Saved successfully
Save failed
Saved Successfully
Save Failed
公开(公告)号：CN116394258A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310563624.3
申请日：2023-05-18
Applicant: 华侨大学
Inventor： 邵辉 , 王春龙 , 宋文月
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种机械臂轨迹跟踪方法、系统及电子设备，涉及机械臂轨迹跟踪技术领域。本发明结合深度确定性策略梯度算法与超螺旋滑模控制器建立机械臂控制方式，通过深度确定性策略梯度算法对多个超螺旋滑模控制器参数的调整，可以确保强化学习训练结果收敛于超螺旋滑模控制器的控制参数集的最优或次优值，并保证机械臂末端执行器的高精度轨迹跟踪。
