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公开(公告)号：CN112185396B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010950014.5
申请日：2020-09-10
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
IPC: G10L17/26 , G10L17/06 , G10L21/0208 , G10L21/0272
Abstract: 本发明公开了一种基于被动声学的海上风电场生物监测方法及系统，所述方法包括：通过水听器获取风电场海域生物发生的音频流、船舶噪声和海上风电场施工噪音；通过声学信号采集卡对水听器采集的原始音频数据进行水下生物声音采集，在采集完成后转换得到对应的数字音频信号；通过预设声音程序过滤数字音频信号的海洋背景噪声信号，并分离和标记出海洋生物声音信号、船舶噪声信号和海上风电场施工噪音信号；采用NI LabVIEW程序实时显示并分析海洋生物声音信号，得到对应的海洋生物数据，以使根据海洋生物数据完成海上风电场的生物监测。本发明能够综合考虑海洋生物数据以及外界噪声进行海洋生物信号的实时检测和分类，提高海洋生物监测的实时性和全面性。
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公开(公告)号：CN112183587A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010946992.2
申请日：2020-09-10
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
Abstract: 本申请涉及一种海上风电场生物监测方法、系统、计算机设备和存储介质，所述方法包括：将各节点区域内进行生物识别的生物识别端所获得生物信息上传至服务终端；根据各生物识别端进行数据增强后的生物信息分布对节点区域调整，根据调整后的节点区域创建节点服务端，通过节点服务端向对应的生物识别端下发初始生物识别模型；各节点服务端通过梯度下降法对各自的初始生物识别模型进行迭代训练，并将训练后的初始生物识别模型上传至服务端，服务端通过融合算法对训练后的各初始生物识别模型进行模型融合，以得到目标生物识别模型。本发明能够避免提高生物识别的准确性，对风电场海域生物的物种分布、丰度、栖息地进行可靠性监测。
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公开(公告)号：CN110262494B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910560204.3
申请日：2019-06-26
Applicant: 华南理工大学 , 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种同构多无人艇系统的协同学习与编队控制方法，该方法针对多个全驱动且具有相同结构的无人艇系统，提出了基于通信连接拓扑图的分布式协同学习控制方法，该方法解决了保持通信的同构无人艇之间的碰撞和保持连接问题，包括以下步骤：建立无人艇的动态模型；设计基于图论的保持通信的无人艇之间的误差；设计满足预设性能的误差转换函数；设计基于动态面控制技术的虚拟控制器；设计径向基函数(RBF)神经网络的权值更新率；设计编队控制器与基于经验的控制器。本发明所提出的满足连接保持且具有协同学习的编队控制方法可以保证，如果两个无人艇在初始时刻保持通信，在其后任意时刻都始终保持安全距离并在通信连接范围内。
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公开(公告)号：CN110196599A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910560210.9
申请日：2019-06-26
Applicant: 华南理工大学 , 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种避碰与连接保持约束下的无人艇分布式编队控制方法，包括步骤：构建无人艇的运动学和动力学模型；用无向拓扑图来描述无人艇编队系统中各个体间的信息交互；建立第k条边上相邻无人艇的距离误差方程、相对航向角误差方程以及方位角误差方程，并将避碰与连接保持约束描述成对编队误差的约束问题；采用对数障碍李雅普诺夫函数来确保编队误差满足预设暂态性能的约束条件，并运用后推设计法针对第i个无人艇的相对航向角误差系统、距离误差系统和方位角误差系统进行虚拟控制器的设计；在编队控制器设计中运用动态面控制技术避免对虚拟控制器反复求导问题和解决加速度不可测问题；设计出基于扰动观测器的分布式编队控制器。
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公开(公告)号：CN117970305B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410302916.6
申请日：2024-03-18
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) , 西安电子科技大学 , 重庆米弘科技有限公司
Abstract: 本发明属于水下光学测量领域，一种基于功率可调激光投影的水中目标测距装置及测距方法，解决了无法准确测量水下目标物距离的问题，该装置包括4个激光器、4个激光器驱动模块、相机、图像增强模块、光斑识别模块、测距模块和显示控制模块。通过图像增强模块对相机的原始光斑图像进行增强优化，在光斑识别模块使用增强后图像对神经网络模型进行训练，得到每幅增强后图像中4个光斑的中心像素点坐标；在测距模块计算4个光斑的中心像素点围成的四边形周长，并建立周长与距离的映射关系。测距方法利用测距装置，通过待测目标的原始图像预测待测目标与相机之间的距离。该方法操作简单、而且预测准确性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114863373B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210411423.7
申请日：2022-04-19
Applicant: 华南理工大学 , 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
Abstract: 本发明公开了一种海上无人平台监控方法及海上无人监控平台，所述方法包括：根据所述去雾模型对含雾气的摄像机采集图像进行去雾处理，并对所述摄像机采集图像进行预处理。利用YOLOV5对所述摄像机采集图像进行目标检测，得到船只边界框；检测出所述摄像机采集图像中的海天线；若所述船只边界框处于所述海天线的距离与警戒线形成的警戒区域中，且所述船只边界框所占面积大于预设面积阈值，发送船只非法入侵信号。采用本发明实施例，利用YOLOV5检测框和海天线检测的结构进行入侵判断，并加入一系列预处理手段提高在复杂天气下的检测率。
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公开(公告)号：CN117970305A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410302916.6
申请日：2024-03-18
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) , 西安电子科技大学 , 重庆米弘科技有限公司
Abstract: 本发明属于水下光学测量领域，一种基于功率可调激光投影的水中目标测距装置及测距方法，解决了无法准确测量水下目标物距离的问题，该装置包括4个激光器、4个激光器驱动模块、相机、图像增强模块、光斑识别模块、测距模块和显示控制模块。通过图像增强模块对相机的原始光斑图像进行增强优化，在光斑识别模块使用增强后图像对神经网络模型进行训练，得到每幅增强后图像中4个光斑的中心像素点坐标；在测距模块计算4个光斑的中心像素点围成的四边形周长，并建立周长与距离的映射关系。测距方法利用测距装置，通过待测目标的原始图像预测待测目标与相机之间的距离。该方法操作简单、而且预测准确性高。
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公开(公告)号：CN116973975A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310936446.4
申请日：2023-07-28
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) , 中国计量大学
IPC: G01V1/38
Abstract: 本发明公开了一种分布式水底探测监测系统，将监测系统设置为水面和水下两个部分，可以将发送信号的功能设置于水面装置中从而消除水流对信号发送的影响。其中在水下装置中设置若干个水声采集模块，这样可以从多个位置监测到水下的生物活动状况，也可以从多个位置监测到水下某一位置的声源信息。并设置有数据处理模块与每个水声采集模块进行连接，可以在对水声采集模块获取的信息进行汇总和处理，并将处理后的数字信号传输至水面装置。这样可以在收集到水声信息后在水下进行信息的预处理，提高后续水面装置中数据传输效率，同时降低后续数据处理的复杂度。
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公开(公告)号：CN114301542B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202111679446.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 广东省国土资源测绘院 , 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海) , 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及水声网络领域，具体公开了一种水声网络的并行通信方法、设备及介质，包括初始化水声网络中的各节点，检测并保存各所述节点与其他节点间的传播时延；将全部所述源节点的前数两个传输周期和当前传输周期重组为第一数据；其中，所述第一数据是该节点前数第二个传输周期的应答信令、前数第一个传输周期的数据包和当前传输周期的握手信令；依据各所述源节点到各所述目标节点的第一传输参数和所述传播时延，获得本传输节拍各所述源节点无冲突的发送所述第一数据的第二传输参数；控制全部所述源节点，按照第二传输参数，向全部所述目标节点传输所述第一数据。本发明提高了水声网络的利用率，降低了传输延迟，降低了水声网络设备的能耗。
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公开(公告)号：CN114518753A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210092438.1
申请日：2022-01-25
Applicant: 华南理工大学 , 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于预设性能控制的无人艇视觉伺服控制方法，包括下述步骤：对所有无人艇构建运动学模型；对搭载在无人艇上的针孔相机建立针孔相机模型；结合无人艇运动学模型，对针孔相机模型进行坐标变换并建立关于像素坐标的系统动态方程；对无人艇定义伺服跟踪误差；根据针孔相机的视角约束，引入性能约束；对伺服跟踪误差进行误差转换获得误差函数；通过李雅普诺夫设计法设计无人艇视觉伺服控制器、速度观测器及自适应更新律。本方法通过定义伺服跟踪误差，引入性能约束获得误差函数实现预设性能，再将误差函数引入李雅普诺夫设计法中设计无人艇视觉伺服控制器、速度观测器及自适应更新律，保证了无人艇视觉伺服控制的顺利进行。
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