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公开(公告)号：CN110490909A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910796462.1
申请日：2019-08-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本申请公开了一种AUV及目标跟踪方法、装置、介质，包括：获取声学图像；确定所述声学图像中的目标对象；获取包括所述目标对象的光学图像；对所述声学图像中的所述目标对象和所述光学图像中的所述目标对象进行匹配，并利用匹配结果进行相应的目标跟踪。这样，在对目标对象进行匹配时，能够利用声学图像和光学图像共同完成匹配，从而提升了目标匹配和跟踪的精确度。
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公开(公告)号：CN110490244A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910749158.1
申请日：2019-08-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本申请提供一种数据处理方法及装置，通过获取海洋环境中传感器采集的原始数据，将原始数据作为预先构建的神经网络模型的输入，输入预先构建的神经网络模型进行训练，得到预先构建的神经网络模型输出的有效数据。将有效数据进行压缩处理，生成压缩文件。基于本申请，将海洋环境中传感器采集的原始数据作为预先构建的神经网络模型的输入，得到神经网络模型输出的有效数据，将有效数据进行压缩得到压缩文件，能显著减少水声通信传输文件的内存大小，提高水声通信的利用率，有效节约通信资源，降低水声通信的成本。
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公开(公告)号：CN116300983B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202310331000.9
申请日：2023-03-30
Applicant: 吉林大学 , 深圳市智慧海洋科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种水下接驳方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：向接驳坞发送接驳请求信号，以使接驳坞响应于接驳请求信号，通过第二USBL基阵确定第一方位角，并将携带第一方位角的应答信号发送至AUV；接收应答信号，获取应答信号中的第一方位角，并通过第一USBL基阵确定第一距离和第二方位角；获取AUV的航向角和大地坐标；基于AUV的大地坐标、AUV的航向角、第二方位角和第一距离确定接驳坞的位置；基于第一方位角、第二方位角和AUV的航向角确定接驳坞的开口方向；基于接驳坞的位置和开口方向规划AUV的航行方向，按照航行方向航行进行接驳，并继续执行向接驳坞发送接驳请求信号的步骤直至接驳完成。
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公开(公告)号：CN116347355B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202310332365.3
申请日：2023-03-30
Applicant: 吉林大学 , 深圳市智慧海洋科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种定位时钟基准获取方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：电子设备向多个定位基站发送多轮获取时钟计数的指令，获取到多个定位基站基于所述指令反馈的每一轮的时钟计数，根据每一轮的时钟计数生成初始矩阵，根据初始矩阵中时钟计数的延迟时间，从初始矩阵中筛选并获取目标时钟基准。本申请通过电子设备与多个定位基站通信即可获取到时钟基准，相较于现有技术获取时钟基准的方法更简单，且可以获得精度较高的时钟基准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117032269A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310857996.7
申请日：2023-07-13
Applicant: 吉林大学 , 深圳市智慧海洋科技有限公司
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明实施例公开了一种AUV轨迹跟踪方法、装置、AUV及存储介质，其中方法包括：获取AUV的状态量信息和期望轨迹信息；根据AUV的非线性运动学和动力学方程模型，建立AUV的轨迹跟踪误差模型；基于能量方法和正交分解技术将所述轨迹跟踪误差模型等价为PCH模型；设计干扰观测器，通过所述干扰观测器得到AUV的模型干扰估计值；基于所述干扰观测器设计有限时间轨迹跟踪控制器，所述有限时间轨迹跟踪控制器根据所述模型干扰估计值、所述状态量信息和所述期望轨迹信息确定出使所述PCH模型逐步收敛的控制输入向量。采用本发明的方法，不仅提高了AUV的控制精度，而且减少了AUV控制系统稳定收敛时间。
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公开(公告)号：CN116743338A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310685564.2
申请日：2023-06-09
Applicant: 吉林大学 , 深圳市智慧海洋科技有限公司
IPC: H04L9/00 , H04B13/02 , H04W12/033 , G06N3/04 , H04W84/18
Abstract: 本发明提供水下传感器网络加解密方法、装置、水下设备及存储介质，涉及信息加密技术领域。水下传感器网络加密方法包括：根据随时间变化的混沌序列生成混沌密钥；根据混沌密钥确定神经网络的权重和偏移量；将明文数据输入至神经网络，得到神经网络输出的密文数据。通过上述方式，本发明的数据加解密方法采用了神经网络进行数据加密，并且本发明的神经网络进一步结合时变混沌序列密钥，使得整个加密系统会随着时间的变化而不定期更新，提高了水下无线传感器网络的安全性；此外，本发明的数据加解密方法整体计算量并不大，密文相对较短因此通信传输较为容易，能够适应水下无线传感器网络中CPU算力不足、通信带宽窄等特点。
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公开(公告)号：CN116300983A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310331000.9
申请日：2023-03-30
Applicant: 吉林大学 , 深圳市智慧海洋科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种水下接驳方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：向接驳坞发送接驳请求信号，以使接驳坞响应于接驳请求信号，通过第二USBL基阵确定第一方位角，并将携带第一方位角的应答信号发送至AUV；接收应答信号，获取应答信号中的第一方位角，并通过第一USBL基阵确定第一距离和第二方位角；获取AUV的航向角和大地坐标；基于AUV的大地坐标、AUV的航向角、第二方位角和第一距离确定接驳坞的位置；基于第一方位角、第二方位角和AUV的航向角确定接驳坞的开口方向；基于接驳坞的位置和开口方向规划AUV的航行方向，按照航行方向航行进行接驳，并继续执行向接驳坞发送接驳请求信号的步骤直至接驳完成。
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公开(公告)号：CN115776342A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211421617.1
申请日：2022-11-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本申请公开了一种水声网络仿真系统，包括多个通信节点，其中，所述通信节点，用于在物理层将传输信道划分为多个子信道，并确定每个所述子信道的信道编号；所述通信节点，还用于在MAC层利用预设频分协议确定对数据包发送所采用信道的信道编号以得到目标信道编号，在物理层基于所述目标信道编号匹配相应的目标信道，并基于所述目标信道对所述数据包进行发送。这样，能够实现水声通信的频分模拟，从而适应更丰富的测试场景。
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公开(公告)号：CN110601806B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910880582.X
申请日：2019-09-18
Applicant: 吉林大学
IPC: H04L5/00
Abstract: 本发明提供一种数据处理方法及装置，获取同一集群中每个节点对应的第一发送周期，第一发送周期用于指示第一节点向第二节点发送数据的时间，确定每个节点对应的第一发送周期是否重叠，若重叠，调整第一发送周期重叠的节点的发送周期，得到第二发送周期，集合每个节点当前对应的发送周期，构成调度时间表，其中，调度时间表中的发送周期之间互不重叠，发送周期包括第一发送周期、第二发送周期或第一发送周期和第二发送周期之间的组合，将调度时间表反馈给每个节点，使每个节点根据调度时间表中与自身对应的发送周期发送数据。解决多个节点在同一时间向同一个节点发送数据时，引起的信号冲突的问题，提高了数据的处理效率。
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