公开(公告)号：CN110995102A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911421214.5

申请日：2019-12-31

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 孙振兴 ,  邱松 ,  张一诺 ,  张兴华

IPC: H02P21/30

Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机直接转矩控制方法及系统，属于永磁同步电机控制系统领域。针对现有技术中存在的永磁同步电机伺服系统的周期性时变和慢变扰动问题，本发明提供了一种永磁同步电机直接转矩控制方法及系统，通过给定永磁同步电机的参考速度ω*，根据速度环的复合控制律，得到永磁同步电机的参考转矩Te*，永磁同步电机模型存在慢变扰动d(t)和转矩扰动q(t)，将这两种扰动作为扩展的状态，建立内模扩张状态观测器，将转速ω和给定转矩Te*作为内模扩张状态观测器的输入，对扩展的状态d(t)和q(t)进行观测估计，进而对永磁同步电机转矩的进行控制。它可以实现抑制永磁同步电机伺服系统中的周期性时变和慢变扰动，并且能够实现精确的目标转速跟踪。

公开(公告)号：CN105607640B

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201610036021.8

申请日：2016-01-20

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 沈捷 ,  张兴华 ,  王莉 ,  吴承建 ,  许世健

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明是四旋翼飞行器的位姿控制器，其结构包括姿态角度控制器、姿态角速度控制器、控制量融合模块、规划模块、姿态检测模块；本发明的优点：（1）该控制器能完成路点飞行、悬停等多种飞行任务，抗干扰能力较强；（2）该控制器主要用程序软实现，硬件结构简单，易于实现，成本低廉，运行可靠；（3）本控制器程序均采用模块化设计，具有较好的可移植性，缩短了系统软硬件的开发周期。

公开(公告)号：CN105607640A

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201610036021.8

申请日：2016-01-20

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 沈捷 ,  张兴华 ,  王莉 ,  吴承建 ,  许世健

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0825

Abstract: 本发明是四旋翼飞行器的位姿控制器，其结构包括姿态角度控制器、姿态角速度控制器、控制量融合模块、规划模块、姿态检测模块；本发明的优点：（1）该控制器能完成路点飞行、悬停等多种飞行任务，抗干扰能力较强；（2）该控制器主要用程序软实现，硬件结构简单，易于实现，成本低廉，运行可靠；（3）本控制器程序均采用模块化设计，具有较好的可移植性，缩短了系统软硬件的开发周期。

公开(公告)号：CN102882466A

公开(公告)日：2013-01-16

申请号：CN201210378888.3

申请日：2012-10-09

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 张兴华

IPC: H02P23/14

Abstract: 本发明是一种感应电机直接转矩控制调速系统的节能变频器，其特征是据定子磁场定向d-q坐标系中的感应电机近似等效电路模型，可得感应电机的定子铜损耗、铁芯损耗、总损耗、电机总损耗，据此来构造定子磁链计算模块，并置入直接转矩控制系统，组成感应电机节能变频控制器，感应电机节能变频控制器与功率变换器共同组成感应电机节能变频器。感应电机节能变频控制器中的开关逻辑表输出的控制逆变器开关信号接入功率变换器中的三相IGBT逆变器中的开关信号的输入端。优点：1）可明显地减小电机运行的功率损耗，提高电机驱动系统的整体综合性能。结构简单，运行可靠，实现成本低廉；2)尤其适合经常处于轻载运行状态或负载频繁变化的应用场合。

公开(公告)号：CN201213246Y

公开(公告)日：2009-03-25

申请号：CN200820037559.1

申请日：2008-06-13

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 张兴华 ,  林锦国 ,  沈捷

IPC: H02P6/18 ,  H02P6/06 ,  H02P6/08

Abstract: 本实用新型是永磁同步电机的无速度传感器逆控制器，其结构是无速度传感器逆控制器中的空间矢量脉宽调制SVPWM模块的输出端与复合被控对象中的IGBT三相逆变器的输入端对应相接，无速度传感器逆控制器中的Clarke变换的输入端与电流和电压霍尔传感器的输出端对应相接，电流和电压霍尔传感器的信号输入端与复合被控对象中的IGBT三相逆变器的输出端对应相接。优点：用于构造新型的永磁同步电机调速器，实现永磁同步电机无机械式速度传感器的高性能转速控制。可广泛应用于以永磁同步电机为动力装置的交流电力传动系统，调速系统无需在电机转轴上安装机械式传感器，硬件结构简单，运行可靠，实现成本低廉。

公开(公告)号：CN2805220Y

公开(公告)日：2006-08-09

申请号：CN200520072411.8

申请日：2005-06-07

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 张兴华

IPC: H02P27/04 ,  H02P6/00

Abstract: 本实用新型是交流异步电机的无速度传感器逆控制变频器，交流异步电机的无速度传感器逆控制变频器由交流异步电机的无速度传感器逆控制器、复合被控对象中的功率逆变器、霍尔传感器构成，其中交流异步电机的无速度传感器逆控制器中的空间矢量脉宽调制模块的三个输出端对应连接功率逆变器的三个输入端，功率逆变器中的二个输出端分别接霍尔传感器的二个电流输入端和电压输入端，霍尔传感器的四个输出端对应连接转速与转子磁链观测器中Clarke变换的四个输入端。本实用新型的优点：获得优良的调速和抗负载扰动的电机运行性能和高精度的转速跟踪控制性能。系统不需要在电机转轴上安装速度传感器，硬件简单，运行可靠，实现成本低廉。

公开(公告)号：CN217650651U

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202220044423.3

申请日：2022-01-07

Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院 ,  南京工业大学

Inventor： 王月新 ,  王佩君 ,  王毅 ,  沈海峰 ,  符鹏 ,  袁伟 ,  沈捷 ,  张兴华

IPC: B66B5/00

Abstract: 本实用新型公开了一种曳引电梯制动器的无载荷安全性能检测装置，包括主控板，与主控板连接的变频器，变频器的输入端与三相电源连接，变频器的输出端与曳引电机相连，变频器接收主控板的指令，控制曳引电机的定子电流，进而控制曳引电机的输出力矩和转速，并将曳引电机的电流信号反馈给主控板；变频器还连接安装在曳引电机轴上的编码器，用于获取曳引电机的转速信息，实现转速的闭环控制。主控板控制电梯制动器的抱闸接触器开闭。主控板控制变频器输出一定的定子电流，使曳引电机输出等效于125%额定载荷产生的偏载力矩，降低了电梯制动器检验费用，避免电梯轿厢过载试验对电梯结构造成损伤，提高了电梯的使用寿命和电梯运行的安全性。