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公开(公告)号：CN112267906B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202010183119.2
申请日：2020-03-16
Applicant: 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例一种确定两柱式液压支架工作状态的方法，涉及采煤工作面设备监测及自动化控制技术领域，包括：实时获取液压支架顶梁、前连杆沿走向的俯仰角及底座沿走向的俯仰角和沿工作面方向的倾斜角；及立柱、平衡千斤顶及左、右侧护板千斤顶受的压力；建立三维地质环境下位姿计算模型及受力计算模型；将获取的俯仰角及倾斜角输入位姿计算模型中，得到液压支架关键点的位置坐标；将获取的压力输入受力计算模型中，得到液压支架顶梁及底座沿走向平面方向及工作面方向的分力及合力，根据获取的姿态、位置数据及液压支架多个主体结构件所受的压力确定支架的工作状态。可以实时地、较为精确地确定出液压支架在不同地质环境下的工作状态。
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公开(公告)号：CN114221704A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111329245.5
申请日：2021-11-10
Applicant: 天地科技股份有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司
IPC: H04B10/116 , H04W4/02 , E21F17/18
Abstract: 本发明实施例公开一种全矿井精准定位系统，涉及可见光通信应用技术领域。为了在一定程度上可以较为准确地获得矿山井下作业人员及设备的绝对地理位置信息而发明。所述全矿井精准定位系统，包括：可见光定位矿灯、可见光定位终端及位移分析模块；所述可见光定位矿灯设有多处，用于作为可见光通信基站；所述可见光定位终端上配置有可见光通信配对模块，用于与所述可见光定位矿灯配对连接；所述位移分析模块与所述可见光定位终端通信连接，用于基于与所述可见光定位终端配对连接的可见光定位矿灯的位置信息确定所述可见光定位终端的绝对地理位置信息。适用于建设智能化无人矿山，精准掌握井下作业人员及设备的工作位置及作业情况。
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公开(公告)号：CN111472841B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010149253.0
申请日：2020-03-05
Applicant: 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种综采工作面设备群位姿统一方法，涉及煤矿综采工作面设备监测及控制技术领域，可以获取统一的设备群位姿信息，使得综采工作面设备群能够在一个统一的坐标系中进行运动控制。包括：构建统一基准坐标系；在工作面的所有液压支架上固结第一局部坐标系；在采煤机机身上固结第二局部坐标系；在刮板输送机每一节中部槽上固结第三局部坐标系；基于采煤机与液压支架的位置关系将第二局部坐标系转换至第一局部坐标系；基于液压支架与中部槽的连接关系将第一局部坐标系转换至第三局部坐标系；基于刮板输送机自身尺寸参数将所述第三局部坐标系转换至统一基准坐标系。本发明适用于对综采工作面设备群监测及控制。
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公开(公告)号：CN113153404A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110407624.5
申请日：2021-04-15
Applicant: 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种数字化液压支架及其控制方法，涉及煤矿机械及控制技术领域。支架包括：主控制器、支架底座、支架顶梁、掩护梁、护帮板、推移千斤顶、护帮板千斤顶、平衡千斤顶及支架立柱，所述支架底座上还设有倾角传感器，所述推移千斤顶、护帮板千斤顶及支架立柱分别采用数字油缸，所述倾角传感器及所述数字油缸分别与所述主控制器电连接。数字油缸根据接收到的驱动信号精确动作到特定位置，从而使液压支架具备数字化精准控制能力，便于提高液压支架的精确控制及其跟机自动化程度。
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公开(公告)号：CN112967517A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110202569.6
申请日：2021-02-23
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC: G08G1/0968 , G08G1/123 , G06K17/00
Abstract: 本发明实施例公开一种基于编码图形识别的井下车辆定位系统，涉及采矿用机械设备技术领域，可以在一定程度上提高对井下车辆定位的准确性。所述系统包括：井下地理位置信息编码图形卡、图像采集模块和车载编码图形识别处理模块；当应用于对井下车辆定位时，所述井下地理位置信息编码图形卡设置于井下巷道顶板上，且所述井下地理位置信息编码图形卡的图形面朝下，所述图像采集模块与所述车载编码图形识别处理模块安装于待定位车辆上，且所述图像采集模块与所述车载编码图形识别模块电联接。适用于对井下车辆进行定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110174463B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201811172517.3
申请日：2018-10-09
Applicant: 天地科技股份有限公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明公开一种工作面三向采动应力场的无损定量测试方法，其最终得到的工作面前方的三向采动应力场是通过采用弹性波三维CT技术与采动应力场数据处理系统得到的，通过在工作面前方的弹性波三维CT测试区域设置初始地应力测试点，并充分结合采用真三轴加卸载试验与弹性波波速测试试验得到的弹性波波速变化梯度与应力变化梯度的对应关系，实现了工作面前方三向采动应力场的无损、定量测试。本发明所述的工作面三向采动应力场无损定量测试方法，可以实现对工作面前方煤岩体内的三向采动应力场进行定量监测，而且监测结果是连续的采动应力场值，测试方法不需要向工作面煤层内打深部钻孔，实现了无损、定量监测，解决了传统钻孔应力计测试方法只能进行局部单一方向采动应力的定性测试、测试结果离散度高、可靠性差等问题。
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公开(公告)号：CN111832150A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010141291.1
申请日：2020-03-03
Applicant: 天地科技股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例公开一种矿压预测方法、装置及电子设备，涉及煤矿开采领域，能够提高矿压预测的精度。所述方法包括：获取目标时间段内各液压支架的矿压观测数据；根据各液压支架对应的矿压观测数据，确定除目标液压支架之外的各液压支架中与目标液压支架相关的样本液压支架；以目标液压支架以及样本液压支架在第一时间段内的矿压观测数据为输入变量，以所述目标液压支架在第一时刻的矿压观测数据为输出变量，通过深度学习模型建立目标液压支架的矿压预测模型；将目标液压支架以及样本液压支架在第二时间段内的矿压观测数据输入矿压预测模型，以使矿压预测模型输出目标液压支架在第二时刻的矿压预测数据。本发明适用于对综采工作面进行矿压预测。
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公开(公告)号：CN111485926A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010118353.7
申请日：2020-02-25
Applicant: 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例一种液压支架支护状态无线监测装置，涉及采煤工作面液压支架状态监测技术领域，可以解决采煤工作面推进过程中存在的有线线缆容易扯断的风险，从而保证监测装置的工作稳定性。包括：支架状态信息采集单元，用于采集液压支架在综采工作面中的状态信息并打包后发送；数据处理显示单元，用于接收支架状态信息采集单元发送的数据并对所述数据进行解析处理，将处理后的数据发送；监测主站，用于接收所述处理后的数据，对所述处理后的数据进行解析及分析，确定液压支架支护状态；所述支架状态信息采集单元与数据处理显示单元之间、数据处理显示单元与监测主站之间分别通过无线信道连接。本发明适用于综采工作面液压支架工作状态的监测。
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公开(公告)号：CN111396105A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010459543.5
申请日：2020-05-27
Applicant: 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司 , 中国矿业大学 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开一种采煤工作面运输巷道自移式超前支护装置，其主体结构包括：支撑立柱底座、支撑立柱、侧边支撑顶梁、伸缩套筒、滑移轮、中部支撑顶梁、可搬运滑移轨道、侧梁推移油缸、套筒伸缩油缸，由两个支撑立柱底座、两个支撑立柱、两个侧边支撑顶梁、两个伸缩套筒、两组滑移轮、一个中部支撑顶梁、两个侧梁推移油缸、两个套筒伸缩油缸可以组成一个独立的支撑架，采用一个可搬运滑移轨道可以将两个独立的支撑架进行连接，利用多个可搬运滑移轨道与多个独立的支撑架可以形成支撑架组，实现对工作面前方较大范围的巷道顶板进行支护。本发明解决了工作面运输顺槽狭小支护空间超前支护区域的无反复支撑与循环自移支护，具有支护强度大、支护效率高、支护与搬移工艺简单等显著优点。
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公开(公告)号：CN111173510A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010178157.9
申请日：2020-03-14
Applicant: 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明针对目前复杂地质条件下的自动化开采系统多循环后误差积累过大而发生设备干涉、力学状态异常等问题，公开了一种用于复杂条件工作面的综采装备智能决策控制方法及系统，包括综采装备全位姿测量系统、矿压监测系统、虚拟仿真系统、分析决策系统和分布式控制系统。全面测量装备实时运行状态的15个空间参数和矿压数据，通过数据叠加模拟真实开采过程，计算复杂地质条件引起的装备异常并预测围岩状态，提出基于已知工艺方法和历史数据学习结果的误差消除和围岩控制方法，预测后续开采控制参数；基于真实数据和虚拟仿真结果完成对井下综采装备控制参数的优化和决策，从而保证复杂地质下的装备控制能够和实际环境条件相吻合，大幅提升综采装备运行质量。
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