一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法

    公开(公告)号:CN118567366A

    公开(公告)日:2024-08-30

    申请号:CN202411055461.9

    申请日:2024-08-02

    Abstract: 本发明公开了一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法,包括以下步骤:(1)多艘无人船协同构建养殖水域地图;(2)设置各艘无人船的编队初始位置和编队的拓扑结构;(3)设定领航船并规划领航轨迹;(4)跟随船计算期望位置和期望航向角;计算跟随船实际位置与期望位置之间的位置误差,以及实际航向与期望航向之间的角度误差;(5)提取回声信号的强度、频率和时间延迟计算鱼群的精确位置和密度;(6)计算每艘跟随船与设定的投喂目标点之间的欧式距离,并从小到大排序;(7)结合基于人工势场法改进的动态虚拟障碍势场法执行投喂任务;(8)跟随领航船返回编队位置;本发明提升了无人船在复杂水域环境中的任务执行能力和避障性能。

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