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公开(公告)号：CN108181918B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810011551.6
申请日：2018-01-05
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种移动式空中遮阳飞篷及其实现方法，采用无人机群对飞篷主体进行牵引与移动，对风速、风向进行采集与分析，实时调节飞篷主体的姿态，使得风力对飞篷主体形成的上扬推力、无人机的向上牵引力、下拉绳索的向下拉力之间形成力平衡。利用无人机与卷扬机的协调控制，能够使飞篷主体更容易地达到力平衡而处于稳定状态，而不需要精确控制无人机的牵引力；并且在突发大风的情况下，在卷扬机的限制下，还能防止飞篷主体、无人机被吹飞。本发明通过两种供电方式，保障无人机群的持久工作，以满足长时间使用的需求；将下电力线绕设在下拉绳索上，防止下电力线受到拉扯而损坏，保证供电的稳定性。
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公开(公告)号：CN107351081B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201710500227.6
申请日：2017-06-27
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种具有速度优化特性的冗余度机械臂突加度层运动规划方法，包括：根据机械臂突加度层性能指标，通过两个设计参数引入速度和加速度，设计具有速度优化特性的新型性能指标；基于新型性能指标，建立相应的突加度层运动规划方案，所述的规划方案受约束于速度、加速度、突加度的雅可比矩阵等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节突加度极限；将上述的规划方案转化为一个二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端任务。本发明设计的突加度层运动规划方案，不仅能在突加度层上实现速度优化的目的，而且使机械臂在完成给定的末端任务后各关节的速度为零。
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公开(公告)号：CN108705684A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810373265.4
申请日：2018-04-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种五轴石材桥切机三维加工圆盘锯位姿获取方法，包括圆盘锯姿态角获取和圆盘锯偏置位置获取方法，具体的：根据从DXF文件中获取的三维多段线的点坐标Pi，及其所在平面的法线计算既垂直于PiPi+1又垂直于的单位向量根据在XY平面的投影与X轴的正向所成的角，计算C轴旋转角度根据与Z轴的正向所成的角，计算B轴旋转角度根据的方向和B、C轴旋转角度计算摆长偏置，根据的方向以及在XY平面的投影与X轴正向的夹角α，与Z轴正向的夹角β，计算刀具偏置。本发明通过对圆盘锯姿态角和圆盘锯偏置位置的获取，使得圆盘锯能够跟随三维曲线调整位姿并正确的加工出目标曲线轮廓。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107351081A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710500227.6
申请日：2017-06-27
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种具有速度优化特性的冗余度机械臂突加度层运动规划方法，包括：根据机械臂突加度层性能指标，通过两个设计参数引入速度和加速度，设计具有速度优化特性的新型性能指标；基于新型性能指标，建立相应的突加度层运动规划方案，所述的规划方案受约束于速度、加速度、突加度的雅可比矩阵等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节突加度极限；将上述的规划方案转化为一个二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端任务。本发明设计的突加度层运动规划方案，不仅能在突加度层上实现速度优化的目的，而且使机械臂在完成给定的末端任务后各关节的速度为零。
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公开(公告)号：CN104615071A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510008783.2
申请日：2015-01-08
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/05
CPC classification number: Y02P90/265 , G05B19/056 , G05B2219/13004
Abstract: 本发明的基于Petri网的自动化立体仓库系统的PLC程序设计方法，包括如下部分:1)建立自动化仓库系统出库流程的对象Petri网模型；2)建立自动化仓库系统的闭合Petri网模型；3)将闭合Petri网模型转换为PLC梯形图程序。与扩展Petri网相比，普通Petri网语义较为简单、激发条件简洁，网模型更直观易懂，且易于分析，具有普遍适用性和成熟的分析工具、理论基础。
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公开(公告)号：CN208224847U
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201820017549.5
申请日：2018-01-05
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本实用新型涉及一种空中遮阳飞篷，采用无人机群对飞篷主体进行牵引与移动、调节飞篷主体的姿态，使得风力对飞篷主体形成的上扬推力、无人机的向上牵引力、下拉绳索的向下拉力之间形成力平衡。利用无人机与卷扬机的协调控制，能够使飞篷主体更容易地达到力平衡而处于稳定状态，而不需要精确控制无人机的牵引力；并且在突发大风的情况下，在卷扬机的限制下，还能防止飞篷主体、无人机被吹飞。本实用新型通过两种供电方式，保障无人机群的持久工作，以满足长时间使用的需求；将下电力线绕设在下拉绳索上，防止下电力线受到拉扯而损坏，保证供电的稳定性。
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公开(公告)号：CN213509056U
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202022341873.2
申请日：2020-10-20
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本实用新型公开一种组合剪力墙与楼板的连接节点，包括水平耳板、竖向栓钉和水平T型锚板，组合剪力墙为双钢板‑混凝土组合剪力墙，楼板为钢筋混凝土楼板；水平耳板焊接于双钢板‑混凝土组合剪力墙的外包钢板外侧，水平耳板上等间距焊接有多个竖向栓钉；钢筋混凝土楼板中垂直于组合剪力墙的钢筋一端连接在竖向栓钉上；水平T型锚板焊接于双钢板‑混凝土组合剪力墙的外包钢板内侧。该连接节点构造简单、施工方便，可以方便地实现双钢板‑混凝土组合剪力墙与钢筋混凝土楼板的连接。本实用新型改善了双钢板‑混凝土组合剪力墙与钢筋混凝土楼板的连接在高层、超高层建筑中的适用性，在超高层建筑中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN213509055U
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202022341750.9
申请日：2020-10-20
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本实用新型公开一种组合剪力墙与楼板的T形板连接节点，包括水平耳板、竖直T形板和水平T型锚板，组合剪力墙为双钢板‑混凝土组合剪力墙，楼板为钢筋混凝土楼板；水平耳板焊接于双钢板‑混凝土组合剪力墙的外包钢板外侧，水平耳板上等间距焊接有多个竖直T形板；钢筋混凝土楼板中垂直于组合剪力墙的钢筋一端连接在竖直T形板上；水平T型锚板焊接于双钢板‑混凝土组合剪力墙的外包钢板内侧。该连接节点构造简单、施工方便，可以方便地实现双钢板‑混凝土组合剪力墙与钢筋混凝土楼板的连接。本实用新型改善了双钢板‑混凝土组合剪力墙与钢筋混凝土楼板的连接在高层、超高层建筑中的适用性，在超高层建筑中具有广阔的应用前景。
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