-
公开(公告)号：CN109773774A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201711126685.4
申请日：2017-11-14
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请实施例提供一种机器人与变位机位姿关系的标定方法，涉及工业制造领域，解决了标定过程中，变位机制造精度被忽略的问题。该标定方法包括：分别控制变位机的倾斜轴和旋转轴旋转至多个待测位置，操作机器人跟踪标记物，并记录标记物在各个待测位置处的TCP坐标；根据多个TCP坐标，分别获得倾斜轴中心线以及旋转轴中心线在机器人坐标系的位置和方向向量；获得倾斜轴中心线与倾斜轴旋转至零位时，位于基准位置处的旋转轴中心线之间的公垂线段；根据倾斜轴中心线、基准位置处的旋转轴中心线以及公垂线段，获得变位机坐标系中各轴线的方向向量、变位机坐标系原点在机器人坐标系的坐标。该标定方法用于实现机器人与变位机的协调运动。
-
公开(公告)号：CN105417066A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510761072.2
申请日：2015-11-09
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
CPC分类号： B65G43/00 , B65G47/22 , H01L21/67703
摘要： 本发明公开了一种基板位置偏移检测及校正装置和基板搬运系统，用以提高搬运效率和生产效率。基板位置偏移检测及校正装置包括第一非接触式传感器和第二非接触式传感器，用于当基板搬运系统内的末端执行器按照预设的第一移动指令向待搬运基板移动且未与待搬运基板接触时，实时采集待搬运基板的第一边缘的信息；控制器，用于判断第一非接触式传感器和第二非接触式传感器是否同时采集到第一边缘的信息，若非同时，根据两个非接触式传感器分别检测到第一边缘后反馈的信号的时间差计算得到第一边缘与两个非接触式传感器连线之间的夹角值，并根据夹角值控制机器人本体绕其轴线旋转。另外上述检测装置还包括：第三非接触式传感器。
-
公开(公告)号：CN111331591B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201811548931.X
申请日：2018-12-18
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例提供一种机器人控制方法及装置，涉及机器人运动控制技术领域。本发明实施例能够使机器人以曲线参数随运动时间均匀变化的方式沿目标二阶Bezier曲线运动完成路径之间的过渡，并且不需要为了满足相关的轨迹约束条件而降低在起始位置点q0以及终止位置点q2的速度。该方法包括：确定机器人运动过程中相邻的两条运动路径；在第一路径上选择一个起始位置点q0，在第二路径上选择一个终止位置点q2；以使得以起始位置点q0作为起点，以终止位置点q2作为终点，以预设路径点q1为控制点，构建目标二阶Bezier曲线；控制机器人在从第一路径过渡至第二路径时，沿目标二阶Bezier曲线，以曲线参数随运动时间均匀变化的方式运动。
-
公开(公告)号：CN109841140A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201711219015.7
申请日：2017-11-28
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
摘要： 本发明涉及机械自动化技术领域，公开了一种示教器及其操作方法、计算装置和计算机可读介质；其中，示教器操作方法，包括以下步骤：实时检测示教器屏幕前方设定范围内是否有人脸；当检测到人脸时，点亮屏幕。本发明实施例提供的示教器操作方法中，示教器可以自动检测其屏幕前方是否存在人脸，如果检测到人脸，即判断示教器前方有人，则屏幕自动点亮，以便于人员进行操作；因此，该示教器无需处于常亮状态，可以根据实际环境和需求自动点亮，从而可以节省能耗，延长显示屏幕使用寿命，并且该示教器的点亮操作完全自动化，可以提高用户体验。
-
公开(公告)号：CN106569286B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610958570.0
申请日：2016-10-27
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： G01V8/20
摘要： 本发明涉及光电检测技术领域，公开一种光电检测装置，该光电检测装置包括发射模块和接收模块；发射模块包括至少两个发射单元；接收模块包括与至少两个发射单元一一对应的多个接收单元，每一个接收单元用于接收与其对应的发射单元发出的光信号；该光电检测装置还包括：移位寄存器模块，用于在时钟信号的驱动下根据指令信号，控制发射模块中的发射单元分时进行光信号发射、并控制进行光信号发射的发射单元所对应的接收单元进行信号输出；信号处理模块，用于对接收模块的输出信号进行处理。上述光电检测装置的检测结果的准确性较高，不容易产生误判。
-
公开(公告)号：CN109483551A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811603477.3
申请日：2018-12-26
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种控制机器人多轴运动的方法、装置及系统，涉及人工智能技术领域，可提高示教操作效率，同时保证示教安全性。控制方法包括：接收多个运动轴的示教运动启动或停止信号，生成多条示教操作指令，每一条所述示教操作指令对应一个所述运动轴的示教操作指令；在笛卡尔坐标系下，根据所述多条示教操作指令，规划所述机器人的末端执行器的运动轨迹，生成所述机器人的各周期关节运动指令；将所述各周期关节运动指令转化为所述机器人的电机运动指令，以控制所述机器人的多个所述运动轴同时运动。本发明提供的控制机器人多轴运动的方法、装置及系统用于提高机器人的使用性能。
-
公开(公告)号：CN108127668A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711377871.5
申请日：2017-12-19
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种机器人的示教方法、机器人的示教装置及机器人系统，涉及机器人技术领域，可解决现有技术中对机器人示教时，示教过程复杂的问题。该示教方法包括：根据待搬运物承载设备的标识获取所述待搬运物承载设备的标识对应的设备信息，所述设备信息包括基于所述待搬运物承载设备进行搬运操作所需的示教点相对于所述待搬运物承载设备上的基准点的位置；获取示教所述基准点的过程中得到的所述基准点的示教坐标；根据所述基准点的示教坐标和所述示教点相对于所述待搬运物承载设备上的基准点的位置得到所述示教点的示教坐标。本发明实施例提供的机器人示教方法用于对机器人进行示教。
-
公开(公告)号：CN105329642B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510761073.7
申请日：2015-11-09
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
摘要： 本发明公开了一种基板位置偏移检测及校正方法和基板搬运系统的控制方法，用以提高搬运效率，上述检测及校正方法包括当基板搬运系统内的末端执行器按照预设的第一移动指令向待搬运基板移动且未与待搬运基板接触时，第一非接触式传感器和第二非接触式传感器实时采集待搬运基板的第一边缘的信息，并判断第一非接触式传感器和第二非接触式传感器是否同时采集到第一边缘的信息，若非同时，根据两个非接触式传感器分别检测到第一边缘后反馈的信号的时间差计算得到第一边缘与两个非接触式传感器连线之间的夹角值，并根据夹角值控制机器人本体绕其轴线旋转。另外上述检测及校正方法还包括根据第三非接触式传感器检测的结果控制末端执行器移动量。
-
公开(公告)号：CN106292379A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610875193.4
申请日：2016-09-30
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： G05B19/04
CPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明提供了一种多通道信号采集系统及采集方法，涉及自动化控制技术领域，可实现通道数量扩展和裁剪。其中该采集系统包括主控制器、至少一个移位寄存器、若干信号开关、若干个被测设备及信号采集电路；主控制器能够输出时钟信号和初始信号；移位寄存器包括第一输入端、第二输入端及N个输出端，当移位寄存器为多个时，多个移位寄存器相级联；每个信号开关与移位寄存器的一个输出端相连，且各信号开关所连接的输出端各不相同；被测设备与信号开关一一对应相连；信号采集电路与信号开关及主控制器相连，用于采集被测设备输出的检测信号；主控制器根据实际需要选择性地读取所述信号采集电路采集到的检测信号。上述系统用于采集多通道的信号。
-
公开(公告)号：CN106130495A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610496427.4
申请日：2016-06-28
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
摘要： 本发明公开一种模拟信号采集系统与采集方法，涉及电子技术领域，用于实现对幅值变化范围未知的模拟信号的准确采集。该模拟信号采集系统包括增益可调放大单元、模数转换单元和控制单元；增益可调放大单元用于将待测模拟信号放大并得到目标模拟信号；模数转换单元用于将目标模拟信号转换为数字信号；控制单元用于判断数字信号是否在预设目标范围内，当数字信号不在预设目标范围内时，控制单元用于调节增益可调放大单元的增益系数，以获得在预设目标范围内的数字信号，再将在预设目标范围内的数字信号对应的目标数据输出。本发明提供的模拟信号采集系统用于采集模拟信号。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
46 条记录 (耗时 0.026 秒)
