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公开(公告)号：CN112526880B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011345674.7
申请日：2020-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶过程中的路面高度实时估计方法，所述方法包括如下步骤：一、建立考虑悬架几何结构的四分之一悬架模型；二、将路面高度估计问题转化为未知输入重构问题；三、建立考虑悬架阻尼器非线性特性的估计模型；四、设计状态观测器估计系统状态；步骤五、计算观测器误差方程；六、设计观测器增益矩阵保证观测器误差方程稳定；七、通过未知输入重构，实现对路面高度的估计。本发明考虑悬架几何结构的影响和阻尼器的非线性特性，建立悬架系统的线性变参数模型，设计滑模观测器，实现不同路面条件下路面高度的实时估计。同时，本发明所需要的传感器均为车辆上已有的传感器，能够在保证路面高度估计精度的前提下，降低系统的成本。
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公开(公告)号：CN114200327A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210055336.2
申请日：2022-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/387
Abstract: 一种考虑多因素影响的电池包中单体电池SOC估计方法，涉及一种电池SOC估计方法。对电池包中同种类型的一个单体电池进行实验得到源域数据；利用迁移学习框架将源域数据与目标域数据进行迁移和变换，迁移学习框架包括：特征增强、特征压缩和MPD适配；使用数据驱动算法对变换后的源域数据进行建模，再对变换后的目标域数据进行SOC的预测，从而得到SOC估计值。基于数据驱动算法并采用迁移学习方法来解决温度和电池老化状态等多因素对SOC估计造成的不利影响，并针对现有迁移学习方法存在的问题提出一种同时适配MPD和CPD的迁移学习框架，方法简单并且需要的实验数据少。
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公开(公告)号：CN111228763B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010097204.7
申请日：2020-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A63B67/14
Abstract: 本发明是一种冰壶机器人擦冰装置及其控制方法。所述装置包括水平支架(1)、垂直支架(2)、加热模块(3)和电控单元(4)，电控单元(4)通过与冰壶机器人通信获取冰壶的预测轨迹与参考轨迹信息，电控单元(4)通过控制水平步进电机(12)和垂直步进电机(22)实现对加热模块(3)的位置控制，也能直接控制加热模块(3)的开关，控制所述擦冰装置实现不同的擦冰动作，基于模糊控制确定擦冰指令，并控制步进电机与加热模块实现擦冰指令，确保擦冰动作准确执行，使冰壶最终到达目标位置。
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公开(公告)号：CN112526880A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011345674.7
申请日：2020-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶过程中的路面高度实时估计方法，所述方法包括如下步骤：一、建立考虑悬架几何结构的四分之一悬架模型；二、将路面高度估计问题转化为未知输入重构问题；三、建立考虑悬架阻尼器非线性特性的估计模型；四、设计状态观测器估计系统状态；步骤五、计算观测器误差方程；六、设计观测器增益矩阵保证观测器误差方程稳定；七、通过未知输入重构，实现对路面高度的估计。本发明考虑悬架几何结构的影响和阻尼器的非线性特性，建立悬架系统的线性变参数模型，设计滑模观测器，实现不同路面条件下路面高度的实时估计。同时，本发明所需要的传感器均为车辆上已有的传感器，能够在保证路面高度估计精度的前提下，降低系统的成本。
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公开(公告)号：CN111208823A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010097222.5
申请日：2020-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种冰壶擦冰机器人运动控制系统及其控制方法。所述底盘(1)设置四个驱动轮(9)，所述底盘(1)的尾端通过支架连接擦冰模块(14)，所述的底盘(1)上设置前置摄像头(2)、后置摄像头(3)、激光雷达(4)、惯性传感器(5)、电控单元(6)、无线通信模块(7)及电源模块(8)。本发明使用冰壶擦冰机器人代替运动员擦冰，还能避免运动员在关键局因心理压力大而产生的失误操作，且不同形态、不同擦冰策略的机器人在赛场上相互对抗，将大大增加冰壶比赛的竞技性、趣味性以及观赏性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102360212A
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201110236484.6
申请日：2011-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种自动测试汽车车身控制功能的装置和方法，主要解决手动测试耗时长、效率低、可重复性差，以及一些特殊的控制逻辑和时序无法测试的问题。该装置由上位机、信号调理板、被测控制器和负载箱组成。上位机通过其输出接口与信号调理板相连，输出信号经信号调理板处理后，连接到被测控制器，上位机的CAN接口、LIN接口直接与被测控制器相连，发送和接收被测控制器所需的CAN、LIN总线信息；被测控制器驱动输出与负载箱相连，并将连接所产生的驱动信号通过信号调理板处理后连接到上位机的输入接口。该装置结构清晰、成本低廉、性能可靠，能对车身控制器的控制功能进行全面的自动测试，以消除可能由控制逻辑和时序错误带来的安全隐患。
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公开(公告)号：CN117783882A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311851803.3
申请日：2023-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/396 , G01K13/00 , G06F18/213
Abstract: 一种基于可测参数差异信息的电池包温度估计方法，涉及锂离子电池技术领域。选择基准电池计算与其余所有设置有温度传感器的单体电池之间端电压的欧式距离，确定目标电池；构造输入特征并集合；重复选择基准电池获取建模数据集；建立温度估计数据驱动模型；计算未设置温度传感器的单体电池与所有设置有温度传感器的单体电池之间端电压的欧式距离，获得索引值；基于索引值计算输入特征并集合；将集合输入到温度估计数据驱动模型，目标电池的测量温度作为估计温度。基于可测参数差异信息构造输入特征，基于距离指标获得目标电池索引的建模数据集，进而建立温度估计数据驱动模型，提高鲁棒性，通过目标电池索引值来快速预测温度估计结果。
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公开(公告)号：CN117517967A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311402545.0
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/36
Abstract: 本发明公开了一种电池的荷电状态的确定方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取电池的目标域数据；基于迁移学习变换机制学习模型，将目标域数据中初始特征空间转换为第一特征空间；基于荷电状态估计模型，对第一特征空间进行估计，得到电池的荷电状态的估计值。本发明解决了在确定电池的荷电状态的过程中出现的负迁移学习的技术问题。
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公开(公告)号：CN112379270B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202011271853.0
申请日：2020-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/3842 , B60L58/12
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车动力电池荷电状态滚动时域估计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：建立电池的等效电路模型；步骤二：用分段线性函数描述电池开路电压Uoc与SOC的关系；步骤三：用混合逻辑模型描述步骤二中的分段线性函数关系；步骤四：考虑动力电池的物理约束，建立SOC估计问题的数学描述；步骤五：设计滚动时域估计策略，实现对动力电池SOC的估计。该方法具有计算效率高、模型简单、对电池模型精度要求不高的特点，并能够显式处理动力电池中各变量的物理约束，且可以减少因为模型参数摄动而产生的估计误差，从而提高SOC估计的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN117214759A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311320937.2
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/392
Abstract: 本发明公开了一种多段恒流充电模式下的锂电池老化特征构造方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：基于IC曲线峰特征位置的代表性电压点确定和基于充电电压曲线斜率的电压区间确定；步骤二：多段恒流充电模式下IC曲线的构造方法；步骤三：基于未来充电预估辅助的IC曲线和老化特征构造策略。该方法通过解决多段恒流充电模式对充电电压曲线所造成的波动影响，并在考虑实际充电中的复杂使用条件下，能够提高现有老化特征构造方法的适用性并为SOH的有效估计提供基础，以弥补多段恒流充电模式下老化特征有效构造技术的缺陷。
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