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公开(公告)号：CN118697902A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410863526.6
申请日：2024-06-29
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种磁共振钆基对比剂在肾脏分支血管显影上的应用，磁共振钆基对比剂通过以下方法制备获得：通过称取18.5mg的三氟甲磺酸钆或氯化钆或硝酸钆溶于2ml的水，再加pH为9‑12的Na2CO3/NaHCO3缓冲液2ml使之沉淀，离心后用水重悬沉淀形成悬浊液，再取人血清白蛋白或牛血清白蛋白溶于水，在震荡中滴加到所述悬浊液中，加入磁子后在25‑45℃加热下搅拌反应后离心取上清液，最后将上清液用100K超滤管超滤浓缩并过滤，得到磁共振钆基对比剂，磁共振钆基对比剂用于肾脏分支血管的显影。可以用于肾血管显影，现有公开的铁基对比剂可以用于肾血管显影，但本发明的钆基对比剂能够解决铁基对比剂T1弛豫效果弱，不利于肾脏细小分支显影的问题。
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公开(公告)号：CN117994636B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410396687.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: G06V10/82 , G06V10/96 , G06V10/80 , G06V10/62 , G06V10/42 , G06V10/46 , G06V20/50 , G06N3/0464 , G06N3/045 , A61B17/34
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及基于交互学习的穿刺目标识别方法、系统及存储介质，包括以下步骤：利用神经网络，在所述时域图像进行穿刺目标的识别，创建出第一识别任务；利用神经网络，在所述频域图像中进行穿刺目标的识别，创建出第二识别任务；将第一识别任务和第二识别任务进行交互学习，创建出用于在医学影像中精准识别出穿刺目标的第三识别任务。本发明实现在识别阶段中将两个独立并行的识别任务进行交互融合，提升穿刺目标识别的准确度，而且可以做到与识别阶段进行动态适应，识别任务鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN118217024A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410660386.2
申请日：2024-05-27
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种手持式RCM穿刺机器人，包括：穿戴部，用于固定连接于操作者的手臂；远端运动中心机构，固定连接于穿戴部，具备以掌心为运动中心的执行部；穿刺单元，固定连接于远端运动中心机构的执行部，用于执行穿刺动作；手柄，沿着穿刺单元的穿刺方向滑动连接于穿刺单元，用于被操作者的手掌握持；操作单元，集成于手柄上，通过控制器电连接远端运动中心机构，用于控制穿刺单元执行俯仰、偏航和进退动作。手持式RCM穿刺机器人的重心、穿刺中心和医生的掌心位于同一个位置，没有额外的弯矩，能够被医生的手掌或者手臂独立地支撑，穿刺单元被医生的手掌直接握持，在远端运动中心机构失能时，医生能够手动稳定穿刺单元的位置并且执行穿刺手术。
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公开(公告)号：CN117017507A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311298250.3
申请日：2023-10-09
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种穿刺手术机器人的精密主从控制系统及方法，包括主从控制台、主从动作跟随模块、从主位姿映射模块和系数调整模块，主从动作跟随模块使得从端机器人的末端跟随主端机器人的末端同步移动，从主位姿映射模块用于修正主端机器人的位姿和从端机器人的位姿之间的偏差，系数调整模块的操作端通过感受操作人员输出的作用力的变化以修改主从跟随系数，同时向操作人员反馈线性变化的反向作用力，使得操作人员能够通过触觉感受主从跟随系数，在自由空间中调大主从跟随系数，以实现从端机器人的大范围快速移动，在执行手术作业时调小主从跟随系数，以实现从端机器人的小范围精细运动。
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公开(公告)号：CN111603241B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202010476353.4
申请日：2020-05-29
Applicant: 北京航空航天大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种基于差分粒子滤波的医疗机器人定位装置和改进方法，属于软组织自动穿刺手术装置的改进，包括图像传感系统、电控系统、执行系统和上位机；模型计算器，状态扩展器和差分粒子滤波器；模型计算器根据装配柔性针的医疗机器人的运动学特性，在惯性坐标系XOY下搭建非高斯噪声误差的针尖运动学平面模型；状态扩展器对针尖运动学平面模型进行改进，消除模型误差和测量误差中的有色噪声，得到只含白噪声的扩展状态方程并进行简化；最后对只含白噪声的扩展状态方程结合差分粒子滤波理论搭建差分粒子滤波估计器处理白噪声，对柔性针针尖位置和姿态进行估计。本发明能有效处理非高斯噪声的模型误差与测量误差，精确估计医疗机器人的位置姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113373151A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110740971.X
申请日：2021-06-30
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: C12N15/113 , C12N15/11 , C12Q1/6886 , A61K45/00 , A61K31/7088 , A61P35/00
Abstract: 本发明属于环状RNA技术研究领域，具体公开了环状RNA has_circ_0008399及其应用。环状RNA has_circ_0008399，其核苷酸序列如SEQ ID NO.1所示。膀胱癌分子标志物，所述分子标志物为所述的环状RNA has_circ_0008399。顺铂抗性抑制剂，包括能敲低或敲除所述环状RNA has_circ_0008399基因表达的制剂。肿瘤疾病顺铂化疗敏感性提高药物，包括顺铂抗性抑制剂。有益效果是：针对肿瘤疾病提供了一种辅助治疗药物；尤其能够针对顺铂化疗中的抗药性起到较好的缓解作用。
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公开(公告)号：CN110179537B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910352164.3
申请日：2019-04-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种具备磁力控制的多爪主动适形消融针，属于医疗器械技术领域，包括：柔性消融电极、电磁铁线圈、主针和磁性部件，所述柔性消融电极和电磁铁线圈的数量均为N个，N≥2，N个柔性消融电极周向分布于主针周围，每个电磁铁线圈缠绕在一个柔性消融电极上，磁性部件固定于主针上。在工作时，通过控制电磁铁线圈中的电流大小和电流方向可分别控制在其周围形成的磁场的强弱和方向，从而控制电磁铁线圈和磁性部件之间的磁力大小和方向，电磁铁线圈带着柔性消融电极靠近主针或者远离主针或者保持稳定；由此控制多爪主动适形消融针的运动轨迹，解决现有技术存在无法控制运动轨迹的技术问题。
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公开(公告)号：CN111603241A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010476353.4
申请日：2020-05-29
Applicant: 北京航空航天大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种基于差分粒子滤波的医疗机器人定位装置和改进方法，属于软组织自动穿刺手术装置的改进，包括图像传感系统、电控系统、执行系统和上位机；模型计算器，状态扩展器和差分粒子滤波器；模型计算器根据装配柔性针的医疗机器人的运动学特性，在惯性坐标系XOY下搭建非高斯噪声误差的针尖运动学平面模型；状态扩展器对针尖运动学平面模型进行改进，消除模型误差和测量误差中的有色噪声，得到只含白噪声的扩展状态方程并进行简化；最后对只含白噪声的扩展状态方程结合差分粒子滤波理论搭建差分粒子滤波估计器处理白噪声，对柔性针针尖位置和姿态进行估计。本发明能有效处理非高斯噪声的模型误差与测量误差，精确估计医疗机器人的位置姿态。
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公开(公告)号：CN111584061A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010363975.6
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京航空航天大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明提供了一种基于无模型自适应算法的多爪针自动穿刺装置及控制方法，用于控制多爪针运动。本发明的多爪针自动穿刺装置，包括控制模块和执行机构；控制模块解析上位机传输的路径跟踪控制指令，生成电机控制量输出；执行机构包括传动驱动模块和多爪针体，根据电机控制量，驱动多爪针体运动。本发明的控制方法从传感器获取主针和所有子针的针尖位置、电机位置，从上位机的指令中获取期望的针尖位置，基于紧格式动态性线性化数据模型的MFAC控制方法计算输出电机控制量，控制多爪针的穿刺动作，跟踪目标路径。本发明改进了穿刺装置行进的不确定性，降低传统控制方法对模型的依赖性，提高穿刺装置对复杂环境的适应性。
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公开(公告)号：CN119864167A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510336678.5
申请日：2025-03-21
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: G16H50/30 , G16H50/70 , G16H50/20 , G06F18/211 , G06N5/04 , G06F18/27 , G06N3/0464 , G06N3/0985
Abstract: 本发明涉及糖尿病肾病发病风险技术领域，具体涉及一种2型糖尿病肾病的发病风险预测方法及系统，包括以下步骤：利用多因素Logistic回归模型筛选出对2型糖尿病肾病发病具有显著影响的特征因素；基于特征因素的贡献度，确定用于对所述特征因素进行中心化处理的特征权重，以及确定用于对所述特征因素进行去中心化处理的特征权重；在去中心化处理后的特征权重和中心化处理后的特征权重之间进行博弈，得到最优特征权重；基于经最优特征权重加权后的特征因素，构建2型糖尿病肾病的发病风险预测模型。本发明构建出能够高效识别高风险人群的预测模型，实现通过特征因素预测出病患的2型糖尿病肾病发病风险，做到客观准确且标准统一的风险预测。
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