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公开(公告)号：CN113977552A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111245034.3
申请日：2021-10-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及大型零部件加工技术领域，具体涉及一种基于混联机构的吸附式原位加工机器人，包括串联装置、3‑RRR球面并联装置和Delta并联装置，3‑RRR球面并联装置和Delta并联装置之间通过串联装置连接，串联装置包括串联杆、第一铰接机构和第二铰接机构，所述串联杆的一端通过第一铰接机构与3‑RRR球面并联装置的静平台连接，所述串联杆的另一端通过第二铰接机构与Delta并联装置的移动副连接。本发明采用了3‑RRR球面并联装置和Delta并联装置串联的方式，可在六个自由度上自由运动，相比于大多数单个多自由度的并联机构，有着较大的运动空间。
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公开(公告)号：CN112704491B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202011583121.5
申请日：2020-12-28
Applicant: 华南理工大学 , 广东天物新材料科技有限公司
Abstract: 本发明涉及模式识别领域，为基于姿态传感器和动补模板数据的下肢步态预测方法，首先采集人体在行走过程中右侧的大腿、小腿和脚的欧拉角数据，将一个步态周期内欧拉角数据的对应关系作为动捕模板数据；通过姿态传感器实时获得右侧大腿的欧拉角；基于右侧大腿的欧拉角度和动捕模板数据，得到当前右侧大腿角度所对应的右侧小腿和脚的欧拉角，保存为右侧实时动捕模板数据；基于左右腿的相位对应关系，根据右侧实时动捕模板数据得到左侧的大腿、小腿和脚的欧拉角；通过左右侧的大腿、小腿和脚的欧拉角数据，实时预测下肢的运动。本方法通过一个姿态传感器得到下肢主要部位的位置信息，对整个步态过程进行预测，降低了模式识别的成本。
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公开(公告)号：CN113580109A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110906963.8
申请日：2021-08-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于搬运作业上肢助力的无源外骨骼机器人，包括第一背部机构、第二背部机构和衔接块，所述第一背部机构通过衔接块与第二背部机构连接，所述第一背部机构和第二背部机构结构等同，所述第一背部机构包括上臂外骨骼、连杆机构、肩部外骨骼、滑块和腰部外骨骼，所述上臂外骨骼的一端通过连杆机构与滑块的中心连接，所述滑块的两侧与肩部外骨骼的滑槽滑动连接，且所述上臂外骨骼的一端还通过连杆机构与腰部外骨骼连接，所述上臂外骨骼的另一端通过第一连杆与肩部外骨骼连接，所述肩部外骨骼通过背部外骨骼与腰部外骨骼连接，从而增加搬运作业的工作效率，且无需任何外部助力系统就可以实现外骨骼机器人的助力效果。
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公开(公告)号：CN111026166B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201911321936.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了平面二自由度宏微复合定位系统及控制方法。其中，平面二自由度宏微复合定位系统，包括宏动台基准座、X轴宏动平台、Y轴宏动平台以及具有X轴激光发射器和Y轴激光发射器的激光干涉仪；XY轴微动平台，通过四组相同的柔性铰链安装在Y轴宏动平台上，XY轴微动平台上设有驱使柔性铰链变形使XY轴微动平台运动的压电陶瓷和用于检测压电陶瓷位移的电容传感器；反射镜安装架具有X轴反射镜和Y轴反射镜；运动控制卡，用于接收XY轴微动平台的位置信息并通过压电陶瓷驱使XY轴微动平台移动，运动控制卡通过压电陶瓷驱动器控制压电陶瓷运动。本发明具有采样频率高、测量精度高的优点。
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公开(公告)号：CN112894766A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202011562251.0
申请日：2020-12-25
Applicant: 华南理工大学 , 广东天物新材料科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于步行踝关节线驱外骨骼的力位置混合控制方法，该方法包括：根据传感器采集的数据得知当前的步态周期百分比；根据步态周期百分比判断当前阶段；结合力控制和位置控制、根据当前阶段选择阶段控制方法和阶段控制参数对电机输出控制指令；判断控制系统是否继续运行，若触发停止控制部件或外骨骼主控制器判断为异常状态时进行执行停止电机转动操作。本发明采用了结合力控制和位置控制的控制策略，结合两者的优势，解决了踝关节线驱外骨骼的控制问题，达成减少力控制的电机需求及电能消耗的效果，同时减少位置控制的调试难度。
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公开(公告)号：CN112833084A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011584785.3
申请日：2020-12-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种平面复合结构空间大行程柔顺铰链及柔顺并联机构，其中，平面复合结构空间大行程柔顺铰链包括有铰链本体、固定在铰链本体上的移动副单元和若干转动副单元，其中，移动副单元通过一对固定梁的一对变形梁构成平行四边形结构，变形梁弯曲变形后能够实现对平面内的弯曲运动的传递，再者，转动副单元设置为矩形结构，且转动副单元的厚度与铰链本体的厚度之比不大于0.5，故转动副单元的扭转柔度高，通过其扭转变形能实现平面外的大范围转动，在转动副单元和移动副单元的配合下，使该柔顺铰链得以进行平面外大行程转动和平面内大行程移动的复合运动。
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公开(公告)号：CN112743546A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011590556.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人手眼标定位姿选择方法、装置、机器人系统及介质，该方法包括：控制机器人的操作臂移动到待标定的机器人视觉系统工作空间内的标定板位置，以使相机能够拍摄到标定板上的标定图案；根据手眼标定场景，获取手眼关系；根据摆放在相机与标定板之间的阿基米德体，将阿基米德体上的顶点分布作为可选择标定位置集，所述阿基米德体的形状根据现场的情况与期望采集的数据数量确定；根据可选择标定位置集，参照获取的手眼关系，选择合适高度的位置子集；根据位置子集，计算得到机器人手眼标定位姿数据集。本发明改进了传统手眼标定方法位姿选取盲目性的问题，具有实施方便、适用性强的优点。
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公开(公告)号：CN112743198A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011511196.2
申请日：2020-12-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种结构紧凑的焊缝跟踪传感器结构，包括工业相机通过相机支架固定在传感器结构一侧板上；滤镜固定在滤镜旋转轴的中间位置，滤镜旋转轴的末端固定涡轮，与涡轮连接的蜗杆固定在与相机同一侧板；反射镜通过反射镜支架安装在手动调整转台上，激光器固定在传感器结构的另一侧板上，通过涡杆与涡轮之间的传动，调整滤镜与工业相机之间的角度，使得焊接时，滤镜中心保持不变，且滤镜平面与工业相机镜头平面平行；所述激光器发射的激光线通过调整手动调整转台使得经过反射镜反射到工业相机的视场范围内。本发明所提供的焊缝跟踪传感器结构结构紧凑，整体尺寸小，可应用于多种机器人自动焊接场景。
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公开(公告)号：CN112741757A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011609906.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及外骨骼控制领域，公开了一种基于双足底压力传感器的踝关节线驱外骨骼控制系统，该系统包括微处理器、电源模块、监控显示模块、力监控模块、电机模块；微处理器分别与电源模块、监控显示模块、力监控模块、电机模块连接；微处理器设有步态识别模块、电机控制模块；力监控模块用于采集压力数据、实际辅助力数据；步态识别模块用于识别人体步态状态；电机模块用于采集电机运行状态、调整实际辅助力；电机控制模块用于进行PID控制得到控制指令；电源模块用于供电。本发明在足底前后各布置压力传感器，并结合滑窗均值处理解决了外骨骼步态周期的连续识别，使得电机控制算法更容易搭载和调试自定义的外骨骼辅助力曲线，使控制效果更多元。
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公开(公告)号：CN112541925A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011469027.7
申请日：2020-12-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了结合视觉仿真的图像感兴趣区域截取方法、系统及存储介质，方法包括以下步骤：设定被测量物体初始位置姿态并以此生成初始仿真激光条纹；设定位置姿态的变化范围和变化步长；改变被测量物体的位置姿态并生成对应的仿真激光条纹；量化每一次改变被测量物体位置姿态所生成的对应的仿真激光条纹与生成的初始仿真激光条纹之间的偏差；计算偏差的最大与最小值对应的仿射变换矩阵；连结两条边界的两对端点得到封闭的感兴趣区域。本发明以仿真激光条纹在图像上的上下界截取图像处理的感兴趣区域，可使大部分的干扰可以被剔除在区域外而有效的激光条纹将被最大限度地保留下来，信噪比得到明显的提高，有利于后续的图像处理流程。
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