公开(公告)号：CN105607640B

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201610036021.8

申请日：2016-01-20

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 沈捷 ,  张兴华 ,  王莉 ,  吴承建 ,  许世健

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明是四旋翼飞行器的位姿控制器，其结构包括姿态角度控制器、姿态角速度控制器、控制量融合模块、规划模块、姿态检测模块；本发明的优点：（1）该控制器能完成路点飞行、悬停等多种飞行任务，抗干扰能力较强；（2）该控制器主要用程序软实现，硬件结构简单，易于实现，成本低廉，运行可靠；（3）本控制器程序均采用模块化设计，具有较好的可移植性，缩短了系统软硬件的开发周期。

公开(公告)号：CN105607640A

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201610036021.8

申请日：2016-01-20

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 沈捷 ,  张兴华 ,  王莉 ,  吴承建 ,  许世健

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0825

Abstract: 本发明是四旋翼飞行器的位姿控制器，其结构包括姿态角度控制器、姿态角速度控制器、控制量融合模块、规划模块、姿态检测模块；本发明的优点：（1）该控制器能完成路点飞行、悬停等多种飞行任务，抗干扰能力较强；（2）该控制器主要用程序软实现，硬件结构简单，易于实现，成本低廉，运行可靠；（3）本控制器程序均采用模块化设计，具有较好的可移植性，缩短了系统软硬件的开发周期。