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公开(公告)号：CN101788251A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN200910244595.4
申请日：2009-12-31
Applicant: 中国人民解放军63620部队 , 北京邮电大学
IPC: F42D5/04
CPC classification number: F42B33/06 , F41H11/12 , F42B12/105 , F42B12/12
Abstract: 本发明公开了一种基于聚能射流的非接触式排爆系统，包括设有聚能射流弹夹具和瞄准器的上U形架、下盖、设有开关的下箱体，以及安装在所下箱体上的支撑腿和天线，上U形架设置在下箱体上，下盖设置在上U形架与下箱体之间。本非接触式排爆系统使用聚能射流弹，因此可对带有较厚金属防护层的大当量爆炸物进行有效排除。而且，由于控制芯片通过触发保护电路和电雷管来引爆聚能射流弹，提高了控制可靠性。通过采用固定协议格式，结合有限状态机和超时机制，提高系统的实时性，通信可靠性以及执行效率。
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公开(公告)号：CN100555235C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810106345.X
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F11/16
Abstract: 本发明公开了一种N模冗余表决系统，它包括重构逻辑单元、表决器和校验单元，该重构逻辑单元的信号输入端接收来自N模冗余模块输出的N路冗余信号，该重构逻辑单元的信号输出端将N路重构信号分别传送至表决器的输入端和校验单元的输入端，表决器的输出端输出最终的表决信号，该表决信号分别传送至重构逻辑单元的信号返回输入端和校验单元的信号返回输入端，校验单元的输出端输出校验信号。该重构逻辑单元包括故障状态表生成单元和自重构单元，该校验单元由编码器和解码器组成。本发明N模冗余表决系统结构简单可靠，具有自重构自校验功能，不仅提高了冗余模块的利用率，还可在不需增加外围资源的条件下实时对自身电路进行故障校验。
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公开(公告)号：CN101282301A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810106353.4
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种双冗余CAN总线控制器，设置于双线CAN总线上，其特征在于：两个CAN总线收发模块、两个初始化模块分别与CAN总线控制器模块A和CAN总线控制器模块B相对应；两个CAN总线控制器模块通过驱动器切换控制单元分别与两条CAN总线相连；初始化模块与总线控制器初始化寄存器相连，对所对应的CAN总线控制器模块进行初始化；协议处理模块与FIFO缓存器相连；FIFO缓存器通过逻辑接口与节点处理器连接；中断处理单元根据CAN总线控制器模块的控制命令对CAN总线收发模块发出相应的中断控制信号；CAN总线收发模块一路与协议处理模块直接相连，另一路通过总线接收缓存器与协议处理模块相连。该双冗余CAN总线控制器采用单片设计，可以达到了减少系统体积和功耗，提高系统可靠性的目的。
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公开(公告)号：CN101281484A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810106345.X
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F11/16
Abstract: 本发明公开了一种N模冗余表决系统，它包括重构逻辑单元、表决器和校验单元，该重构逻辑单元的信号输入端接收来自N模冗余模块输出的N路冗余信号，该重构逻辑单元的信号输出端将N路重构信号分别传送至表决器的输入端和校验单元的输入端，表决器的输出端输出最终的表决信号，该表决信号分别传送至重构逻辑单元的信号返回输入端和校验单元的信号返回输入端，校验单元的输出端输出校验信号。本发明N模冗余表决系统结构简单可靠，具有自重构自校验功能，不仅提高了冗余模块的利用率，还可在不需增加外围资源的条件下实时对自身电路进行故障校验。
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公开(公告)号：CN101281483A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810106344.5
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F11/16
Abstract: 本发明公开了一种双机冗余容错系统及其冗余切换方法。该系统包括A机、B机，AB机内的冗余切换控制单元将各自产生的切换信号通过冗余切换选择单元的选择而将产生的最终控制信号传至被控单元。冗余切换控制单元包括仲裁切换单元、心跳收发单元、加断电单元和监视器单元。该方法包括：双机上电，上电策略确定主从机；判断双机状态；若双机无故障，则判断系统所处任务段：若一般任务段，则工作机对备份机断电，实行冷备策略；若关键任务段，则工作机对备份机上电，实行热备策略；若有一单机故障：故障可恢复，则恢复，反之，则进入单机状态。本发明系统结构简单，信号传输可靠，本发明方法控制简单，极大降低系统故障率，起到很好的容错效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103324595A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310274630.3
申请日：2013-07-02
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人微重力模拟实验平台通讯总线系统。通讯总线系统包括高速通讯总线的选择，总线协议的设计，总线控制器的设计，硬件电路的设计和软件平台的搭建。总线方式在中央控制器与主控器之间选择无线通讯方式，以模拟太空环境，主控器与双关机控制器和手抓控制器之间选择SpaceWire标准总线。根据平台需求，设计总线协议为9位标志位与8位命令位及8位数据位。硬件电路设计采用FPGA，里面内嵌LEON3软核处理器，设计Space Wire IP核作为总线控制器，完成数据的收发操作。中央控制机采用VC开发环境编写无线通讯应用，主控机及双关节控制器，手抓控制器采用RTEMS系统作为控制平台。
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公开(公告)号：CN102435133A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110258961.9
申请日：2011-09-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01B7/30
Abstract: 一种基于FPGA的旋转变压器测角系统，根据鉴相形测角装置，构建一种可用于模块化关节机器人控制器中的角度测量的，高集成度、可配置具有一定通用性、成本低廉、高精度的、基于FPGA平台的双通道旋转变压器测角系统提供旋转变压器所需的激励信号并对其的输出信号进行解算后输出角度值，包括：片内IP以产生数字形式的旋转变压器数字激励信号并且可计算由片外电路转换的旋转变压器输入的数字信号值、片外电路以进行励磁信号数模转换与功率放大并连接双通道旋转变压器进行输出值的模数转换。
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公开(公告)号：CN102354134A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110258925.2
申请日：2011-09-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明的基于FPGA的模块化双关节伺服控制系统，包括关节核心控制单元、CAN总线通信模块、电机驱动输出模块、旋变测角模块、力矩测量模块、DC/DC模块，关节核心控制单元包括NIOSII软核处理器、Avalon总线、CAN总线接口电路、串口接口电路I、PID控制器I、旋变解算接口电路、A/D接口电路、FIFO和看门狗电路，CAN总线通信模块包括CAN总线控制器I和总线驱动器I，电机驱动模块包括电机电源开关控制电路、串口通信电路，旋变测角模块包括旋变励磁产生单元和旋变信号解算单元，力矩测量模块包括电桥测量电路、放大器、A/D转换电路。上位机通过CAN总线和关节核心控制单元进行通信，关节核心控制单元通过电机驱动模块的串口向电机驱动器发送指令，再由电机驱动器控制电机，同时反馈电机的位置信息。
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公开(公告)号：CN101625062A
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200910088008.7
申请日：2009-07-06
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 本发明公开了一种具有导向头的柔性蠕动管道机器人，它包括：左半球壳和右半球壳，左、右半球壳的端部设有左、右法兰盘、左半球壳内设有驱动装置，该驱动装置与螺纹软轴构成螺旋传动，螺纹软轴的右端穿过左半球壳与右法兰盘固连，在右半球壳的顶端球铰一导向头，该导向头的底板左表面设有沿圆周方向均匀分布的四个滑槽，该滑槽中滑动连接有导向机构，该导向机构的另一端与左法兰盘上的四个电磁铁分别对应，右法兰盘上设有与导向机构相对应的止动器，左、右法兰盘上分别环设有若干推拉轮杆机构和若干支撑轮，该发明所得到的机器人能够顺利通过T形管道，在运动过程中推拉轮杆上的电磁轮始终与管道内部接触，稳定性好。
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公开(公告)号：CN101565095A
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200910084791.X
申请日：2009-05-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度水下球形机器人，它包括球形外壳，其内设有长轴、活塞式储水设备，长轴两端固定在两圆形孔内，长轴空腔内仅设有一水下推进器，长轴中部套设旋转方筒，方筒一端设有大齿轮，大齿轮套设固定在长轴上，方筒左侧设有第一电机，第一电机输出轴设有小齿轮，小齿轮与大齿轮齿合，方筒前后侧各活动设有短杆，两短杆对称，每一短杆外端部设有臂摆，每一臂摆下端部设有配重，方筒右侧设有连杆和第二电机，第二电机输出轴、连杆一端的链轮与一短杆的链轮通过一链条相连，连杆另一端的链轮与另一短杆的链轮通过一链条相连，活塞式储水设备、第一、第二电机和水下推进器与中央控制器相连。本发明机器人可实现水中六自由度全方位运动。
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