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公开(公告)号：CN113973578B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111295227.X
申请日：2021-11-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种双层的果实采摘机器人。该双层的果实采摘机器人，用于采摘生长于地表之上的果实，包括：移动平台、采摘臂和运输小车，所述运输小车设置在所述移动平台下方，所述运输小车后侧串接有多节收集箱，所述运输小车用于带动串接的所述收集箱跟随所述移动平台移动，使其中一个没有装满的收集箱对准所述采摘臂的预设的果实放置点，本发明设置多个收集箱储存果实，能够有效避免果实集中堆积在一个收集箱中导致果实受压迫而损坏。
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公开(公告)号：CN114495020B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210395557.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种燃烧物识别方法、机器人灭火方法、及灭火机器人，属于机器人灭火领域，燃烧物识别方法步骤包括，获取在火场中同角度拍摄的录像；截取录像中的帧作为第二图像；对比相邻的两帧第二图像，将第二图像中火焰外轮廓变化小于预设阈值的部分识别为燃烧物，该通过比较连续两帧图像中火焰外轮廓变化的大小来识别燃烧物，能高效且较准确地识别出火焰中的燃烧物，有助于灭火机器人直接对准燃烧物灭火，有利于节约灭火物料，有利于提高机器人灭火效率。
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公开(公告)号：CN113940198B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202111242944.6
申请日：2021-10-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种多机器人水果采摘方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取采摘点坐标集合；采摘点坐标集合包含各采摘点的坐标数据；根据采摘点坐标集合建立采摘点状态缓存；采摘点状态缓存记录有各采摘点的状态；循环执行以下步骤直到采摘点状态缓存中没有采摘点的状态为未分配状态：选取一个状态为未分配状态的采摘点为目标采摘点，并把其状态更新为已分配状态；把目标采摘点的更新后的状态信息广播至其它采摘机器人，使其它采摘机器人更新本地的采摘点状态缓存；根据目标采摘点的坐标数据，移动至目标采摘点处进行采摘；从而各机器人之间可自主分配采摘任务，自动化程度较高，可减少人工分配采摘任务的工作。
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公开(公告)号：CN113868806B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111467303.0
申请日：2021-12-03
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F30/17 , G06F111/08
Abstract: 本申请结构特性分析技术领域，公开了一种高铁轨道梁稳定性识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取高铁轨道梁的结构参数的设计值；依次以各结构参数为目标结构参数，获取目标结构参数的多个样本数据；依次以各样本数据为目标样本数据，结合目标样本数据和其它结构参数的设计值计算高铁轨道梁的稳定性判断矩阵的特征值以判断高铁轨道梁的稳定性；根据判断结果计算目标结构参数的不确定性造成的高铁轨道梁的不稳定概率；根据各目标结构参数对应的不稳定概率判断高铁轨道梁的稳定性合格情况；根据判断结果发出对应的提示信号；从而可有效获知高铁轨道梁的结构参数的不确定性造成参激系统失稳概率，以助于优化高铁轨道梁的结构设计。
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公开(公告)号：CN111947570B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010675208.9
申请日：2020-07-14
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种机械臂姿态单目视觉测量方法、装置及电子设备，通过摄像头获取机械臂的图像，图像中包含机械臂上相邻两个臂杆的光学标志；获取两个光学标志的各特征点在摄像头坐标系中的坐标数据；计算两个光学标志的坐标系相对于摄像头坐标系的位姿；计算两个所述光学标志的坐标系之间的相对位姿；计算两个臂杆之间的相对位姿；计算两个臂杆之间的关节角度；从而可不依赖机械臂内部编码器来对机械臂的姿态进行测量，测量结果不受编码器的测量误差和机械臂各关节的尺寸偏差的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113868806A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111467303.0
申请日：2021-12-03
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F30/17 , G06F111/08
Abstract: 本申请结构特性分析技术领域，公开了一种高铁轨道梁稳定性识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取高铁轨道梁的结构参数的设计值；依次以各结构参数为目标结构参数，获取目标结构参数的多个样本数据；依次以各样本数据为目标样本数据，结合目标样本数据和其它结构参数的设计值计算高铁轨道梁的稳定性判断矩阵的特征值以判断高铁轨道梁的稳定性；根据判断结果计算目标结构参数的不确定性造成的高铁轨道梁的不稳定概率；根据各目标结构参数对应的不稳定概率判断高铁轨道梁的稳定性合格情况；根据判断结果发出对应的提示信号；从而可有效获知高铁轨道梁的结构参数的不确定性造成参激系统失稳概率，以助于优化高铁轨道梁的结构设计。
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公开(公告)号：CN113524199B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111044876.2
申请日：2021-09-07
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种机器人并发控制方法、装置及系统，其中，方法包括以下步骤：仿真获取多个机器人模型的轨迹信息；根据多个所述轨迹信息生成多个报文信息；将所述报文信息发送给消息中间件。该方法基于仿真获取多个机器人模型的轨迹信息，并组包生成包含有效数据信息、机器人模型ID信息和第一校验码信息的报文信息，将该报文信息发送给消息中间件，使消息中间件负责有效数据信息的校验、转译和发布，从而降低机器人仿真环节与机器人工作控制的耦合度，并能降低仿真过程负荷，提高仿真效率，并有效规避数据错误造成的风险，以确保机器人并发控制顺利进行。
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公开(公告)号：CN113467486B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111029478.3
申请日：2021-09-03
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及AGV控制管理技术领域，提供了一种AGV任务管理方法、装置、电子设备及存储介质，通过加载任务文件；所述任务文件记录有多行行信息，每行所述行信息包含场景编号、任务编号和导航信息，所述导航信息包括多个依次排列的导航点的位置信息；获取AGV车当前所在场景的场景编号信息和所述AGV车所要执行的任务的任务编号信息；根据所述场景编号信息和所述任务编号信息从所述任务文件的对应行信息中提取导航信息；根据所述导航信息生成导航指令，并发送至所述AGV车，使得所述AGV车依次移动到所述导航信息限定的各导航点处；从而可避免AGV车每次执行任务前均需要先设定导航目标点，提高工作效率，实用性好。
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公开(公告)号：CN113256473B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110765232.6
申请日：2021-07-07
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种三维模型格式转换方法、装置、电子设备及系统，通过获取来自用户端的待转换的三维模型图和目标格式信息；获取待转换的三维模型图的当前格式信息；根据所述当前格式信息和所述目标格式信息选择目标三维建模软件；运行所述目标三维建模软件把所述待转换的三维模型图的格式转换为目标格式，得到转换后的三维模型图；把所述转换后的三维模型图发回所述用户端；从而，无需用户在用户端中操作对应的三维建模软件进行格式转换，三维模型的格式转换操作方便；此外，由于无需在每个用户端中安装多个三维建模软件，有利于降低企业的运营成本。
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公开(公告)号：CN111216128B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201911417183.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂运动均匀磨损控制方法、系统、储存介质和服务器，方法包括以下步骤：S1：确定机械臂的受力部件；S2：确定每个受力部件的受力位置和与受力位置对应的动作输出方案；S3：判断机械臂各个受力部件当前的受力位置磨损值是否达到预设磨损值，是，执行S4，否，执行S3；S4：改变受力部件的受力位置，配合相应的动作输出方案，输出相同的动作状态；通过根据机械臂受力部件的受力位置实际磨损情况，通过配合其他部件，改变受力部件的受力位置，但不改变输出的动作状态，这样可使作为主要受力部件的抓取部的磨损均匀化，避免磨损集中在抓取部的某一受力位置，可有效延长机械臂的使用寿命，保证机械臂的动作精度。
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