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公开(公告)号：CN119935158A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510244667.4
申请日：2025-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及卫星定轨技术领域，具体涉及基于星敏感器与星间测角的低轨巨型星座自主定轨方法。该方法包括：步骤1、利用卫星间量测量确定星座构型：使用六根数表达星座中各个卫星状态量，构建星间量测量相对于状态信息的偏导矩阵，根据状态量、量测量、偏导矩阵构建线性方程组，通过改进的最小二乘法求解描述星座构型的卫星状态量。步骤2、利用星敏感器与相机量测量，结合步骤1中星座构型，校正星座漂移：利用星敏感器和相机，获取相邻卫星方向向量与某一恒星方向向量夹角真实值，再计算相邻卫星方向向量与某一恒星方向向量夹角估计值，再最小化夹角真实值与估计值的差距，实现星座校正。采用上述方案，可实现不依赖地面测站定轨且易于管理数据。
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公开(公告)号：CN119358946A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411514368.X
申请日：2024-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06N3/042 , G06N5/01 , G06N3/0442 , G06N3/006 , G06N3/126
Abstract: 本发明提出了一种基于静态约束冲突图学习的大规模卫星任务规划方法及系统，包括：针对大规模卫星任务规划问题进行数学描述，设计优化目标函数；针对大规模卫星任务规划问题中的进行约束分析和数学表达；根据约束的不同特征分为静态约束和动态约束；针对静态约束，构建静态约束冲突图模型；输入卫星任务及其原始信息，对静态约束冲突图模型求解，得到不含静态约束冲突的初始卫星任务组合序列，再对初始卫星任务组合序列中的动态约束进行求解，最终得到卫星任务规划结果。本发明解决了大规模密集任务场景下的多卫星协同调度问题，极大提升了求解大规模卫星任务规划问题的计算效率，为进一步提升卫星智能化管控水平提供一种新的方法参考。
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公开(公告)号：CN118778069A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410742716.2
申请日：2024-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最短观测时长约束的星间可见时间窗口快速计算方法及系统，具体步骤如下：步骤1，基于最短观测时长约束internal_time将待计算总时段切分成若干个子区间段，并判断每个子区间段端点时刻下两星是否可见，将所有子区间段端点形成集合Ga_A；步骤2，基于端点可见性，将子区间段分为完全可见子区间、完全不可见子区间、待判定子区间，将完全不可见子区间去除，将所有完全可见子区间形成集合Ga_B，待判定子区间进入步骤3；步骤3，基于窗口精度约束，对待判定子区间进行可见性精细判定，判定其间可见的部分时间段加入至集合Ga_B，形成可见窗口结果集合Ga_B′。本发明提出的计算方法计算效率高、所用资源较少、结果精度符合星上需求，适用于星上自主快速计算。
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公开(公告)号：CN118657806A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410831446.2
申请日：2024-06-26
Applicant: 中国电子科技集团公司信息科学研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本公开的实施例提供一种运动目标定位方法、系统、电子设备和存储介质。方法包括：获取灰度差分图像；灰度差分图像包括运动目标；根据灰度差分图像得到运动目标的像面坐标；将运动目标的像面坐标转化为地理坐标；根据运动目标的地理坐标得到运动目标的运动信息；对运动目标的运动信息进行误差分析。本公开的实施例通过对灰度差分图像进行灰度阈值筛选得到目标的运动信息，可以对不同连续的卫星遥感图像进行运动目标识别，并快速提取运动信息。从连续的帧视频中提取出运动目标在像素级别的坐标信息，不仅能够得到运动目标的准确位置信息，用于目标的跟踪、分析和识别等应用，还有助于指导卫星光学载荷的设计和改进，提高运动信息提取的准确率。
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公开(公告)号：CN113671823B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110843047.4
申请日：2021-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种提高船舶航向控制精度的风浪流干扰主动补偿方法及装置，其中，该方法包括：利用风速计测量海风相对于船舶的速度V3和方向α，利用流速计测量海水相对于船舶的速度V和方向β；根据相关参数速度V3、方向α、速度V和方向β计算舵机角度补偿量；将舵机角度补偿量叠加至PID航向控制器的初始输出信号，得到优化后的输出信号。该方法实现了对海风、海浪、海流干扰的主动补偿，提高了船舶在恶劣海况条件下的航向控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113671823A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110843047.4
申请日：2021-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种提高船舶航向控制精度的风浪流干扰主动补偿方法及装置，其中，该方法包括：利用风速计测量海风相对于船舶的速度V3和方向α，利用流速计测量海水相对于船舶的速度V和方向β；根据相关参数速度V3、方向α、速度V和方向β计算舵机角度补偿量；将舵机角度补偿量叠加至PID航向控制器的初始输出信号，得到优化后的输出信号。该方法实现了对海风、海浪、海流干扰的主动补偿，提高了船舶在恶劣海况条件下的航向控制精度。
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公开(公告)号：CN113111901A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202011494645.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国船舶工业系统工程研究院
Abstract: 本发明涉及一种水下非合作平台运动要素最优解算过程的选择方法及系统，包括以下步骤：步骤一、建立水下非合作平台的最优解算过程的选择方法的监督学习分类模型；步骤二、构建运动要素解算方法分类神经网络模型；步骤三、构建水下非合作平台仿真样本集；步骤四、把探测信号序列输入到训练好神经网络参数的分类模型中，自动选择出运动要素最优解算过程。本发明构建了完整的面向水下非合作平台的运动要素解算方法智能选择方法，在已有探测信号序列和多种目标运动要素解算方法的情况下，能够自主选择一种最优的运动要素解算方法。
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公开(公告)号：CN112668652A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011619902.5
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种无人装备对抗中集群阵型和运动趋势的识别方法，包括以下步骤：步骤一、构建集群阵型和运动趋势识别方法的监督学习分类模型；步骤二、构建集群阵型和运动趋势识别神经网络模型，建立分类模型中从集群态势序列信息到集群阵型和运动趋势识别的映射空间；步骤三、构建集群态势识别训练样本集；步骤四、将集群态势序列信息输入所述神经网络参数的分类模型，识别集群阵型和运动趋势。本发明构建了完整的可适用于大规模集群的集群阵型和运动趋势识别方法，通过对差异化注意力结构的应用，本方法能够有选择性地关注并处理更重要的态势信息，实现对大规模态势信息的精简和降维，完成对集群阵型和运动趋势的识别。
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公开(公告)号：CN107679748A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710915805.2
申请日：2017-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/06
CPC classification number: G06Q10/06312
Abstract: 面向星群观测任务自主规划的星地联合运行方法，本发明涉及星地联合运行方法。本发明的目的是为了解决现有星群观测任务规划多依赖地面集中式星群协同任务规划，而地面集中式星群协同任务规划易出现数据延迟，面对非预期任务响应速率慢，地面测控资源有限；以及现有卫星星上计算能力弱的问题。一、设地面协同任务，上注卫星执行；二、是否有非预期任务，有转五，否转三；三、判断是否到达下一个任务规划时刻，是转四；否转二；四、启动地面规划转二；五、是否与地面通信，是转六；否转七；六、地面重规划转二；七、星群重规划转八；八、是否能与地面通信，是转六；否转九；九、判断是否到达ta-end，是转七，否转八。本发明用于星群观测领域。
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公开(公告)号：CN105259507A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510662549.1
申请日：2015-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国西安卫星测控中心
IPC: G01R31/36
Abstract: 一种基于多变量关联关系的卫星蓄电池组故障检测方法，涉及航天工程技术领域，尤其涉及基于多变量关联关系的卫星蓄电池组故障检测方法。本发明是要解决现有卫星蓄电池组故障检测方法，只考虑单个蓄电池组观测量且需要先验故障知识，因此在缺乏先验故障知识的条件下，无法保证故障检测和诊断的及时性和准确性的问题。本发明方法通过以下步骤进行：一、分析蓄电池组的观测变量之间的相关性；二、观测变量的标准化处理；三、标准化观测变量构建完成后，计算主元模型的累积方差并确定主元个数；四、计算待测观测变量的SPE指标值，并根据指标是否超出阈值控制线来检测蓄电池组的故障。本发明应用于航天工程技术领域。
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