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公开(公告)号：CN1899774A
公开(公告)日：2007-01-24
申请号：CN200610101390.7
申请日：2006-07-18
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G05B19/4185 , B25J9/16 , Y02P90/18
Abstract: 在至少一个具有状态确认功能的机器人控制装置中可以确认同一网络上所有机器人控制装置的状态的机器人系统、以及具有该状态确认功能的机器人控制装置。机器人系统具有多个机器人和控制各个机器人的机器人控制装置。各控制装置通过控制系统网络相互连接，而且通过信息系统网络相互连接。具有状态确认功能的控制装置，可以利用信息系统网络，执行向其它控制装置的信息的发送接收，并将与控制系统和信息系统网络以及各个机器人的状态有关的信息显示在示教操作盘的操作画面上。
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公开(公告)号：CN1848012A
公开(公告)日：2006-10-18
申请号：CN200610065545.6
申请日：2006-03-20
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/401
CPC classification number: G05B19/4207 , B25J9/1656 , G05B19/4083 , G05B2219/36416 , G05B2219/37079 , G05B2219/39012 , Y02P90/265
Abstract: 一种机器人程序校正装置，其在显示装置的画面上同时显示机器人(16)和工件(17)各自的三维模型，并校正所述机器人的动作程序，包括：由所述整修过的点计算出的线和面中的至少一个和在所述画面上指定的作业处所的点或整修位置检索与其相关的机器人动作程序和作业处所的单元(25，32)；计算与由多个点计算出检索出的作业处所的位置信息的线和面中的至少一个的差分的差分计算单元(26，33)；和基于所述差分计算校正量，并校正机器人动作程序的校正单元(27，34)。
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公开(公告)号：CN1715010A
公开(公告)日：2006-01-04
申请号：CN200510079844.0
申请日：2005-06-29
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/1671 , G05B19/4067 , G05B2219/40314 , G05B2219/40317 , G05B2219/50118
Abstract: 本发明涉及程序生成装置，其用于生成机器人程序生成在机器人因错误等紧急停止时使机器人安全地向待机位置复位的程序。机器人控制装置和复位程序生成装置，通过通信网络线路连接。当机器人因错误等在动作途中停止了时，包含机器人的停止位置的信息被发送给复位程序生成复位程序生成装置。复位程序生成装置，为了使机器人从停止位置与周边物体无干扰地复位到待机位置，根据自身具有的配置信息、所通知的信息、机器人程序的示教点和其属性信息来生成程序。所生成的程序，使用离线仿真功能来执行，确认无干扰后转送给机器人控制装置。通过执行该程序，机器人安全地复位到待机位置。
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公开(公告)号：CN1680079A
公开(公告)日：2005-10-12
申请号：CN200510063321.7
申请日：2005-04-06
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: G05B19/4061 , B25J9/1666 , G05B2219/40317 , G05B2219/40515 , Y02P90/265
Abstract: 本发明提供一种离线编程装置，其用于实现插入干涉回避焊道以使焊接机器人与夹固焊接工件的夹具不发生干涉的作业的自动化。在显示器上配置机器人、工件、及紧固夹具，指定焊接路径。进行仿真，判定有没有与夹具发生干涉。在发生干涉的情形下，从与夹具的形状对应登录了的干涉回避焊道的库中，调用适合于钻过夹具的直线路径的数据，插入本垒形状的干涉回避焊道。在干涉回避焊道的数据中，干涉回避焊道的各示教点的3维位置数据作为相对于各干涉回避焊道的基准点的增量被登录。另外，也还登录有各示教点的焊枪姿态。也可以将修正后的程序下载到机器人实际装备中，将在实际装备中的检测结果反映在上载后的离线程序中。
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公开(公告)号：CN108000524B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201711037150.X
申请日：2017-10-30
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/22 , B25J13/08 , G05B19/4069
Abstract: 本发明提供用于模拟机器人进行的物品码放作业的模拟装置、模拟方法、模拟程序以及存储介质，模拟装置用于使机器人一边跟随传送带一边将传送带上的不规则配置的物品组码放为规则配置。模拟装置具有：模型配置部，其将传送带模型、多个物品模型、传感器模型以及码放机器人模型配置于虚拟空间；输送动作模拟部，其使传送带模型以不规则配置输送物品模型；检测动作模拟部，其使传感器模型取得物品模型的位置信息；码放模式生成部，在传送带模型上生成码放模式；以及码放动作模拟部，其使码放机器人模型一边跟随物品输送动作一边拾取不规则配置的物品模型并且按照码放模式放置所拾取的物品模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108000524A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711037150.X
申请日：2017-10-30
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/22 , B25J13/08 , G05B19/4069
CPC classification number: B25J9/1671 , B25J9/1697 , B65G47/905 , G05B19/4182 , G05B2219/39106 , G05B2219/40308 , Y02P90/083 , B25J9/0081 , B25J13/08 , G05B19/4069
Abstract: 本发明提供用于模拟机器人进行的物品码放作业的模拟装置、模拟方法、模拟程序以及存储介质，模拟装置用于使机器人一边跟随传送带一边将传送带上的不规则配置的物品组码放为规则配置。模拟装置具有：模型配置部，其将传送带模型、多个物品模型、传感器模型以及码放机器人模型配置于虚拟空间；输送动作模拟部，其使传送带模型以不规则配置输送物品模型；检测动作模拟部，其使传感器模型取得物品模型的位置信息；码放模式生成部，在传送带模型上生成码放模式；以及码放动作模拟部，其使码放机器人模型一边跟随物品输送动作一边拾取不规则配置的物品模型并且按照码放模式放置所拾取的物品模型。
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公开(公告)号：CN106181964B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201510441689.6
申请日：2015-07-24
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/163 , B25J9/1633 , G05B2219/40053 , G05B2219/40454 , G05B2219/40517 , Y10S901/03 , Y10S901/28
Abstract: 本发明涉及一种机器人程序生成装置，具备：容许值设定部，其对机器人的驱动轴设定冲击跃度的容许值；轴信息计算部，其在虚拟空间内模拟机器人程序的执行，与时间关联起来地计算驱动轴的位置和冲击跃度；冲击跃度判定部，其判定所计算的冲击跃度是否是超过了容许值的过量冲击跃度；轴信息确定部，其确定产生了过量冲击跃度的驱动轴和驱动轴的位置；机器人程序调整部，其通过变更产生了过量冲击跃度的驱动轴的位置附近的示教点而调整机器人程序，使得所确定的驱动轴的冲击跃度在容许值以下。
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公开(公告)号：CN105487481B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510641987.X
申请日：2015-09-30
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1687 , Y10S901/05
Abstract: 本发明涉及离线示教机器人的机器人示教装置，在离线的机器人的示教中，适当地设定工具的瞄准角、前进角以及旋转角，能够得到姿势变化少的稳定的工具的姿势。该机器人示教装置具备：存储部，其存储预先决定的多个加工部位形状、与各加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角的组合；第一设定部，其将与选择出的加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角设定为相对于所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角；以及第二设定部，其在维持相对于所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角的状态下，使工具围绕其长度方向轴进行旋转，求出并设定机器人的脸盘相对于虚拟空间的地平面的高度成为最大的、围绕相对于工具的长度方向轴的旋转角。
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公开(公告)号：CN106743710A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610848933.5
申请日：2016-09-23
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G01B21/00 , B65G57/03 , B65G61/00 , B65G2203/0208 , B65G2203/041 , B65G57/20 , B65G2201/0258
Abstract: 本发明提供一种设定堆积物品的位置的堆装模式计算装置，其计算不规则地输送来的物品的位置。多个物品具有箱的形状，包括尺寸彼此不同的物品。堆装模式计算装置具备：组合计算部，其计算构成要形成于收容区域的层的物品的组合，基于物品的种类、层的高度以及层的面积，来选定物品的层。堆装模式计算装置包括位置决定部，其算出完成层的第1概率，基于机器人和收容区域之间的位置关系以及第1概率，来决定堆积物品的位置。
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公开(公告)号：CN104908038B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201510105607.0
申请日：2015-03-11
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G06F17/5009 , B25J9/1671 , B25J9/1687 , G05B2219/40006 , G05B2219/40053 , G05B2219/40323 , G05B2219/40515
Abstract: 本发明提供一种对工件的取出工序进行仿真的机器人仿真装置。机器人仿真装置具备：第1平面计算部，其计算通过2个摄像机模型的焦点而延伸，将对预定测量区域进行摄像时的2个摄像机模型的视野以相等间隔进行分割的第1平面组；第2平面计算部，其计算当通过投影仪模型对测量区域照射了条纹状的图案光时，沿着在测量区域中投影的明暗的边界而延伸，并与第1平面组交叉的第2平面组；交线计算部，其计算第1平面组和第2平面组的多条交线；三维信息计算部，其计算多条交线与工件模型表面的多个交点的排列作为三维信息；位置姿态计算部，其根据三维信息来计算工件模型的位置和姿态。
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