所述AGV车依次移动到所述导航信息限定的各导航点处；从而可避免AGV车每次执行任务前均需要先设定导航目标点，提高工作效率，实用性好。
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公开(公告)号：CN113492411A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202111058900.8
申请日：2021-09-10
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人抓取路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取多个待抓取物体的位置坐标和放置点的位置坐标；获取机器人TCP点的起始点的位置坐标；根据机器人TCP点的起始点的位置坐标和多个待抓取物体的位置坐标，把多个待抓取物体分为两组；根据两组待抓取物体的位置坐标和放置点的位置坐标，分别建立两组待抓取物体的距离矩阵；根据两个距离矩阵，并行地采用蚁群算法分别规划一条初步最优路径；把两条初步最优路径整合为一条全局最优抓取路径；与直接对全部待抓取物体进行全局最优抓取路径规划的方式相比，耗费的规划时间更小，可更快速规划出全局最优抓取路径。
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公开(公告)号：CN114546538B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210451925.2
申请日：2022-04-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于虚拟仿真软件技术领域，公开了一种基于osgi的虚拟仿真平台构建方法，基于osgi框架实现，包括：基于osgi插件机制构建多个功能模块插件，所述功能模块插件为osgi bundle插件；各所述功能模块插件具有独立的目录；用QT主程序加载所述功能模块插件形成虚拟仿真平台；所述QT主程序用于提供环境初始化、主机程序启动、注销和功能模块插件注册的功能；从而可降低系统耦合度，从而有利于提高系统的可扩展性。
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公开(公告)号：CN114495020A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210395557.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种燃烧物识别方法、机器人灭火方法、及灭火机器人，属于机器人灭火领域，燃烧物识别方法步骤包括，获取在火场中同角度拍摄的录像；截取录像中的帧作为第二图像；对比相邻的两帧第二图像，将第二图像中火焰外轮廓变化小于预设阈值的部分识别为燃烧物，该通过比较连续两帧图像中火焰外轮廓变化的大小来识别燃烧物，能高效且较准确地识别出火焰中的燃烧物，有助于灭火机器人直接对准燃烧物灭火，有利于节约灭火物料，有利于提高机器人灭火效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114399231A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210296140.2
申请日：2022-03-24
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/06 , G06Q30/06 , G06Q50/02 , G06F16/2455
Abstract: 本申请属于机器人调度技术领域，公开了一种果园巡检频率调节方法、装置、电子设备及存储介质，通过在所述巡检机器人对目标果树进行巡检时，获取所述目标果树的承包者的订单信息；通过所述巡检机器人获取所述目标果树的果实的实际成熟度；根据所述订单信息获取所述目标果树的果实的最佳采摘成熟度；根据所述实际成熟度计算所述目标果树的果实达到所述最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔；根据所述时间间隔调整对所述目标果树的巡检频率；从而，有利于避免果树的果实错过最佳采摘时机并提高巡检频率的合理性。
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公开(公告)号：CN114104430B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210084748.9
申请日：2022-01-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种长方体状物品装箱方法、装置、电子设备及存储介质，通过建立子空间集，依次根据各物品对子空间集的可容纳目标物品的子空间进行分割，每对一个子空间进行分割就得到一个新的子空间集，从而最终得到多个子空间集和对应的子空间分配结果，每个子空间集和对应的子空间分配结果代表一个装箱方案，最终从装箱方案中选取最优方案执行装箱操作，从而可快速获取合理的装箱方案进行装箱。
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公开(公告)号：CN114227676A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111532951.X
申请日：2021-12-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及果实采摘技术领域，具体为一种果实采摘控制方法、装置、电子设备及存储介质。该果实采摘控制方法应用于采摘机器人的控制系统，所述采摘机器人包括采摘臂以及多个收集箱，所述采摘臂上设置有用于测量所采摘果实的重量的重量检测装置，所述果实采摘控制方法包括：获取果实的尺寸信息；控制所述采摘臂采摘所述果实，以获取由所述重量检测装置采集的所述果实的重量信息；根据所述尺寸信息和所述重量信息计算所述果实的密度值；根据所述密度值对所述果实进行归类；根据归类结果，控制所述采摘臂将所述果实放置到对应类别的所述收集箱中。本发明能够在采摘果实的过程中分辨出果实的优劣情况并进行分类放置。
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公开(公告)号：CN113814954B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111364149.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种采摘机器人重心控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取目标果实的位置信息；获取收集箱当前的重量信息和第一重心位置信息；根据目标果实的位置信息计算机械臂伸至目标果实处时机器人主体的第二重心位置；根据收集箱当前的重量、收集箱当前的第一重心位置和该第二重心位置计算采摘机器人总体的第三重心位置；在第三重心位置超出安全范围时，根据第二重心位置、收集箱当前的重量和收集箱当前的第一重心位置计算收集箱的需要移动的方向和需要移动的距离；根据需要移动的方向和需要移动的距离调整所述收集箱的位置；从而，有利于避免采摘机器人在采摘过程中由于重心偏移过大而侧翻。
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公开(公告)号：CN114062505A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202210047358.4
申请日：2022-01-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种果实成熟度检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取果树上的果实的套袋时长信息；在套袋时长达到预设时长阈值时，获取所述果树上各所述果实的数量信息和第一位置信息；根据所述数量信息和所述第一位置信息对所述果树上的所述果实进行抽样；根据抽样结果，控制所述巡检机器人通过所述超声波检测仪检测各样本果实的成熟度；根据各所述样本果实的成熟度判断所述果树上的果实是否可以采摘；从而可高效地对套袋果实进行成熟度检测以确定套袋果实是否可以采摘。
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