一种机械臂轨迹跟踪方法、系统及电子设备

    公开(公告)号:CN116394258A

    公开(公告)日:2023-07-07

    申请号:CN202310563624.3

    申请日:2023-05-18

    Applicant: 华侨大学

    Abstract: 本发明公开一种机械臂轨迹跟踪方法、系统及电子设备,涉及机械臂轨迹跟踪技术领域。本发明结合深度确定性策略梯度算法与超螺旋滑模控制器建立机械臂控制方式,通过深度确定性策略梯度算法对多个超螺旋滑模控制器参数的调整,可以确保强化学习训练结果收敛于超螺旋滑模控制器的控制参数集的最优或次优值,并保证机械臂末端执行器的高精度轨迹跟踪。

    一种异型曲面的区域划分方法及系统

    公开(公告)号:CN112435342B

    公开(公告)日:2023-08-01

    申请号:CN202011326103.9

    申请日:2020-11-24

    Applicant: 华侨大学

    Inventor: 邵辉 王达 王春龙

    Abstract: 本发明提供一种异型曲面的区域划分方法及系统,所述区域划分方法包括:获取三维曲面的点云数据集合;采用k‑means算法对点云数据集合中点云数据进行聚类运算,获得每一类曲面的初始类内数据点和初始边界数据点;利用条件概率算法对每一类曲面的初始边界数据点进行重新分类;根据重新分类前后的每一类的内数据点的数量,计算最大分类误差;根据最大分类误差判断分类稳定性,若不稳定,重新聚类;若稳定,输出分类结果。本发明采用条件概率算法和k‑means算法实现区域划分,解决k‑means算法中存在的边界不清晰的技术缺陷,使曲面划分更加容易达到稳定,提高了异型曲面划分的稳定性,保证划分结果统一,进而实现对异型曲面加工的高效率化、高质量化。

    一种异型曲面的区域划分方法及系统

    公开(公告)号:CN112435342A

    公开(公告)日:2021-03-02

    申请号:CN202011326103.9

    申请日:2020-11-24

    Applicant: 华侨大学

    Inventor: 邵辉 王达 王春龙

    Abstract: 本发明提供一种异型曲面的区域划分方法及系统,所述区域划分方法包括:获取三维曲面的点云数据集合;采用k‑means算法对点云数据集合中点云数据进行聚类运算,获得每一类曲面的初始类内数据点和初始边界数据点;利用条件概率算法对每一类曲面的初始边界数据点进行重新分类;根据重新分类前后的每一类的内数据点的数量,计算最大分类误差;根据最大分类误差判断分类稳定性,若不稳定,重新聚类;若稳定,输出分类结果。本发明采用条件概率算法和k‑means算法实现区域划分,解决k‑means算法中存在的边界不清晰的技术缺陷,使曲面划分更加容易达到稳定,提高了异型曲面划分的稳定性,保证划分结果统一,进而实现对异型曲面加工的高效率化、高质量化。

    一种组合剪力墙与楼板的连接节点

    公开(公告)号:CN213509056U

    公开(公告)日:2021-06-22

    申请号:CN202022341873.2

    申请日:2020-10-20

    Applicant: 华侨大学

    Inventor: 邵辉 王达 王春龙

    Abstract: 本实用新型公开一种组合剪力墙与楼板的连接节点,包括水平耳板、竖向栓钉和水平T型锚板,组合剪力墙为双钢板‑混凝土组合剪力墙,楼板为钢筋混凝土楼板;水平耳板焊接于双钢板‑混凝土组合剪力墙的外包钢板外侧,水平耳板上等间距焊接有多个竖向栓钉;钢筋混凝土楼板中垂直于组合剪力墙的钢筋一端连接在竖向栓钉上;水平T型锚板焊接于双钢板‑混凝土组合剪力墙的外包钢板内侧。该连接节点构造简单、施工方便,可以方便地实现双钢板‑混凝土组合剪力墙与钢筋混凝土楼板的连接。本实用新型改善了双钢板‑混凝土组合剪力墙与钢筋混凝土楼板的连接在高层、超高层建筑中的适用性,在超高层建筑中具有广阔的应用前景。

    一种组合剪力墙与楼板的T形板连接节点

    公开(公告)号:CN213509055U

    公开(公告)日:2021-06-22

    申请号:CN202022341750.9

    申请日:2020-10-20

    Applicant: 华侨大学

    Inventor: 邵辉 王达 王春龙

    Abstract: 本实用新型公开一种组合剪力墙与楼板的T形板连接节点,包括水平耳板、竖直T形板和水平T型锚板,组合剪力墙为双钢板‑混凝土组合剪力墙,楼板为钢筋混凝土楼板;水平耳板焊接于双钢板‑混凝土组合剪力墙的外包钢板外侧,水平耳板上等间距焊接有多个竖直T形板;钢筋混凝土楼板中垂直于组合剪力墙的钢筋一端连接在竖直T形板上;水平T型锚板焊接于双钢板‑混凝土组合剪力墙的外包钢板内侧。该连接节点构造简单、施工方便,可以方便地实现双钢板‑混凝土组合剪力墙与钢筋混凝土楼板的连接。本实用新型改善了双钢板‑混凝土组合剪力墙与钢筋混凝土楼板的连接在高层、超高层建筑中的适用性,在超高层建筑中具有广阔的应用前景。

Patent Agency Ranking