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公开(公告)号：CN106364366B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201610817236.3
申请日：2016-09-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种行星轮式越障机器人转向控制方法，包括如下步骤：1)根据预设转弯半径R计算前、中、后梁角理论值；2)计算前、中、后梁角，测得机器人行星轮组当前转速和修正量，计算前、中、后梁角差值；3)确定行星轮组各电机理论转速；4)对各行星轮速度进行调节，测出电机当前转速；5)判断当前转速与理论转速的差值是否满足条件：若是，则继续，若否，则返回步骤4)；6)判断连续三次当前Δθ1,Δθ2,Δθ3是否满足条件：若是，则继续，若否，则返回步骤3)；7)判断机器人是否完成预设轨迹曲线：若是，则完成转向控制，若否，则转入步骤6)。本发明可实现机身允许范围内任意给定转弯半径的转向运动，具有转向灵活、精度高等优点。
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公开(公告)号：CN106892014A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710094754.1
申请日：2017-02-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明属于越障机器人相关技术领域，其公开了一种适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人，所述行星轮式越障机器人包括车体，前驱动组、后驱动组、前铰接轴结构及后铰接轴结构。所述前铰接轴结构及所述后铰接轴结构分别连接于所述车体相背的前端及后端；所述前驱动组及所述后驱动组分别连接于所述前铰接轴结构及所述后铰接轴结构。所述后铰接轴结构包括车体后支撑座、水平铰接轴、铰接架、竖直铰接轴及后驱动组支撑座，所述车体后支撑座连接于所述车体；所述后驱动组支撑座连接于所述后驱动组；所述水平铰接轴的两端分别与所述车体后支撑座及所述铰接架铰接，所述竖直铰接轴的两端分别与所述铰接架及所述后驱动组支撑座铰接。
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公开(公告)号：CN113992010B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111394860.4
申请日：2021-11-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种宽增益DC‑DC变换器及其控制方法，属于电力电子技术领域。传统的电力电子变换器不能满足分布式新能源发电系统提出的功率多向流动、宽增益、高功率密度等要求。本发明提出的宽增益DC‑DC变换器拓扑采用多桥臂复用技术，将双向Buck‑Boost变换器的Boost单元与双有源桥变换器的半桥桥臂复用，将交错Buck‑Boost变换器与双有源桥变换器的原边全桥复用，在具有宽增益端口、低电流纹波端口、恒压端口和隔离端口的同时，能够减少开关管数量、降低制造成本、提高功率密度、减小开关损耗和导通损耗。本发明提出的控制方法，包括电感电流闭环调制与脉冲注入调制方法，能够实现所有开关管全功率范围的软开关。适用于分布式新能源发电、新型家庭发电系统等场合。
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公开(公告)号：CN109698251B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201710997549.6
申请日：2017-10-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: H01L31/0352 , H01L31/18
Abstract: 本发明公开了一种铁电增强型的太阳能电池及其制备方法，其中该铁电增强型的太阳能电池包括导电基底(1)和依次沉积于该导电基底(1)上的空穴阻挡层(2)、介孔纳米晶层(3)、介孔间隔层(4)及介孔背电极层(5)，其中介孔纳米晶层(3)、介孔间隔层(4)和介孔背电极层(5)中的至少一层其介孔中还填充有光活性材料；并且，空穴阻挡层(2)、介孔纳米晶层(3)和介孔间隔层(4)中的至少一层包括铁电材料或铁电纳米复合材料。本发明利用结晶性良好的铁电纳米材料例如纳米颗粒代替普通薄膜，既具有较高的剩余极化强度，又不会对载流子的传输造成影响，经特定人工极化工艺处理后的无机铁电材料还能有效促进载流子的分离和传输。
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公开(公告)号：CN106892014B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201710094754.1
申请日：2017-02-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于越障机器人相关技术领域，其公开了一种适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人，所述行星轮式越障机器人包括车体，前驱动组、后驱动组、前铰接轴结构及后铰接轴结构。所述前铰接轴结构及所述后铰接轴结构分别连接于所述车体相背的前端及后端；所述前驱动组及所述后驱动组分别连接于所述前铰接轴结构及所述后铰接轴结构。所述后铰接轴结构包括车体后支撑座、水平铰接轴、铰接架、竖直铰接轴及后驱动组支撑座，所述车体后支撑座连接于所述车体；所述后驱动组支撑座连接于所述后驱动组；所述水平铰接轴的两端分别与所述车体后支撑座及所述铰接架铰接，所述竖直铰接轴的两端分别与所述铰接架及所述后驱动组支撑座铰接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106364580B
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201610817111.0
申请日：2016-09-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种行星轮式越障机器人爬楼梯控制方法，包括如下步骤：1)保持越障机器人匀速直线前进，测量其同一驱动组中两行星轮组与前方台阶的距离及行星轮组的转速，并计算偏转角；2)计算各行星轮组的理论转速，并使行星轮组以计算得出的转速进行运动；3)检测当前的L1和L2，并计算当前的偏转角θ；4)判断当前偏转角θ是否超过预设值：若是，则转入步骤2)，若否，则控制机器人继续等速直线前进；5)判断两行星轮组是否到达阶梯：若否，则继续等速直线前进，若是，则两行星轮组一起翻转，翻越台阶；6)判断两行星轮组是否到达目的地：若否，则重复步骤1)～5)，若是，则结束运动。本发明具有控制操作简单，转向精度高等优点。
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公开(公告)号：CN106364366A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610817236.3
申请日：2016-09-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: B60L15/20
CPC classification number: Y02T10/7258 , B60L15/20 , B60L15/2036 , B60L2220/42 , B60L2220/46
Abstract: 本发明公开了一种行星轮式越障机器人转向控制方法，包括如下步骤：1)根据预设转弯半径R计算前、中、后梁角理论值；2)计算前、中、后梁角，测得机器人行星轮组当前转速和修正量，计算前、中、后梁角差值；3)确定行星轮组各电机理论转速；4)对各行星轮速度进行调节，测出电机当前转速；5)判断当前转速与理论转速的差值是否满足条件：若是，则继续，若否，则返回步骤4)；6)判断连续三次当前Δθ1,Δθ2,Δθ3是否满足条件：若是，则继续，若否，则返回步骤3)；7)判断机器人是否完成预设轨迹曲线：若是，则完成转向控制，若否，则转入步骤6)。本发明可实现机身允许范围内任意给定转弯半径的转向运动，具有转向灵活、精度高等优点。
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公开(公告)号：CN206571063U
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201720289041.6
申请日：2017-03-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种采用给水厂污泥的绿色屋顶，该绿色屋顶设置于建筑物屋顶的上方，自下而上依次包括阻根层(1)、蓄排水板层(2)、土工布层(3)、给水厂污泥层(4)、营养基质层(5)、以及铺面石层(6)，其中，给水厂污泥层(4)由脱水后的给水厂污泥铺设而成；工布层(3)用于渗透雨水，并阻止营养基质层(5)以及给水厂污泥层(4)的流失；蓄排水板层(2)用于储蓄雨水，并将超出该蓄排水板层(2)蓄水容量的雨水向外排出。本实用新型通过对绿色屋顶的层结构等进行改进，与现有技术相比能够有效减少雨水对基质的冲刷效应、减少植物的烂根现象、减少基质层的淋失，对雨水水质起到更好的净化效果。
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公开(公告)号：CN2623173Y
公开(公告)日：2004-07-07
申请号：CN03241337.8
申请日：2003-04-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型是一种基于因特网的远程电子听诊器，包括：电子听诊器(14)、用户端计算机(7)、远程端计算机(11)以及远程端听音耳机(13)，其中，电子听诊器(14)设有医用听诊头(1)和与之连接的听诊胶管(2)；在听诊胶管内，密封装有声电转换器(3)，该转换器与双芯电线(4)一端相连，双芯电线另一端设有连接用户端计算机声卡(6)麦克风口的插头(5)；用户端计算机由网卡(8)通过因特网(9)与远程端计算机的网卡(10)相连；远程端计算机的声卡(12)耳机口与远程端听音耳机连接。本实用新型具有实用性强、价格便宜、使用方便等优点，可通过因特网实施远程听诊、对患者进行医疗监护以及处方诊治。
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公开(公告)号：CN209046525U
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201821744911.5
申请日：2018-10-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种MARX发生器，包括直流电源、电感、n个二极管D1a～Dna和多级充放电路(1～n)。其中，第一级充放电路一端经电感与直流电源相连，每级电路之间经二极管D1a～Dna并联，第n级充放电路一端接地，多级充放电路(1～n)的两端用于连接负载。多级充放电路(1～n)中每一级的电路结构相同，第一级电路包括第一储能电容C1、第一开关管S1、第一二极管D1和第一电阻R1。本实用新型的电路结构简单、成本低，解决短路等故障状态或接入容性负载等情况导致的瞬态电流过大的问题，可靠性高、简单易行，具有重要的工程应用价值。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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