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公开(公告)号：CN106685260A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611037396.2
申请日：2016-11-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种m相驱动步进超声波电机，包括基座，依次坐落在基座上的定子和转子，以及对定子和转子施加预紧力的压紧装置，还包括从定子向外延伸而成的三条悬臂梁，在悬臂梁的下表面还设有压电陶瓷片，所述的悬臂梁围绕转子的中心轴均匀布置，并分别对应连接输入电信号的三相。与现有技术相比，本发明通过在定子和专利的接触处，对转子进行机械加工出沟槽，再配合定子的三相振动，可以有效的实现机械步进特性。
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公开(公告)号：CN106533249A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611102466.8
申请日：2016-12-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种在线微型振动台，包括反馈层(1)、振动主体(2)、粘合层(3)、正弦驱动电路粘合层(3)依次叠加，反馈层(1)为单层压电片，用于放置传感器，振动主体(2)为多层压电片，多层压电片在电气上为并联连接，粘合层(3)带有粘性，用于粘附在设备表面，正弦驱动电路(5)与振动主体(2)连接，反馈控制电路分别与反馈层(1)和正弦驱动电路(5)连接。与现有技术相比，本发明不需要将待测传感器从设备上拆卸下来，就可以对传感器进行精准的驱动，实现对传感器的在线测试，通过反馈控制消除了驱动信号的谐波，测试精度高。(5)和反馈控制电路，反馈层(1)、振动主体(2)和
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公开(公告)号：CN103010328B
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201210479175.6
申请日：2012-11-23
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于仿生学领域，具体涉及一种仿生湿吸爬壁机器人足垫。包括足垫基底、足垫微结构阵列、喷液微流道。在足垫制作时，用硅橡胶将足垫微结构阵列、喷液微流道与足垫基底整体浇铸而成，并通过足垫平面基底上的通孔用螺钉安装在爬壁机器人上。本发明的半球状三维微结构阵列在吸附时与接触面面积迅速增大，吸附力也随之增大使吸附更加有效，在脱附时产生分离角与接触面面积迅速减小，吸附力也迅速减小，脱附过程也变得相对容易，这样便能快速完成吸附与脱附的交替进行，符合仿生爬壁机器人的吸附脱附需求。此外，贯穿半球状微结构的数量众多的喷液微流道有利于黏液的分泌与排开，有效的增加吸附力。本发明结构简单、主体零件采用硅橡胶浇铸方式，易于加工。
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公开(公告)号：CN102961793A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210526622.9
申请日：2012-12-10
Applicant: 同济大学
IPC: A61M5/142
Abstract: 本发明涉及一种医用反馈式扁平压电自动微量注射器。包括支架、进口阀片、出口阀片、出口阀片处的传感器、压扣、压电振子、密封圈和外壳等组成。压电振子的设计是整个压电泵的关键，本压电泵采用d31压电模式的双振子单腔体结构。由金属基体、压电陶瓷片和电极组成，共两件，贴在支架上。当压电振子工作，泵体膨胀时，泵体内形成负压，液体便会顶开进口阀片注入泵体中，同时由于腔体内形成的是负压，出口阀片便被牢牢的吸附在阀口上，防止出口处液体回流。泵体收缩时，泵体内的高压便把液体从出口处压出，同时入口阀片被死死压在入口处，有效的阻止了液体从入口流出。本发明结构精简，加工组装方便，全部用医用硅胶粘接而成，且压电陶瓷和金属基体涂有医用防护塑料。成本低，潜在的应用群体数量庞大，适合批量化生产。
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公开(公告)号：CN119807712A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411976287.1
申请日：2024-12-31
Applicant: 同济大学
IPC: G06F18/213 , G06F18/10 , G06N3/008 , G06N5/022 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N5/04
Abstract: 本发明涉及一种智能体多维度本体增量式认知系统及方法。本发明包括本体运动感知模块、本体认知评估模块、记忆池模块、本体知识挖掘模块和本体认知培育模块；其中，本体运动感知模块用于得到多模态数据；本体认知评估模块用于利用多模态数据得到本体认知量化误差；记忆池模块用于数据存储；本体知识挖掘模块用于利用多模态数据挖掘建立本体知识库；本体认知培育模块用于构建本体认知模型，并在本体认知量化误差和本体知识库的指导下对本体认知模型训练。与现有技术相比，本发明具有对本体多维度特征表征与感知、提高认知数据准确性和减小整体误差等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115582835B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202211251825.1
申请日：2022-10-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于事件驱动的环境感知电子皮肤系统，包括可扩展的模块化多模态感知单元组成的电子皮肤硬件、数据处理单元和多层次的数据融合环境感知算法。该电子皮肤系统能够包裹于机器人全身，可以实时、全方位地对机器人周围环境进行多模态信息测量。可测量信息包括温度、接近、加速度和压力信息等。多层次的数据融合环境感知算法可以实现物体运动估计，定位和身份识别功能。与现有技术相比，该电子皮肤系统使得机器人具备类人的触觉，并弥补其视觉盲区；该系统一方面能够使得机器人在环境中更加安全地作业，另一方面有效地提高了机器人的环境感知能力，并提高了信息的利用率。
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公开(公告)号：CN114924596B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210583505.X
申请日：2022-05-25
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于子母无人机的复杂场景目标自主搜寻方法，包括：母机接受搜索任务后判断是否能够独自完成搜索，若否时，分析目标搜寻所需子机数量并且指定子机脱离规则；被选定的子机收到对应搜索任务后脱离母机，子机单独或者和母机协同进行目标搜索；在目标搜索过程中，子机通过制定的多机移动自组网机制与母机保持通信；在子机单独或者和母机协同进行目标搜索时，采用Voronoi图将待搜索区域划分为与无人机数量一致的区域，然后利用粒子群算法更新每架无人机的运动速度和位置。与现有技术相比，本发明实现子母无人机在复杂场景下的目标搜索，还可以用于多目标跟踪等任务，提高搜索效率。
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公开(公告)号：CN114296381B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202210008771.X
申请日：2022-01-06
Applicant: 同济大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种水冷壁爬壁机器人控制系统，包括：控制模块、与所述控制模块信号连接的建图与避障模块与驱动模块及与所述控制模块信号连接的功能模块；所述控制模块包括主控制模块、与所述主控制模块信号连接的远程控制模块与下位机及与所述远程控制模块信号连接的备用控制器，所述备用控制器与主控制模块信号连接；所述功能模块包括清扫模块、打磨模块、测厚模块、焊接模块及OR检测模块。根据本发明，结实时控制机器人在壁面爬行以及滚刷清扫、壁面打磨、壁面喷涂、水冷壁管测厚功能，实时查看视频观测炉内情况，使炉膛检修工作更加简便安全智能化且可回溯查看。
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公开(公告)号：CN118210326A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410159469.3
申请日：2024-02-04
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于反步法的无人机混合增稳方法，包括以下步骤：建立一个强气流扰动下的风场模型和无人机的第一动力学模型，将风场模型引入无人机的第一动力学模型中，得到第二动力学模型；基于所述第二动力学模型，设计一种双闭环结构的混合增稳控制器，包括将级联PID控制器设置为位置跟踪控制器和将自适应反步控制器设置为姿态控制器；将无人机期望位置输入所述位置跟踪控制器，输出得到期望的姿态状态和油门推力；将期望的姿态状态和油门推力输入姿态控制器，输出得到无人机的控制信号；将控制信号输入至无人机，实现对无人机的混合增稳控制。与现有技术相比，本发明具有在引水管道的密闭空间中的强风干扰下仍具有极强的稳定性和鲁棒性等优点。
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公开(公告)号：CN118012083A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311665103.5
申请日：2023-12-06
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 同济大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及用于分叉管路巡检的无人机管道巡检控制方法，包括：获取无人机上各类传感器输出的数据；通过对比无人机获取的当前时刻的点云数据和前一时刻的点云数据，判断无人机是否处于渐变弯段或陡变弯段，根据判断结果采用不同的偏航角调整策略；计算无人机偏航角预测值和实际偏航角的差值，实现偏航角补偿；利用无人机上的单线激光雷达获得巡检目标点处的点云数据；对点云数据进行四象限切割；确定点云模型的基准；发布巡检目标点处的点云模型。本发明解决了管道巡检的岔路等技术问题，实现了基于实时偏航角调整的地下管道支路环境控制策略。
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