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公开(公告)号：CN116707189A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310255513.6
申请日：2023-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 应用于极限环境下的自然磁悬浮步进电机，属于极限环境下电机领域，本发明为解决现有磁悬浮电机成本高，不能作为极限环境使用的运动控制部件的问题。本发明包括外定子和内转子，所述内转子由两个结构相同的转子铁心沿轴向并列排布构成，两个转子铁心之间设置轴向永磁体，两个转子单元的几何轴线互相错开1/2τ；所述外定子包括定子铁心和定子绕组，定子铁心的内圆表面均布Zd个定子槽；定子槽中绕制m相定子绕组，每相绕组为沿圆周180°对称分布的Zd/m偶数个元件并联构成；m相绕组之间首尾相连，相邻相绕组形成的m个接点连接驱动器，驱动器按以下规则控制m相绕组同时通电：任一相绕组通电时，其它m‑1相绕组串联后与之并联通电；顺次切换通电顺序。
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公开(公告)号：CN116488392A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310255524.4
申请日：2023-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种分布式绕组自然电磁磁悬浮储能飞轮电机，涉及电机技术领域。本发明是为了解决现有飞轮电机的磁悬浮轴承体积占用大且难以控制的问题。本发明所述的一种分布式绕组自然电磁磁悬浮储能飞轮电机，转子包括转子铁心和转子永磁体，定子铁心沿轴向分为n段，定子铁心的槽数Z与所述定子绕组的相数m之比为偶数，每相定子绕组包括Zm条支路，Zm条支路平均分为两组，两组中的支路一一对应共构成Z2m对绕组，两组支路以定子铁心的圆心为对称中心呈中心对称设置。
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公开(公告)号：CN116154989A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310255510.2
申请日：2023-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K1/16 , H02K1/2791 , H02K3/28 , H02K17/16 , H02N15/00
Abstract: 本发明的一种自然电磁磁悬浮三相永磁电机，涉及一种电机。目的是为了克服现有磁悬浮电机中磁悬浮轴承的控制结构复杂以及电机损耗大的问题，包括定子铁心、定子绕组和转子永磁体；定子绕组缠绕在定子铁心的齿上；转子永磁体同轴套设于定子铁心和定子绕组的外部，且转子永磁体与定子铁心之间存在电磁气隙；定子绕组为三相绕组，每相绕组包括2条支路绕组；6条支路绕组沿定子铁心周向均匀分布；每相绕组中的2条支路绕组以定子铁心的中心为对称中心呈中心对称设置；并且，每相绕组中的2条支路绕组并联。
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公开(公告)号：CN113240018B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110544233.8
申请日：2021-05-19
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 一种基于误差反向传播算法的手绘图形分类方法及系统，涉及神经网络技术领域，用以解决现有技术不能对手绘图像数据进行有效分类的问题。本发明的技术要点包括：设计一个或多个规则图形描绘模板；根据规则图形描绘模板获取手绘图像数据；对手绘图像数据进行预处理；构建并训练BP神经网络模型；将待分类手绘图像数据输入训练好的BP神经网络模型，获取分类结果。本发明可以区分出书写轨迹之间细微的差异，对于书写者是否存在震颤的划分更为精准。本发明可应用于临床医疗上以判断患者手部是否存在震颤。
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公开(公告)号：CN113325785A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110654788.8
申请日：2021-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种基于数据存储的位置重复控制方法，用以解决实际伺服系统中位置域重复控制效果较差的问题。本发明的技术要点包括：根据干扰信号的位置周期构造干扰信号位置内模；根据干扰信号位置内模设计角速度相关时变位置滤波器；针对角速度相关时变位置滤波器，设计对应的位置补偿器；将干扰信号位置内模、角速度相关时变位置滤波器和位置补偿器相结合构成位置重复控制器；针对谐波干扰成分，将多个位置重复控制器级联，构造级联位置重复控制器。本发明解决了位置重复控制系统的稳定性、周期偏移及参数整定问题，并能够有效实现位置周期干扰的抑制，提高伺服系统角位置精度及角速度平稳性。本发明可应用于伺服系统中对时变周期干扰信号的抑制或跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109491250B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811510706.7
申请日：2018-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种无人机吊装运输系统吊装摆动抑制方法，属于挠性体运动控制技术领域。所述抑制方法的具体过程包括：步骤一、建立无人机位置闭环控制器；步骤二、在吊装部件参数确定的情况下，根据欠阻尼系统的震荡抑制原理，建立指令整形器；步骤三、建立双闭环控制器；步骤四、将步骤二的指令整形器与步骤三的双闭环控制器结合，构成带有指令整形器的双闭环控制系统。本发明所述抑制方法实现无人机吊装系统吊装部件摆角的有效抑制。
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公开(公告)号：CN108168487B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201711482495.6
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工大航博科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01B21/10
Abstract: 本发明提出了一种臂式精密离心机动态半径测量机构，属于精密仪器测量技术领域。所述机构包括中心柱体、活动标尺和等直杆等部件。所述机构适用于精密离心机动态半径的检测，解决了现有精密离心机动态半径测量装置前期处理工序复杂，难度高等问题。本发明提出的测量机构能够有效降低测量前期处理工序的复杂性和难度，节省测量时间和资源。同时，极大程度地降低了人为因素带来的安装风险。
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公开(公告)号：CN108897336B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810827097.1
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种姿态控制与姿态测量分时复用的航天器姿态控制方法，属于航天器控制技术领域。本发明首先设定航天器姿态闭环控制采样周期，并将单位航天器姿态闭环控制采样周期划分为姿态测量分时时间区间和姿态控制分时时间区间；然后在姿态控制分时时间区间内进行执行器力矩指令规划；利用冲量等效原理确定力矩指令规划后的力矩指令；最后设计姿态控制器实现分时后的航天器姿态闭环控制。本发明解决了现有执行器与敏感器之间的耦合影响，导致航天器姿态控制精度降低的问题。本发明可用于航天器姿态控制。
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公开(公告)号：CN108803646B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201810889031.5
申请日：2018-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种变增益章动阻尼器的实现方法，涉及变速倾侧动量轮运动体控制领域。为了解决变速倾侧动量轮由于转子陀螺效应在外加激励作用下产生章动造成系统失稳的问题。技术要点：得到章动频率与动量轮转速的函数关系；根据变速倾侧动量轮运行时的实测转速，确定测速过程中引入的随机噪声变化范围，通过在转速时变和转速稳定条件下章动阻尼器效果的对比，确定章动阻尼器转速量化步长并得到章动阻尼器中心频率；根据章动阻尼器转速量化步长和章动谐振峰幅值大小确定章动阻尼器的参数完成章动阻尼器的设计；将设计的章动阻尼器进行离散化处理以对变速倾侧动量轮进行章动抑制。本发明考虑不同因素的影响，设定转速量化步长，得到效果更优的变增益章动阻尼器。
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公开(公告)号：CN112075940A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010996323.6
申请日：2020-09-21
Abstract: 一种基于双向长短时记忆神经网络的震颤检测系统，涉及人工智能领域，针对现有技术中震颤检测存在准确性低的问题，包括：手部检测模块和模型预测模块；所述手部检测模块包括震颤数据采集单元和震颤数据处理单元；所述震颤数据采集单元用于采集手部三轴加速度信号；所述震颤数据处理单元用于将手部三轴加速度信号转化为手部三轴加速度数据；所述模型预测模块包括手部震颤数据处理单元和模型训练单元；所述手部震颤数据处理单元用于对接收到的三轴加速度数据进行处理，得到训练集和测试集；所述模型训练单元用于利用训练集和测试集对模型进行训练，得到训练好的模型。本发明用于震颤检测，检测效率高。
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