-
公开(公告)号：CN109483096B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201811047191.1
申请日：2018-09-09
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 后平宽之
Abstract: 本发明提供了一种用户能够轻松调整工具的姿势的技术。焊接机器人(5)的编程装置(2)包括：模型获取单元(23)，用于获取三维模型；焊接线指定单元(24)，用于指定焊接线；目标角度设定单元(26)，用于设定目标角度；前进角度设定单元(26)，用于设定前进角度；坐标系设定单元(25)，用于设定虚拟坐标系和工具坐标系，其中，虚拟坐标系具有基于焊接线而设定的第一轴、垂直于第一轴并且平行于被焊接的一个工件的表面的第二轴、分别垂直于第一轴和第二轴的第三轴，工具坐标系被设定为根据目标角度使其围绕第一轴旋转并根据前进角度使其围绕第三轴旋转的坐标系；姿势设定单元(27)，用于基于所述工具坐标系设定工具的焊接姿势；以及程序制作单元(31)。
-
公开(公告)号：CN107081756B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710067001.1
申请日：2017-02-07
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明涉及一种进行机器人程序的示教的机器人编程装置。能够大幅削减加工场所的指定所需要的作业者的作业时间，且能够不依赖于作业者的熟练程度等而生成机器人能够按照适当顺序在各加工场所之间移动的动作程序。机器人编程装置具有：三维模型配置部，其在虚拟空间内配置机器人和工件的三维模型；形状特征提取部，其从工件的三维模型提取多个形状特征；第一以及第二基准位置设定部，其分别设定形状特征以及机器人的基准位置；移动顺序决定部，其根据形状特征以及机器人的基准位置来决定在多个形状特征间移动的顺序；以及动作程序生成部，其生成机器人的动作程序，使工具沿着形状特征移动，并且按照所决定的顺序在多个形状特征间移动。
-
公开(公告)号：CN109483096A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811047191.1
申请日：2018-09-09
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 后平宽之
Abstract: 本发明提供了一种用户能够轻松调整工具的姿势的技术。焊接机器人(5)的编程装置(2)包括：模型获取单元(23)，用于获取三维模型；焊接线指定单元(24)，用于指定焊接线；目标角度设定单元(26)，用于设定目标角度；前进角度设定单元(26)，用于设定前进角度；坐标系设定单元(25)，用于设定虚拟坐标系和工具坐标系，其中，虚拟坐标系具有基于焊接线而设定的第一轴、垂直于第一轴并且平行于被焊接的一个工件的表面的第二轴、分别垂直于第一轴和第二轴的第三轴，工具坐标系被设定为根据目标角度使其围绕第一轴旋转并根据前进角度使其围绕第三轴旋转的坐标系；姿势设定单元(27)，用于基于所述工具坐标系设定工具的焊接姿势；以及程序制作单元(31)。
-
公开(公告)号：CN107984475A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711012668.8
申请日：2017-10-26
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/22
CPC classification number: B25J9/1671 , B25J9/0093 , B25J9/1605 , B25J9/1664 , B25J9/1697 , G05B2219/40014 , G06F17/5009
Abstract: 本发明涉及模拟机器人动作的模拟装置以及模拟方法。模拟装置模拟在通过沿着圆弧状的轨道输送工件的输送装置输送工件时，跟踪该工件的机器人的动作。模拟装置具备：机器人模型配置部，其在虚拟空间中配置机器人模型；输送装置模型配置部，其在虚拟空间中配置可沿着圆弧状的虚拟轨道输送工件模型的输送装置模型；工件模型配置部，其在虚拟空间中在输送装置模型上配置工件模型；检测装置模型配置部，其在虚拟空间中配置可检测工件模型的检测装置模型；动作范围设定部，其在虚拟空间中设定机器人模型的跟踪动作范围；模拟执行部，其执行模拟。
-
公开(公告)号：CN107081756A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710067001.1
申请日：2017-02-07
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G05B19/42 , B25J9/1664 , G05B2219/36404 , Y02P90/265 , B25J9/1658 , B25J9/0081
Abstract: 本发明涉及一种进行机器人程序的示教的机器人编程装置。能够大幅削减加工场所的指定所需要的作业者的作业时间，且能够不依赖于作业者的熟练程度等而生成机器人能够按照适当顺序在各加工场所之间移动的动作程序。机器人编程装置具有：三维模型配置部，其在虚拟空间内配置机器人和工件的三维模型；形状特征提取部，其从工件的三维模型提取多个形状特征；第一以及第二基准位置设定部，其分别设定形状特征以及机器人的基准位置；移动顺序决定部，其根据形状特征以及机器人的基准位置来决定在多个形状特征间移动的顺序；以及动作程序生成部，其生成机器人的动作程序，使工具沿着形状特征移动，并且按照所决定的顺序在多个形状特征间移动。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104802173B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201510030467.5
申请日：2015-01-21
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G06F17/5009 , B25J9/1671 , G05B2219/39031 , Y02P90/265 , Y10S901/47
Abstract: 本发明提供一种数据生成装置和检测模拟系统，其不进行使机器人和视觉传感器关联起来的校准，就能够使用视觉传感器进行离线模拟。数据生成装置具备：配置部，其将机器人、视觉传感器、以及对象物的三维模型配置在假想空间内；机器人配置位置指定部，其根据在假想空间内规定的基准坐标系，指定假想空间内的机器人的配置位置；视觉传感器配置位置指定部，其根据基准坐标系，指定假想空间内的视觉传感器的配置位置；配置位置存储部，其存储机器人和视觉传感器的配置位置；位置关系计算部，其计算机器人坐标系和传感器坐标系之间的位置关系；位置关系存储部，其将上述位置关系存储为视觉传感器的检测处理所使用的数据。
-
公开(公告)号：CN103425053B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310182355.2
申请日：2013-05-16
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 后平宽之
IPC: G05B17/02 , G05B19/4069
CPC classification number: G06T1/00 , B25J9/1671 , G05B2219/40313 , G05B2219/40317 , G06T13/20 , G06T19/20 , G06T2219/2004
Abstract: 本发明提供一种机器人系统的动作仿真装置，其具有：与机器人系统的移动构件关联，设定与移动构件一体移动的移动点的设定部；取得遵照程序在计算机上使机器人系统动作时的移动点的时间系列的位置数据的数据取得部；生成遵照程序在计算机上动作的机器人系统的图像，并根据通过数据取得部取得的时间系列的位置数据，生成移动点的移动轨迹的图像的图像生成部；和显示通过图像生成部生成的机器人系统图像和移动轨迹图像的显示部。
-
公开(公告)号：CN107984475B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201711012668.8
申请日：2017-10-26
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明涉及模拟机器人动作的模拟装置以及模拟方法。模拟装置模拟在通过沿着圆弧状的轨道输送工件的输送装置输送工件时，跟踪该工件的机器人的动作。模拟装置具备：机器人模型配置部，其在虚拟空间中配置机器人模型；输送装置模型配置部，其在虚拟空间中配置可沿着圆弧状的虚拟轨道输送工件模型的输送装置模型；工件模型配置部，其在虚拟空间中在输送装置模型上配置工件模型；检测装置模型配置部，其在虚拟空间中配置可检测工件模型的检测装置模型；动作范围设定部，其在虚拟空间中设定机器人模型的跟踪动作范围；模拟执行部，其执行模拟。
-
公开(公告)号：CN109227531B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201810736981.4
申请日：2018-07-06
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 后平宽之
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种生成动作程序的编程装置以及程序生成方法，能够减少生成机器人的动作程序所需的操作者的工作。编程装置具备：模型配置部，其在虚拟空间中配置工件模型、机器人模型以及摄像部模型；目标位置提取部，其根据预先决定的提取条件来提取与工件的摄像对象位置相对应的工件模型的目标位置；模拟部，其通过机器人模型将摄像部模型或工件模型移动到目标位置进入摄像部模型的视野内的摄像位置；程序生成部，其根据在机器人模型将摄像部模型或工件模型定位在摄像位置时的该机器人模型的位置数据，生成用于摄像部对摄像对象位置进行拍摄的动作程序。
-
公开(公告)号：CN110170982A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910120176.3
申请日：2019-02-18
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 后平宽之
Abstract: 本发明的模拟装置实施机器人装置的模拟，该机器人装置包括2台二维照相机。模拟装置具备：设定点配置部，其将多个设定点配置到工件模型的表面；距离计算部，其计算从三维传感器模型到设定点为止的距离。模拟装置具备：三维信息生成部，其生成三维信息，该三维信息包括设定点的位置和从三维传感器模型到设定点为止的距离。模拟装置具备：排除部，其排除从照相机模型看不到的设定点。模拟装置根据三维信息，变更机器人模型的位置和姿势。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
38
records
(took 0.02 seconds)
