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公开(公告)号：CN118131714A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410278012.4
申请日：2024-03-12
Applicant: 中原工学院 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种分布式自动化织材生产系统和方法，总控制系统对工艺内处理单元进行控制，使得工艺内处理单元对工艺设备进行整体调节，使得前一个工序的生产量等于后一个工序的原料量，保证工艺之间原材料的流通维持在稳定速率，避免工艺环节中出现原材料缺乏或者是原材料积攒过多的情况，解决现有技术过程中分布式织材生产线工艺环节间原材料转运量精确度欠缺的缺陷；在一个工艺单元内将原材料分配给若干工艺设备时，先后考虑工艺设备的专一性和通用性，保证原材料在分配足够量的专一性工艺设备后进行通用性工艺设备的加工，能够对同一工艺单元中协调分配原材料，提高了原材料的加工速率和加工效果，具有对织材原材料的良好利用率。
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公开(公告)号：CN117328202A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311463543.2
申请日：2023-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 东华大学
Abstract: 本发明涉及大直径卷装布织机机器人化生产线技术领域，具体地说是一种大布卷织机自动上落轴驱动机构，设有车体，所述的上落轴机构设有两组，上落轴机构对称的固定在车体的左右两侧，每组上落轴机构包括从动摆臂座、从动摆臂、辅助三角板、驱动臂座、主驱动臂、横向从动连杆、副驱动臂、从动俯仰臂、平行四边形上侧连杆、平行四边形下侧连杆和夹爪，可实现大直径布卷的织机自动落布、满匹布卷自动转运、织机自动换轴和自动卸布的过程。
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公开(公告)号：CN113985759A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111152688.1
申请日：2021-09-29
Applicant: 山东爱通工业机器人科技有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/042 , B24B51/00
Abstract: 本发明提出了一种用于机器人打磨工作站的数据采集和转换模块，包括控制单元，控制单元分别与测温单元，4‑20mA传感器信号采集单元，总线通信接口单元，测温电路校准单元相连，另有电源单元为控制单元，测温单元，4‑20mA传感器信号采集单元，总线通信接口单元，测温电路校准单元供电，测温单元用于将热敏电阻信号转换为电压信号，总线通信单元用于将转换完成的数字信号通过RS485或CAN总线发送到上位机，测温电路校准单元用于自动校准热敏电阻测温单元的电桥阻值。上述数据采集和转换模块可用于采集温度、湿度、力传感和振动信号，将其模拟量转换成数字信号，由RS485或者CAN总线输出。本模块具有精度较高，成本低廉，可广泛兼容应用的特点。
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公开(公告)号：CN112605997A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011500561.X
申请日：2020-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东爱通工业机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人打磨或者抛光恒力控制技术领域，具体地说是一种用于机械臂的主动自适应力控装置及其控制方法，其特征在于该装置包括控制模块、力传感器、机械臂、通信模块、显示模块和电缸，机械臂与电缸相连接，机械臂上设有力传感器，控制模块分别与力传感器、电缸、显示模块和通信模块相连，控制模块能够输出控制信号并且与其他模块进行信号传递，力传感器能够实时检测电缸与工件表面的接触力，并将其传送到控制模块；显示模块能够实时显示力传感器传送到控制模块的力信号；通信模块能够实现控制模块与PC端之间信息透传，将控制装置的各项参数，通过数据包发送给PC端，具有结构简单、控制效果好、力度控制灵敏、工作稳定等优点。
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公开(公告)号：CN107908151A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711365191.1
申请日：2017-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/4103
CPC classification number: G05B19/4103
Abstract: 本发明提出一种Z-PIN插针控制系统，包括中心控制单元，其分别与RS232接口单元、第一至四电机控制单元相连接，上述系统还包括为各单元供电的电源单元；第一电机控制单元用于控制插针沿X轴移动，第二电机控制单元用于控制插针沿Y轴移动，第三电机控制单元用于控制插针沿Z轴移动，第四电机控制单元用于控制插针绕Z轴做旋转运动；第一至四电机控制单元的结构相同，均包括电机A相和B相反馈脉冲单元、电机使能与中断控制单元、原点与接近信号反馈单元以及电机动作控制单元。上述Z-PIN插针控制系统结合插补方法能够有效提高插针效率，节省了金钱及人力成本，通过直线插补方法或者基于卦限的最小误差圆弧插补方法能够实现较高的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104821166A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510016656.7
申请日：2015-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G10K11/178
Abstract: 本发明提供一种基于粒子群算法的有源噪声控制方法，其主要特点是：惯性权重随迭代次数动态变化；利用所有粒子个体最优值的平均值替代速度更新中某个粒子的个体最优值；根据声通道突变前后两次均方误差的差值会突然变大的特点设定重新初始化粒子的触发条件。本发明充分利用粒子个体最优信息，增强了种群的多样性，提高了粒子群算法的收敛速度和全局优化能力，在对误差信号逐个采样的基础上提出的有源噪声控制方法不仅可以降低噪声信号，提高信噪比，还能有效应对声通道的突变。本发明可以广泛应用于有源噪声控制设备或者装置中。
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公开(公告)号：CN101859434A
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN200910230339.X
申请日：2009-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明提供一种医学超声的基波和谐波图像融合方法，包括以下步骤：首先对超声的基波和谐波图像进行Curvelet分解，得到Curvelet系数；其次，对于分解得到的Curvelet系数进行融合处理，低频部分采用加权平均的方法，高频部分采用绝对值取大的方法，得到融合Curvelet系数；第三，根据融合处理得到的Curvelet系数通过Curvelet反变换重构出融合结果图像。本发明针对超声基波和谐波图像的特点，应用Curvelet方法进行超声基波和谐波图像融合，获得组织边界和内部都清晰的图像，克服普通造影谐波成像边缘模糊不清，组织定位困难等问题，可以广泛应用于医学超声图像处理中。
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公开(公告)号：CN207473412U
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201721669222.8
申请日：2017-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型提出一种总线式AGV光电导引控制器，包括控制单元，控制单元分别与开关控制单元、光电传感器单元、RS232接口单元及RS485串口总线单元相连接，上述控制器还包括电源单元，其为控制单元、开关控制单元、光电传感器单元、RS232接口单元及RS485串口总线单元供电；开关控制单元用于导航模式的选择，RS232接口单元用于与上位机通讯，RS485串口总线单元用于连接AGV的驱动单元。上述总线式AGV光电导引控制器采用光电导引，通过地面上的反光导引带来进行反馈导引，与市面上已有的AGV导引方式相比，成本较低，接线方便，开放性强；可与能兼容RS485总线的其它现场总线驱动单元接口连接，其既可通过RS232接口配合上位机进行分布式控制，也可独立自主控制，实现精确路径跟随导引。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207503054U
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201721776163.4
申请日：2017-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D3/20
Abstract: 本实用新型涉及控制与检测技术领域，具体地说是一种线扫成像试验平台，其设有框架平台，特征在于框架平台的内部设有物体传运机构，框架平台的上方设有一级相机固定机构、二级相机固定机构、三级相机固定机构和线阵相机，通过一级相机固定机构、二级相机固定机构和三级相机固定机构实现相机不同方位的拍摄，通过物体转运机构控制被拍摄的传送带上的物体的运动速度的准确性，通过传动电机控制主动轴的转速，控制被拍摄的物体的运动速度与线阵相机的扫描速度相匹配形成完整的清晰明确的图像，物体传运机构与一级相机固定机构、二级相机固定机构、三级相机固定机构相配合工作，实现物体的清晰扫描，具有平台安全可靠、检测精度高、生成图像不失真等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207541487U
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201721768732.0
申请日：2017-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本实用新型提出一种Z‑PIN插针控制系统，包括中心控制单元，其分别与RS232接口单元、第一至四电机控制单元相连接，上述系统还包括为各单元供电的电源单元；第一电机控制单元用于控制插针沿X轴移动，第二电机控制单元用于控制插针沿Y轴移动，第三电机控制单元用于控制插针沿Z轴移动，第四电机控制单元用于控制插针绕Z轴做旋转运动；第一至四电机控制单元的结构相同，均包括电机A相和B相反馈脉冲单元、电机使能与中断控制单元、原点与接近信号反馈单元以及电机动作控制单元。上述Z‑PIN插针控制系统能够有效提高插针效率，节省了金钱及人力成本。
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