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公开(公告)号：CN119262334A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411544134.X
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种可变构载人月球车移动系统，包括底板、四个主动轮以及被动轮，所述被动轮有四个；两两对称安装在所述底板的可分离面两侧；每个主动轮均具有独立驱动和独立转向；当主动轮无故障时，包含两种构型，未分离构型，四个被动轮均压紧在底板上方，采用四个主动轮移动工作；分离构型，所有被动轮下放，底板分离，每辆分离车采用两个主动轮以及两个被动轮移动工作；主动轮故障时，包含两类构型，一类构型抬起故障的主动轮，下放离故障主动轮同侧且最近的被动轮；另一类构型，在单个主动轮故障，或者同端两个主动轮故障时，下放主动轮未故障端两个被动轮，底板分离，分离车采用两个主动轮以及两个被动轮移动工作。
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公开(公告)号：CN118776850A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411013890.X
申请日：2024-07-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开一种小天体侵彻锚固试验平台及其试验方法，试验平台包括：主结构、模拟星壤容器、发射单元、测速仪、摄录相机、测力钢丝、拉力计、摇臂、摇臂支架；发射单元包括安装板、底座、发射筒、活塞、弹夹、顶针、恢复弹簧、电磁铁、锚体、缓冲垫、法兰、顶针支架、位姿调节槽，弹夹内部设计有气孔，能够对锚体在不同速度、不同侵彻角度、分层星壤中的侵彻深度、侵彻轨迹、锚固力进行测试，锚体侵彻动力由空包弹提供，空包弹由电磁铁撞击顶针触发。本发明具有测试效率高、测试覆盖要素全、成本低、操作安全简单等特点。
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公开(公告)号：CN117687431A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311371175.9
申请日：2023-10-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 一种航天器用腿式机器人可重复着陆缓冲控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明在对驱动机构输出端力矩保护的前提下，利用驱动机构的关节主动驱动能力，调整并提供腿足机构所需的着陆缓冲力，在耗散冲击动能、完成着陆缓冲的同时，保护驱动机构载荷安全，使机器人能够稳定、可重复的完成多次软着陆。本发明提出的航天器用腿式机器人主动着陆缓冲控制方法，利用基于分段式参数体系和应用策略的笛卡尔空间阻抗控制方法，设计控制策略和流程，通过主动控制各腿足机构关节力矩和触地状态检测，实现对着陆冲击能量的耗散，完成着陆缓冲。
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公开(公告)号：CN117537808A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311397610.5
申请日：2023-10-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C21/16 , G06F18/20 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种载人月面移动系统平顺性评价方法及系统，包括在载人月面移动系统航天员座椅支承面布置惯性测量单元，在航天员座椅靠背布置加速度测量模块，在航天员脚部支承处布置加速度测量模块，对座椅支承面的三个方向加速度和三个方向角加速度进行测量，对座椅靠背和脚部支承处的三个方向加速度进行测量；通过频率加权滤波网络加权加速度时间历程积分计算各测点单轴向加速度均方根值；对各轴向的加速度均方根值，建立不同速度工况下的总加权加速度矩阵；根据月面不同工况下，建立考虑行驶速度使用频率的综合加权加速度矩阵；通过高阶多项式拟合方法建立平顺性评分计算模型，获得载人月面移动系统的平顺性评价结果。
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公开(公告)号：CN116147959A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310062009.4
申请日：2023-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨商业大学
IPC: G01N1/04
Abstract: 本发明提出了一种月壤水冰铲挖式定量样品采样装置及其采样方法，属于深空探测设备技术领域。解决了现有技术不能进行多次定量微量采样的问题。它包括巡视器、巡视器接样口、机械臂以及微量定量星壤采样铲钻，巡视器接样口安装在巡视器的顶端一侧，机械臂的一端安装在巡视器的巡视器接样口的一侧，微量定量星壤采样铲钻安装在机械臂的另一端，微量定量星壤采样铲钻包括连轴杆、铲齿、铲背以及定量采样槽，连轴杆的一端与机械臂连接，连轴杆的另一端与铲体连接，铲体底端设置有铲齿，铲体的铲背上设置有定量采样槽。它主要用于月壤水冰采样。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113733111B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111015169.0
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种轮腿足自重构移动机器人，包括车体、轮腿足移动组件、多功能末端释放及回收模块、软体机械臂、多功能末端，具有轮行、腿行，以及洞穴探测功能的移动机器人平台，四边形连杆腿与足部配合实现腿行功能，与车轮配合实现轮行功能，软体机械臂上设计有多功能末端，软体机械臂与多功能末端结合实现样品抓取、机器人监视等功能，多功能末端与软体机械臂分开后移动进入洞穴内部等进行探测，探测完成后返回软体机械臂与软体机械臂重构。该机器人具有地形适应能力强，洞穴等复杂地形探测能力强的优点。
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公开(公告)号：CN110002011B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201910313849.7
申请日：2019-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提出了一种航天器模块柔性对接机构，属于空间飞行器对接技术领域，特别是涉及一种航天器模块柔性对接机构。解决了现有的刚性锥杆式对接机构结构复杂，需要设置专门的吸能机构，对星体的扰动大的问题以及现有的柔性锥杆式对接机构连接刚度较低、抖动大的问题。它包括主动端对接模块和被动端对接模块，主动端对接模块包括导向头、柔性杆、分离组件、连接与解锁组件和驱动组件，所述被动端对接模块包括导向锥、承力段和被动端法兰盘。它主要用于适用于具有对冲击敏感、需要精密操作等要求的航天器在自主动力或机械臂辅助下的空间对接任务。
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公开(公告)号：CN109185394B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811279410.9
申请日：2018-10-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16G11/02
Abstract: 本发明涉及一种可重复锁定十字绳索锁定装置，尤其适用于对具有相对位置要求的绳索系统进行自动化锁定与解锁的绳索锁定装置，属于绳索夹紧技术领域。本发明通过对锁定绳索的锁定，实现了锁定绳索与固定绳索相对角度及位置的锁定，结构紧凑，锁定力可设计，锁定、解锁工程自动化，适用于以多组相交绳索张拉作为结构加强手段的轻量化机构。
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公开(公告)号：CN107856882B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201710914981.4
申请日：2017-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明提供了一种基于凸轮和连杆的复合式舱门展收装置，展收装置能够控制舱门不与周边结构发生干涉，用于完成较大厚度舱门的开合动作。本发明的舱门展收装置通过凸轮和连杆的运动配合，实现了舱门平动和转动的复合运动，通过舱门平动改变舱门转动位置，避免了展开过程舱门和周边结构发生干涉；本发明的舱门展收装置通过一组直齿轮带动凸轮和曲柄连杆机构运动，利用一个动力源完成舱门的平动和转动；通过调整齿轮的减速比，可以调整凸轮和连杆件的运动关系，能够增大凸轮的行程，同时减小凸轮的压力角，使运动更加平稳。
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公开(公告)号：CN105945904B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201610301489.5
申请日：2016-05-09
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于柔性机构的三自由度平台，其包括内外两个同圆心的圆环，其中外圆环为定环，与指向定位设备的基体固连；内圆环为动环，通过n个柔性杆与定环连接，动环沿Z轴方向上下移动，沿X轴方向和Y轴方向转动；XOY面为定环所在平面，O为圆心；其中，n个柔性杆与动环连接点中的任意相邻2个连接点之间的连线距离相同，n大于或等于3，且圆心O与每个柔性杆之间的垂直距离大于0。本发明具有结构简单、装配容易、疲劳寿命高的优势，可用于搭建高频摆动的指向定位设备。
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