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公开(公告)号：CN102063122B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010537190.2
申请日：2010-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明提供一种空间六自由度运动台模态控制方法。采用空间六自度液压运动台模态矩阵将强耦合物理空间系统变换至解耦后的模态空间系统，在传统空间六自由度液压运动台控制基础上，引入模态控制的概念，并利用模态变换矩阵，将强动力学耦合六自由度液压运动台解耦，并将期望物理输入信号和运动台实际输出信号变换为模态信号进行独立模态控制调节，实现空间六自由度液压运动台的驱动和控制，有效地削弱空间六自度液压运动系统中各作动器之间和自由度之间耦合影响，改善六自由度液压运动台的单自由度运动和多自由度复合运动复现等指标，提高第一阶模态接近的自由度以外的自由度频宽。
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公开(公告)号：CN100578403C
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200610151074.0
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/048 , G06F11/00
Abstract: 本发明创造提供了一种在毫秒级时间内即能判断出实时控制计算机的运行状态，并在计算机系统发生异常时驱动报警并实施保护，使实时控制系统的运行更加安全的毫秒级实时计算机系统监控装置。它包括标准时钟方波发生电路、波形频率整理电路、移位电路、锁存电路和用于检测实时计算机系统工作的系统运行心跳信号检测电路，其中标准时钟方波发生电路连接波形频率整形电路，波形频率整形电路连接移位寄存器，移位寄存器连接锁存电路，实时计算机系统检测电路连接移位寄存器，锁存电路连接六自由度运动模拟器保护回路。本发明创造可用于检测实时计算机系统的正常工作状态，在系统程序出现异常情况下，驱动保护装置实施保护。
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公开(公告)号：CN100374759C
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200610009852.2
申请日：2006-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供的是一种车轮车桥加载试验台变速箱自动换档和润滑装置。它包括任务管理单元、润滑和档位管理单元、润滑冷却系统、气动换档机构、齿轮变速箱、压力传感器和行程开关，其特征是：任务管理单元是运行程序的微型计算机，计算机将处理后的操作指令通过RS485通讯卡传送至润滑和档位管理单元，润滑和档位管理单元是运行程序的PLC可编程控制器，润滑和档位管理单元接收操作指令并处理后，驱动润滑油泵、冷却风扇和气动电磁阀相应的接触器，压力传感器设置在润滑冷却油路上，行程开关设置在气缸上，压力传感器、行程开关检测信号反馈到任务管理单元。本发明的装置可以实现车轮车桥加载试验台的自动控制，实现远程操作，提高操作效率和系统安全性。
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公开(公告)号：CN1996174A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610151150.8
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种提高六自由度运动模拟器正弦信号跟踪精度的幅相控制技术。它包括以下计算机系统可以实现的步骤：设定位姿步骤，反解步骤，闭环控制步骤，正解步骤，位姿反馈步骤和输出步骤，本发明在六自由度运动模拟器的控制系统中加入幅相控制器，经过几次迭代计算后使系统输出的正弦信号能够准确地跟踪给定的正弦信号，实现在六自由度运动模拟器上完成高精度正弦波复现的目的。
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公开(公告)号：CN1821738A
公开(公告)日：2006-08-23
申请号：CN200610009851.8
申请日：2006-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/02 , G01M17/007 , G01M17/013
Abstract: 本发明提供的是一种车轮车桥加载试验台多轴解耦控制方法。其特点是：被控对象是车轮车桥加载试验台中的液压加载系统的1个驱动单元和3个加载单元，加载单元可以将液压能量回收用于驱动单元，驱动单元采用转速控制，加载单元采用转矩控制，转速和转矩值由控制计算机设定，转矩测量仪实时采集加载单元的转矩信号，转换成为数字信号后输入控制计算机，控制计算机将实际信号与设定信号相比较，差值就是加载单元的转矩偏差，转矩偏差经过解耦元件和控制器处理后输入到驱动单元，对驱动单元的转速波动进行抵消；同时，转速测量仪实时采集驱动单元的转速信号，转换成为数字信号后输入控制计算机，控制计算机将实际信号与设定信号相比较，差值就是驱动单元的转速偏差，转速偏差经过解耦元件和控制器处理后输入到加载单元，对加载单元的转矩波动进行抵消。实践证明，这种方法可以使系统的耦合减小60％。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN201000563Y
公开(公告)日：2008-01-02
申请号：CN200620022087.3
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/048 , G06F11/00
Abstract: 本实用新型提供了一种在毫秒级时间内即能判断出实时控制计算机的运行状态，并在计算机系统发生异常时驱动报警并实施保护，使实时控制系统的运行更加安全的毫秒级实时计算机系统监控装置。它包括标准时钟方波发生电路、波形频率整理电路、移位电路、锁存电路和用于检测实时计算机系统工作的系统运行心跳信号检测电路，其中标准时钟方波发生电路连接波形频率整形电路，波形频率整形电路连接移位寄存器，移位寄存器连接锁存电路，实时计算机系统检测电路连接移位寄存器，锁存电路连接六自由度运动模拟器保护回路。本实用新型可用于检测实时计算机系统的正常工作状态，在系统程序出现异常情况下，驱动保护装置实施保护。
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公开(公告)号：CN201218247Y
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200820090216.1
申请日：2008-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种三级电液伺服阀应急保护机构。它包括二位三通换向阀、推力活塞、顶杆和强力弹簧，二位三通换向阀安装在用于安装三级电液伺服阀的阀块上；推力活塞、顶杆和强力弹簧安装在三级电液伺服阀的左端盖上。本实用新型用于系统故障保护，能够有效提高系统安全性，结构简单、实现方便、性能可靠，保护及时，可以用在许多使用了三级电液伺服阀的大型设备中，如多自由度运动模拟器、振动试验台等。
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公开(公告)号：CN200979756Y
公开(公告)日：2007-11-21
申请号：CN200620166801.6
申请日：2006-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置。它包括安装在六自由度运动模拟器伺服阀和液压缸之间的供油回路上的主回路液控单向阀、设置在液压回路和液压缸之间控制回路上的退出功能电磁换向阀、连接退出功能电磁换向阀的退出回路液控单向阀、连接退出回路液控单向阀的节流阀和设置在锁紧回路上的锁紧电磁换向阀，主回路液控单向阀的控制端连接锁紧电磁换向阀连接供油回路，锁紧回路上设置有锁紧回路控制电路。本实用新型在液压缸的伺服阀块上设计了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置，它可以实现系统发生故障时的安全保护，本实用新型结构简单、实现方便、性能可靠，能够大大提高系统的安全性。
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公开(公告)号：CN201281050Y
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200820091001.1
申请日：2008-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种三级电液伺服阀新型应急保护装置。它包括二位四通电磁换向阀、双液控截止阀、浮动套、活塞、活塞杆、调整螺栓和螺母，二位四通电磁换向阀安装在用于安装三级电液伺服阀的阀块上；双液控截止阀安装在三级电液伺服阀的先导阀和阀体之间，即阀体上；浮动套、活塞、活塞杆、调整螺栓和螺母安装在三级电液伺服阀的右端盖上。本实用新型结构简单、实现方便、性能可靠，保护及时，能够大大提高系统的安全性。它可以用在许多使用了三级电液伺服阀的大型设备中，如多自由度运动模拟器、振动试验台等。
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公开(公告)号：CN201173222Y
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200720117620.9
申请日：2007-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/044
Abstract: 本实用新型提供了一种液压两级调压分配器，它包括低压回路、高压回路、液压系统接口和油箱接口，低压回路和高压回路分别连接液压系统接口和油箱接口，低压回路包括插装阀1、6、电磁换向阀7、5.1、5.2和减压阀4，电磁换向阀5.1、5.2分别连接插装阀1和减压阀4，电磁换向阀7连接插装阀6，高压回路包括插装阀9.1、9.2和电磁换向阀8.1、8.2，电磁换向阀8.1、8.2分别连接插装阀9.1、9.2，液压系统接口处设置有滤油器3。本实用新型具备高低压两级调压功能，压力卸荷功能，并可实现高压和低压的平滑切换。
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