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公开(公告)号：CN111360827B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010151757.6
申请日：2020-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种视觉伺服切换控制方法及系统。该方法包括：确定带有二维码的图像特征点的实际坐标和实际相机位姿；图像特征点的实际坐标与图像边界的距离大于边界阈值，则采用基于图像特征的视觉伺服控制方法计算机械臂第一关节角速度，根据第一关节角速度对机器人进行控制；在图像特征点的实际坐标与图像边界的距离是否等于边界阈值，区分计算哪种关节角速度；在相邻两次轴角误差的李雅普诺夫函数值差值小于或等于0，并且在基于图像特征的视觉伺服控制运行时间大于运行时间阈值时，采用基于图像位置的视觉伺服控制方法计算第二关节角速度。采用本发明的方法及系统，具有能够增强机器人控制系统稳定性，改善视觉伺服效果的优点。
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公开(公告)号：CN111610041A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010473154.8
申请日：2020-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道车辆碰撞试验台速度控制系统，涉及轨道交通车辆碰撞试验领域，包括轨道，安装于轨道上的初级直线电机，安装于初级直线电机的两端且用于采集试验车位置信息的区域位置传感器，安装于试验车车底的次级直线电机，安装在试验车上且用于采集试验车车速信息的速度传感器，以及控制端；控制端用于根据获取的试验车车速信息和试验车位置信息输出初级直线电机控制指令，并将初级直线电机控制指令发送至初级直线电机以控制初级直线电机与次级直线电机相互作用产生推力，进而调节试验车车速。本发明能够对试验车车速进行闭环控制，从而实现对碰撞速度的精确控制，达到提高碰撞试验精度和试验效果的目的。
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公开(公告)号：CN111360827A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010151757.6
申请日：2020-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种视觉伺服切换控制方法及系统。该方法包括：确定带有二维码的图像特征点的实际坐标和实际相机位姿；图像特征点的实际坐标与图像边界的距离大于边界阈值，则采用基于图像特征的视觉伺服控制方法计算机械臂第一关节角速度，根据第一关节角速度对机器人进行控制；在图像特征点的实际坐标与图像边界的距离是否等于边界阈值，区分计算哪种关节角速度；在相邻两次轴角误差的李雅普诺夫函数值差值小于或等于0，并且在基于图像特征的视觉伺服控制运行时间大于运行时间阈值时，采用基于图像位置的视觉伺服控制方法计算第二关节角速度。采用本发明的方法及系统，具有能够增强机器人控制系统稳定性，改善视觉伺服效果的优点。
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公开(公告)号：CN111360820A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010099117.5
申请日：2020-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种距离空间和图像特征空间融合的视觉伺服方法，所述方法包括：构建图像雅克比矩阵；构建深度雅克比矩阵；将所述图像雅克比矩阵和所述深度雅克比矩阵融合，得到混合视觉伺服雅克比矩阵；基于所述混合视觉伺服雅克比矩阵采用控制算法得到机器人运动的控制量，从而使得机器人运动到目标位置，完成精确定位。本发明中的上述方法避免了传统雅可比矩阵的奇异和局部最小值等问题。融合了互补的图像特征空间和距离空间，在信息不冗余的情况下，弥补了视觉信息中的不足，系统实时采集数据，在简单的控制算法下，即可快速完成视觉伺服任务。
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公开(公告)号：CN108670411B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201810565716.4
申请日：2018-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构，本发明涉及机构学，本发明解决远心点运动机构输出构件可以绕空间中某固定点转动以及沿着过该固定点的轴线移动，然而在此固定点处并没有实际的运动副存在。它包括：支架、竖直转轴机构、竖直转动架机构、双倍行程弧形滑轨、直线运动机构。支架用来支撑所有旋转构件；竖所述竖直转轴机构的上端与支架上端伸出部固定连接，竖直转轴机构转动输出端与竖直转动架机构转动连接；竖直转动架机构与固定滑块一个侧面固定连接；固定滑块的另一个侧面与双倍行程弧形滑轨的一个侧面滑动连接；双倍行程弧形滑轨的另一个侧面与动滑块一个侧面滑动连接；动滑块的另一个侧面与直线运动机构固定连接。本发明属于医疗机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109318235A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811333889.X
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人视觉伺服系统的快速聚焦方法，属于图像处理领域。现有的机械式聚焦技术，存在变焦能力差、速度慢的问题，难以满足视觉伺服实时性要求。本发明方法为机器人机械臂末端相机安装液态镜头；多次采集获得图像时的液态镜头的电流，以及相机与目标物体之间的距离数据；确定最大锐度的图像及对应的液态镜头的电流以及相机与目标物体之间的距离数据；重复上述内容，获得多组最大锐度的电流及距离数据，建立最大锐度的电流与距离之间的关系模型，通过系统辨识方法得到模型参数；利用建立的关系模型，结合距离信息，得到液态镜头变焦所需的电流值，进而控制液态镜头进行变焦。本发明方法保证视觉伺服系统的快速聚焦，和目标物体成像清晰度。
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公开(公告)号：CN119541835A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411694302.3
申请日：2024-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G16H50/20 , G16H50/70 , G16H10/60 , G06T7/00 , G06T3/4046 , G06T3/4053 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/084 , G06N3/094
Abstract: 基于多模态信息网络的青光眼不同阶段判别系统，本发明涉及青光眼不同阶段判别系统，属于计算机视觉和机器学习技术。本发明为了解决现有青光眼不同阶段判别准确率低的问题。系统包括：数据采集模块、数据预处理模块、超分辨率重建网络模型、图文多模态卷积网络模型和待测模块；数据采集模块用于采集OCT影像、OCTA影像、RNFL影像、病历信息；数据预处理模块用于得到预处理后的OCT影像训练集、OCTA影像训练集、RNFL影像训练集和病历信息；超分辨率重建网络模型用于获得训练好的超分辨率重建网络模型；图文多模态卷积网络模型用于获得训练好的图文多模态卷积网络模型；待测模块用于输出待测数据的青光眼不同时期的概率。
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公开(公告)号：CN118962954A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410973172.0
申请日：2024-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度学习的焦平面无折返显微聚焦方法，它属于显微成像技术领域。本发明解决了现有聚焦方法需要焦平面多次折返振荡，导致所需聚焦时间长、聚焦效率低的问题。本发明首先构建包含编码器和解码器的聚焦测量网络，再利用构造的训练数据集对聚焦测量网络进行训练。当训练好的聚焦测量网络中输入一张成像目标的显微图像时，由聚焦测量网络输出一张描述原图各区域聚焦程度的聚焦测量图；从聚焦测量图中划定并统计出感兴趣区域内的像素均值作为输入图像的清晰度测量值，根据清晰度测量值和目标清晰度，并基于pid控制的搜索策略实现了变步长的搜索策略，实现了焦平面无需折返的聚焦过程。本发明方法可以应用于显微成像中的显微聚焦过程。
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公开(公告)号：CN118925817A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411015702.7
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种微流控芯片及微流控芯片的夹持夹具，本发明涉及微流控芯片结构，本发明的目的是为了解决传统的微流控芯片操作夹具结构复杂，需要复杂的调试和操作，制造精度有限，容易导致液体泄漏、流体混合的问题，影响了实验结果的准确性和可靠性，需要经常性维护和更换，增加了实验成本和操作周期的问题，包括一组透明板和带有流道的薄膜，一个带有流道的薄膜密封设置在上层透明板和下层透明板之间，且带有流道的薄膜的流道与上层透明板的液体流通孔连通设置。微流控芯片安装在芯片上夹板和芯片下夹板之间，固定夹板的一端与翻转夹板的一端铰接设置，翻转夹板的另一端通过锁舌锁紧在固定夹板的另一端上。本发明应用于微流控芯片的技术领域。
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公开(公告)号：CN111144379B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202010001628.9
申请日：2020-01-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于图像技术的小鼠视动反应自动识别方法，本发明涉及图像识别方法。本发明的目的是为了解决现有小鼠视动反应识别方法耗费大量时间和人力成本，识别准确率、效率低的问题。基于图像技术的小鼠视动反应自动识别方法具体过程为：一、提取小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓；二、基于小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓，识别小鼠头部方位；二一、基于小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓初步定位小鼠鼻尖；二二、对二一得到的小鼠鼻尖初步定位的结果进行位置矫正，得到矫正后小鼠的鼻尖；二三、基于二二得到的小鼠的鼻尖，识别小鼠头部方位。三、基于一得到的小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓和二得到小鼠头部方位，识别小鼠视动反应。本发明用于生物学领域。
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