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公开(公告)号：CN111026166B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201911321936.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了平面二自由度宏微复合定位系统及控制方法。其中，平面二自由度宏微复合定位系统，包括宏动台基准座、X轴宏动平台、Y轴宏动平台以及具有X轴激光发射器和Y轴激光发射器的激光干涉仪；XY轴微动平台，通过四组相同的柔性铰链安装在Y轴宏动平台上，XY轴微动平台上设有驱使柔性铰链变形使XY轴微动平台运动的压电陶瓷和用于检测压电陶瓷位移的电容传感器；反射镜安装架具有X轴反射镜和Y轴反射镜；运动控制卡，用于接收XY轴微动平台的位置信息并通过压电陶瓷驱使XY轴微动平台移动，运动控制卡通过压电陶瓷驱动器控制压电陶瓷运动。本发明具有采样频率高、测量精度高的优点。
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公开(公告)号：CN112894766A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202011562251.0
申请日：2020-12-25
Applicant: 华南理工大学 , 广东天物新材料科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于步行踝关节线驱外骨骼的力位置混合控制方法，该方法包括：根据传感器采集的数据得知当前的步态周期百分比；根据步态周期百分比判断当前阶段；结合力控制和位置控制、根据当前阶段选择阶段控制方法和阶段控制参数对电机输出控制指令；判断控制系统是否继续运行，若触发停止控制部件或外骨骼主控制器判断为异常状态时进行执行停止电机转动操作。本发明采用了结合力控制和位置控制的控制策略，结合两者的优势，解决了踝关节线驱外骨骼的控制问题，达成减少力控制的电机需求及电能消耗的效果，同时减少位置控制的调试难度。
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公开(公告)号：CN112833084A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011584785.3
申请日：2020-12-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种平面复合结构空间大行程柔顺铰链及柔顺并联机构，其中，平面复合结构空间大行程柔顺铰链包括有铰链本体、固定在铰链本体上的移动副单元和若干转动副单元，其中，移动副单元通过一对固定梁的一对变形梁构成平行四边形结构，变形梁弯曲变形后能够实现对平面内的弯曲运动的传递，再者，转动副单元设置为矩形结构，且转动副单元的厚度与铰链本体的厚度之比不大于0.5，故转动副单元的扭转柔度高，通过其扭转变形能实现平面外的大范围转动，在转动副单元和移动副单元的配合下，使该柔顺铰链得以进行平面外大行程转动和平面内大行程移动的复合运动。
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公开(公告)号：CN112743546A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011590556.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人手眼标定位姿选择方法、装置、机器人系统及介质，该方法包括：控制机器人的操作臂移动到待标定的机器人视觉系统工作空间内的标定板位置，以使相机能够拍摄到标定板上的标定图案；根据手眼标定场景，获取手眼关系；根据摆放在相机与标定板之间的阿基米德体，将阿基米德体上的顶点分布作为可选择标定位置集，所述阿基米德体的形状根据现场的情况与期望采集的数据数量确定；根据可选择标定位置集，参照获取的手眼关系，选择合适高度的位置子集；根据位置子集，计算得到机器人手眼标定位姿数据集。本发明改进了传统手眼标定方法位姿选取盲目性的问题，具有实施方便、适用性强的优点。
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公开(公告)号：CN112743198A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011511196.2
申请日：2020-12-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种结构紧凑的焊缝跟踪传感器结构，包括工业相机通过相机支架固定在传感器结构一侧板上；滤镜固定在滤镜旋转轴的中间位置，滤镜旋转轴的末端固定涡轮，与涡轮连接的蜗杆固定在与相机同一侧板；反射镜通过反射镜支架安装在手动调整转台上，激光器固定在传感器结构的另一侧板上，通过涡杆与涡轮之间的传动，调整滤镜与工业相机之间的角度，使得焊接时，滤镜中心保持不变，且滤镜平面与工业相机镜头平面平行；所述激光器发射的激光线通过调整手动调整转台使得经过反射镜反射到工业相机的视场范围内。本发明所提供的焊缝跟踪传感器结构结构紧凑，整体尺寸小，可应用于多种机器人自动焊接场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112741757A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011609906.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及外骨骼控制领域，公开了一种基于双足底压力传感器的踝关节线驱外骨骼控制系统，该系统包括微处理器、电源模块、监控显示模块、力监控模块、电机模块；微处理器分别与电源模块、监控显示模块、力监控模块、电机模块连接；微处理器设有步态识别模块、电机控制模块；力监控模块用于采集压力数据、实际辅助力数据；步态识别模块用于识别人体步态状态；电机模块用于采集电机运行状态、调整实际辅助力；电机控制模块用于进行PID控制得到控制指令；电源模块用于供电。本发明在足底前后各布置压力传感器，并结合滑窗均值处理解决了外骨骼步态周期的连续识别，使得电机控制算法更容易搭载和调试自定义的外骨骼辅助力曲线，使控制效果更多元。
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公开(公告)号：CN112541925A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011469027.7
申请日：2020-12-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了结合视觉仿真的图像感兴趣区域截取方法、系统及存储介质，方法包括以下步骤：设定被测量物体初始位置姿态并以此生成初始仿真激光条纹；设定位置姿态的变化范围和变化步长；改变被测量物体的位置姿态并生成对应的仿真激光条纹；量化每一次改变被测量物体位置姿态所生成的对应的仿真激光条纹与生成的初始仿真激光条纹之间的偏差；计算偏差的最大与最小值对应的仿射变换矩阵；连结两条边界的两对端点得到封闭的感兴趣区域。本发明以仿真激光条纹在图像上的上下界截取图像处理的感兴趣区域，可使大部分的干扰可以被剔除在区域外而有效的激光条纹将被最大限度地保留下来，信噪比得到明显的提高，有利于后续的图像处理流程。
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公开(公告)号：CN112509127A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011511212.8
申请日：2020-12-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高精度仿真点云模型的生成方法，包括如下步骤：获取在机器人仿真软件中建立的生产线场景模型；在与生产线场景模型匹配的坐标系中，根据设定的光源位置，利用阴影映射法对生产线场景模型进行渲染，得到具有正确阴影关系的生产线场景模型；利用纹理贴图的方法对正确阴影关系的生产线场景模型进行渲染，得到该场景的虚拟投影；根据针孔成像模型，对虚拟投影进行场景图像采集；对采集的图像进行解码，计算空间点三维坐标生成仿真点云模型。本发明可以实现生成高精度的仿真点云模型，模型后续可用于对实际点云模型进行降噪处理。
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公开(公告)号：CN112509038A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011472111.4
申请日：2020-12-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了结合视觉仿真的自适应图像模板截取方法、系统及存储介质，方法包括以下步骤：设定被测量物体位置姿态并以此生成仿真激光线；在仿真激光线上的仿真焊缝点处进行分裂，把仿真激光线分成左右两部分；对左右两部分激光线分别进行分段线性拟合，得到若干个分段特征点；模板截取区域定义为正方形，计算模板截取区域大小；固定截取区域大小，并结合激光线的宽度，估算出合适的模板条纹夹角偏差以构造多个条纹夹角不同的图像模板。本发明针对单线结构光传感器所采集激光线图像，利用视觉仿真系统生成的仿真激光线的几何特征和图像边界条件，构造出多个图像模板。得到的图像模板用于后续焊缝的视觉定位。
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公开(公告)号：CN112382676A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011176805.3
申请日：2020-10-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: H01L31/0224
Abstract: 本发明公开了一种基于硅片双凹槽结构的太阳能电池栅线激光诱导印刷方法，包括：使用激光在硅片上刻蚀双凹槽结构以限制栅线印刷区域，利用激光诱导银浆薄膜在透明基片和双凹槽限制区域之间产生银浆桥，使激光沿着凹槽间隔区域延伸方向扫描，从而实现对银浆桥的拓展。通过垂直移动透明基片对银浆桥进行拉伸，直至银浆桥断裂，最终在硅片上获得具有高精度、高高宽比的栅线。本发明相比于传统的丝网印刷技术，能够降低成本，减少破损率。相比于原有的激光诱导转移方法，由于凹槽的存在，银浆和硅片的接触区域被限制在了凹槽间隔区域内。因此可以获得宽度更加稳定，具有更高精、更高高宽比的栅线。
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